车辆及其控制方法与流程

1.本公开涉及车辆及其控制方法。


背景技术：

2.本部分的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
3.车辆的行驶控制包括车道跟随辅助(lfa)控制和/或车道保持辅助(lka)控制，其都是车辆的自动横向控制。
4.在车道跟随辅助控制这种车辆控制方法中，车辆通过车辆的前置摄像头等识别车辆的车道和前方车辆，并生成横向行驶路径以维持车辆正在行驶的车道和/或估计前方车辆，来执行车辆的转向控制。
5.在车道保持辅助控制这种车辆控制方法中，车辆通过车辆的前置摄像头等识别车道和道路边界，并且在车辆离开车辆正在行驶的道路(即，驾驶车道)时输出警告，并不使车辆偏离驾驶车道，来执行车辆的转向控制。
6.道路上可能有拉槽路段(tining section)。拉槽路段(也称为拉槽道路路段)是指通过拉槽法修建的部分道路路段，这是混凝土路面的一种基本表面处理方法。
7.一般而言，拉槽路段被建造成形成路面的均匀的不平度和均匀的不平度间隔，但在局部拉槽路段的情况下，会形成路面的非均匀的不平度和/或非均匀的不平度间隔，使得局部拉槽路段在不均匀的路面条件下建造。
8.相应地，在非均匀的路面条件下的拉槽路段行驶的车辆可能会发生侧倾，即横向振动，并且随着车辆行驶控制的性能的降低，可能出现安全问题。
9.例如，当在路面状况不均匀的拉槽路段中行驶的车辆执行诸如车道跟随辅助控制和/或车道保持辅助控制的行驶控制时，行驶控制性能可能劣化。


技术实现要素：

10.本公开的一方面提供了一种车辆及其控制方法，其能够防止行驶在路面状况不均匀的路段(例如路面状况不均匀的拉槽路段)中的车辆出现侧倾(即车身晃动)现象。
11.例如，车辆及其控制方法可基于导航装置的信息和/或学习横向加速度来识别车辆正在行驶的道路是否处于路面状况不均匀的拉槽路段中。
12.此外，当车辆正在行驶的道路被识别为路面状况不均匀的拉槽路段时，车辆及其控制方法可基于针对路面状况不均匀的拉槽路段优化的横向控制数据来控制车辆的行驶。
13.因此，车辆及其控制方法可改善车辆的适销性和稳定性。
14.本公开的其他方面部分地在下面的描述中阐述，并且部分内容从描述中应该是显而易见的，或者可通过本公开的实践来了解。
15.根据本公开的一个方面，车辆包括导航装置、传感器装置和控制装置，控制装置配置为通过导航装置识别车辆进入道路的预定路段，响应于车辆进入预定路段，通过传感器装置识别道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个，并且基于道路的曲率、车
辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来执行车辆的横向控制。
16.道路的预定路段可包括道路的拉槽路段。
17.控制装置可配置为基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来确定车辆是否行驶在路面状况不均匀的路段中，并且响应于确定车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中，执行车辆的横向控制。
18.车辆还可包括存储装置，配置为存储分别对应于多个参考曲率和多个参考速度的多个参考加速度，其中控制装置可配置为在存储在存储装置中的多个参考加速度中识别与道路的曲率和车辆的速度相对应的第一参考加速度，并基于车辆的加速度和第一参考加速度来确定车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中。
19.控制装置可配置为当车辆的加速度等于或大于第一参考加速度的预定比率时，确定车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中。
20.车辆的横向控制可包括对车辆的角速度、车辆的车道跟随辅助、车辆的偏航率、车辆的反馈角增益和车辆的航向角中的至少一个的控制。
21.控制装置可配置为基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来执行车辆的纵向控制。
22.控制装置可配置为基于在预定时间内通过传感器装置获得的信息来识别道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个。
23.传感器装置可包括至少一个摄像头、至少一个雷达、加速度传感器和速度传感器中的至少一个。
24.根据本公开的一个方面，车辆的控制方法包括：通过车辆的导航装置识别车辆进入道路的预定路段，响应于车辆进入预定路段，识别道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个，并基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来执行车辆的横向控制。
25.道路的预定路段可包括道路的拉槽路段。
26.执行车辆的横向控制可包括基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来确定车辆是否正行驶在路面状况不均匀的路段中，并且响应于确定车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中，执行车辆的横向控制。
27.确定车辆是否正行驶在路面状况不均匀的路段中可包括：在分别与多个参考曲率和多个参考速度相对应的多个参考加速度中，识别与道路的曲率和车辆的速度相对应的第一参考加速度，并基于车辆的加速度和第一参考加速度来确定车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中。
28.确定车辆是否正行驶在路面状况不均匀的路段中可包括：当车辆的加速等于或大于第一参考加速度的预定比率时，确定车辆正行驶在路面状况不均匀的路段中。
29.车辆的横向控制可包括对车辆的角速度、车辆的车道跟随辅助、车辆的偏航率、车辆的反馈角增益和车辆的航向角中的至少一个的控制。
30.控制方法还可包括基于道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个来执行车辆的纵向控制。
31.可基于在预定时间内通过传感器装置获得的信息来执行道路的曲率、车辆的速度和车辆的加速度中的至少一个的识别。
32.从本文所提供的描述中，进一步的适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，而不旨在限制本公开的范围。
附图说明
33.本公开的这些和/或其他方面从以下结合附图对实施方式的描述中而将变得显而易见且更容易理解，其中：
34.图1是根据一种实施方式的车辆的框图；
35.图2是示出根据一种实施方式的根据每个参考曲率和每个参考速度的车辆的参考横向加速度的表格；
36.图3是根据一种实施方式的车辆操作的流程图；以及
37.图4是根据一种实施方式的车辆操作的流程图。
38.本文所描述的附图仅用于说明目的，而不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
39.在整个说明书中，相似的附图标号是指相似的元件。本说明书并未描述实施方式的所有元件，并且省略了在本公开的技术领域中的一般内容或实施方式之间的重复内容。本说明书中使用的术语
‘
部件’、
‘
模块’、
‘
构件’和
‘
块’可体现为软件或硬件(例如，处理器)，并且根据实施方式，也可将多个
‘
单元’、
‘
模块’、“构件”和“块”体现为一个组件，或者一个
‘
单元’、
‘
模块’、
‘
构件’和“块”包括多个组件。
40.当本公开的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，该组件、装置或元件在本文中应该被视为“配置为”满足该目的或执行该操作或功能。
41.在整个说明书中，当部件被称为“连接”到另一部件时，其不仅包括直接连接，还包括间接连接，并且间接连接包括通过无线网络的连接。
42.而且，当描述部件“包括”元件时，这意指该元件可进一步包括其他元件，不排除其他元件，除非另有具体说明。
43.术语“第一”、“第二”等用来将一个元件与另一个元件区分开来，并且这些元件不受上述术语的限制。
44.单数形式“一种/个(a/an)”和“该”包括复数对象，除非上下文另外清楚地规定。
45.在每个步骤中，使用附图标号是为了便于解释，附图标号不描述步骤的次序，并且每个步骤的执行可能与指定的次序不同，除非上下文清楚地说明了特定的次序。
46.当车辆行驶在道路上时，根据车辆正在行驶的道路的状况，车辆可能发生侧倾。侧倾是指发生在道路上即路面上的车身的横向晃动，并且可围绕连接车辆后轮的侧倾中心的侧倾轴线生成。
47.当车辆行驶在形成均匀不平度和均匀不平度间隔的拉槽路段中时，车辆可能发生侧倾，该拉槽路段是通过拉槽法建造的道路的局部路段，该拉槽法是混凝土路面的基本表面处理方法。特别是，当车辆行驶在路面状况不均匀的拉槽路段(其中形成非均匀的不平度和/或非均匀的不平度间隔)中时，侧倾可能会加剧。
48.例如，当车辆行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中时，可能会发生车辆以直线和/或曲线形式不规则地行驶的现象。而且，当车辆行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中时，可
能会发生车辆基于直线行驶路径反复向左和/或向右晃动的现象。而且，当车辆行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中时，取决于车辆的速度和/或车辆正在行驶的道路的曲率，可能会发生车辆的转向角偏离参考转向角范围的现象。
49.因此，当车辆行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中时，随着车辆行驶性能的降低，可能出现安全问题。例如，当车辆在自主行驶期间行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中时，随着车辆的自主行驶控制的劣化，可能出现安全问题。
50.本公开可提供一种新技术，当车辆行驶在形成非均匀的不平度和/或非均匀的不平度间隔的路段(即路面状况不均匀的拉槽路段)中时，该新技术能够减少随车辆的驾驶性能的劣化而发生的安全问题。
51.在下文中，将参考附图详细描述本公开。
52.图1是根据一种实施方式的车辆100的框图，图2是示出根据一种实施方式的根据每个参考曲率和每个参考速度的车辆100的参考横向加速度的表格。
53.车辆100可包括导航装置110、传感器装置120、输出装置130、存储装置140和/或控制装置150。
54.导航装置110可输出导航信息。导航信息可包括提供由车辆100的驾驶员输入的到目的地的路线的路线信息。
55.导航装置110可通过在预先存储在存储器中的地图上匹配通过卫星信号识别的车辆100的位置坐标来识别车辆100的位置信息、行驶环境信息等，从而生成路线信息。例如，导航装置110可包括全球定位系统(gps)，用于通过gps接收从gps卫星传播的卫星信号。卫星信号可包括车辆100的位置坐标。
56.导航装置110可接收和输出指示车辆100正在行驶的道路的预定路段的信号。
57.例如，预定路段可包括在路面上形成不平度的拉槽路段。
58.例如，提供导航信息的组织(例如，韩国道路公社(korea expressway corporation))可识别在路面上形成不平度的预定路段，例如拉槽路段，创建拉槽路段的数据库作为导航信息即路线信息，并通过管理服务器将数据库提供(或传送)到车辆100的导航装置110。
59.传感器装置120可位于车辆100的内部和/或外部，并且可用于获得车辆100的内部和/或外部的至少一条信息。
60.传感器装置120可包括摄像头122、雷达124、加速度传感器126和/或速度传感器128。
61.多个摄像头122可被提供和安装在车辆100的前部、后部、左侧和/或右侧。例如，摄像头122可获得与诸如前、后和/或侧部(左方向和/或右方向)的方向相对应的图像(也称为运动画面)。
62.例如，摄像头122可基于控制装置150的控制来获得(也称为拍摄)车辆100周围的图像。控制装置150可识别位于车辆100前面的前方车辆、行人和/或自行车乘员，即，基于通过摄像头122获得的图像来识别对象的位置和形状，并且识别车辆100正在行驶的道路的信息(例如，车道信息等)。
63.多个雷达124可被提供和安装在车辆100的前部、后部、左侧和/或右侧。雷达124可通过发射电磁波来接收从对象表面反射的电磁波的回波，以识别到对象的距离和/或对象
的方向。例如，雷达124可用来检测位于车辆100附近的对象。
64.例如，控制装置150可基于雷达124的输出信息来识别车辆100周围的固定对象和/或移动对象。控制装置150可基于雷达124的输出信息来识别位于车辆100前方的前方车辆、行人和/或自行车乘员，即识别到对象的距离、对象的相对速度等。
65.加速度传感器126可测量(也称为识别)车辆100的加速度。例如，加速度传感器126可包括横向加速度传感器，以测量车辆100在横向方向上的速度变化，即横向加速度。
66.速度传感器128可测量(也称为识别)车辆100的行驶速度。
67.输出装置130可包括显示装置132和/或扬声器134等。
68.显示装置132可显示，例如，各种内容(例如，文本、图像、视频、图标和/或符号等)。显示装置132可包括触摸屏，并且接收例如使用用户身体的一部分的触摸、手势、靠近或悬停输入。
69.显示装置132可基于控制装置150的控制来直观地输出车辆100的至少一个操作状态，例如，车道跟随辅助控制的操作状态。
70.可提供一个或多个扬声器134，并且其可输出声音信号。
71.当控制装置150执行控制，例如车道保持辅助控制时，扬声器134可输出声音信号以提供声音通知。
72.存储装置140可存储由车辆100的至少一个组件使用的各种数据，例如，用于软件程序和相关命令的输入数据或输出数据。存储装置140可包括易失性存储器和/或非易失性存储器。
73.存储装置140可存储与多个参考曲率中的每一个和多个参考速度中的每一个相对应的参考加速度。参考加速度可包括参考横向加速度。
74.例如，如图2所示，存储装置140可存储与参考曲率(r＝700,750,800
…
1000)中的每一个和参考速度(也称为车辆速度)(v＝30,50,
…
140)中的每一个相对应的车辆100的参考横向加速度(y轴线加速度；α1、α2、α3等)。
75.控制装置150(也称为控制电路或处理器)可控制所连接的车辆100的至少一个其他组件(例如，硬件组件或软件组件(软件程序))，并且可执行各种数据处理和计算。
76.控制装置150可包括电子控制单元(ecu)，以用于控制车辆100的动力系统。控制装置150可包括处理器和存储器。
77.控制装置150可包括，例如，防抱死制动系统(abs)、电子稳定控制系统(esc系统)、电机驱动的动力转向系统(mdps系统)和/或高级驾驶员辅助系统(adas)等。
78.控制装置150可控制车辆100的自主行驶，车辆的自主行驶包括车辆100的车道跟随辅助(lfa)控制和/或车道保持辅助(lka)控制。
79.车道跟随辅助控制可包括：在车辆100正在行驶的道路上保持车道，生成用于估计前方车辆的横向行驶路径，和/或控制车辆100的转向。例如，控制装置150可通过传感器装置120识别诸如车道和车辆100前方的车辆的信息，并据此来执行车道跟随辅助控制。
80.车道保持辅助控制可包括输出装置130的控制以在车辆100偏离车辆100正在行驶的车道时输出警告，和/或转向控制以避免偏离车辆100正在行驶的车道。
81.控制装置150可基于传感器装置120的输出信息来识别诸如相对于车辆100前方的车辆的相对距离和/或相对速度的信息。
82.控制装置150可基于导航装置110和/或传感器装置120的输出信息来控制车辆100的横向扭矩。
83.控制装置150可通过导航装置110识别车辆100进入道路的预定路段(例如在路面上形成均匀的不平度和均匀的不平度间隔的拉槽路段)。响应于车辆100进入预定路段，控制装置150可基于通过传感器装置120获得的信息来识别道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度。控制装置150可基于道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度来执行车辆100的横向控制(也称为横向驱动控制)。
84.例如，基于道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度，控制装置150可识别车辆100是否行驶(也称进入)进路面状况不均匀的路段，例如路面状况不均匀的拉槽路段，其中在路面上形成非均匀的不平度和/或非均匀的不平度间隔。控制装置150可响应于行驶到路面状况不均匀的拉槽路段(其中在路面上形成非均匀的不平度和非均匀的不平度间隔)中的识别而执行横向控制。
85.例如，车辆100的横向控制可包括车辆100的转向装置(未示出)的横向扭矩控制。
86.例如，车辆100的横向控制可包括车辆100的角速度控制、车辆100的车道跟随辅助控制、车辆100的偏航率控制、车辆100的反馈角增益控制和/或车辆100的航向角控制。
87.控制装置150可基于道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度来执行车辆100的纵向控制(也称为纵向驱动控制)。
88.尽管图1中未示出，但车辆100还可包括转向装置，其设置为根据驾驶者和/或控制装置150的转向控制来改变车辆100的行驶方向，并包括方向盘、转向机构和/或转向连杆。
89.而且，尽管图1中未示出，但车辆100还可包括制动装置(未示出)，其设置为根据驾驶者的制动控制和/或控制装置150的控制来停止车辆100的行驶，并且包括主缸、制动盘、制动片和制动踏板。
90.以上描述的导航装置110和/或显示装置132可包括在车辆100的音频视频导航(avn)装置(未示出)中。avn装置可指多媒体装置，其中音频、视频、导航和/或远程信息处理终端集成为一体。avn装置可设置在车辆100的中央仪表板上，但不限于此。
91.图3是根据一种实施方式的车辆100(车辆100的控制装置150)的操作流程图。
92.车辆100可通过车辆100的导航装置110识别车辆100进入道路的预定路段(步骤310)。
93.车辆100可通过车辆100的导航装置110识别包括在车辆100正在行驶的道路中的预定路段的位置信息，并且可基于预定路段的位置信息来识别车辆100进入道路的预定路段。
94.道路的预定路段可以包括拉槽路段，该拉槽路段可以包括路面状况均匀(包括均匀的不平度和均匀的不平度间隔)的拉槽路段，和路面状况不均匀(包括非均匀的不平度和/或非均匀的不平度间隔)的拉槽路段。
95.响应于车辆100进入预定路段，车辆100可通过传感器装置120识别道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度(步骤320)。
96.车辆100可基于在预定时间内通过传感器装置120获得的信息来识别道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度。
97.车辆100可基于道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度来执行车辆
100的横向控制(步骤330)。
98.车辆100可基于道路的曲率、车辆100的速度和车辆100的加速度中的至少一个来确定车辆100是否正行驶在路面状况不均匀的路段中，并且响应于确定车辆100正行驶在路面状况不均匀的路段中，执行车辆100的横向控制。
99.车辆100可在分别与存储在存储装置140中的多个参考曲率和多个参考速度相对应的参考加速度中，识别与车辆100正在行驶的道路的曲率和车辆100的速度相对应的第一参考加速度。车辆100可基于车辆100的加速度和第一参考加速度来确定车辆100正行驶在路面状况不均匀的路段中(或进入路面状况不均匀的路段)。
100.例如，车辆100可基于车辆100的加速度等于或大于第一参考加速度的预定比率来确定车辆100正行驶在路面状况不均匀的路段中。
101.车辆100的横向驱动控制包括对车辆100的角速度、车辆100的车道跟随辅助、车辆100的偏航率、车辆100的反馈角增益和/或车辆100的航向角的控制。
102.除了上文参考图3所描述的实施方式之外，车辆100可基于道路的曲率、车辆100的速度和/或车辆100的加速度来执行车辆100的纵向控制。
103.图4是根据一种实施方式的车辆100(车辆100的控制装置150)的操作流程图。
104.车辆100可识别车辆100是否已经进入拉槽路段(步骤402)。
105.车辆100可基于在行驶时通过导航装置110获得的信息识别车辆100是否已经进入拉槽路段。
106.车辆100可在进入拉槽路段时执行步骤404的操作，否则可执行步骤402的操作。
107.车辆100可基于通过传感器装置120获得的信息识别车辆100正在行驶的道路的曲率(步骤404)。
108.识别道路的曲率的方法是现有技术，这里省略详细描述。
109.车辆100可识别车辆100的速度(步骤406)。
110.车辆100可识别车辆100的横向加速度(步骤408)。
111.车辆100可识别车辆100的横向加速度是否等于或大于参考值(步骤410)。
112.可通过将与道路的曲率和车辆100的速度相对应的参考加速度乘以预定值(例如，1.1)来确定参考值。
113.这是为了防止由于错误地确定路面状况不均匀的拉槽路段而导致对车辆100的错误控制，并且当车辆100实际正在路面状况不均匀的拉槽路段中行驶时，以及当车辆100的横向加速度和预定参考加速度等于或大于一定比率时，可用于确定车辆100正在路面状况不均匀的拉槽路段中行驶。
114.例如，车辆100可在图2中的多个参考曲率“r”中识别与道路的曲率相对应(包括道路的曲率)的第一参考曲率，并且可在图2中的多个参考速度“v”中识别与车辆100的速度相对应(包括车辆100的速度)的第一参考速度。
115.车辆100可从在图2中的多个参考横向加速度中识别与第一参考曲率和第一参考速度相对应的第一参考横向加速度。
116.车辆100可通过将第一参考横向加速度乘以预定值(例如，1.1)来确定参考值，并且可将车辆100的横向加速度与参考值进行比较。
117.当车辆100的横向加速度等于或大于参考值时，车辆100可执行步骤412的操作，否
则可执行步骤418的操作。
118.车辆100可确定车辆100正行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中(步骤412)。
119.车辆100可执行与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制(步骤414)。
120.当执行与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制时，车辆100可通过使用用于控制稳定性的过滤器来防止用于车辆100的横向控制的数据值的快速转变。
121.与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制可包括对车辆100的角速度、车辆100的车道跟随辅助、车辆100的偏航率、车辆100的反馈角增益和/或车辆100的航向角的控制。
122.例如，与车辆100的基本驱动控制中预先指定的横向控制方法的驱动控制相比，与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制可包括增加对车辆100的角速度阻尼值的控制。
123.而且，与车辆100的预先指定的横向控制方法的驱动控制相比，与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制可包括减小车辆100的车道跟随辅助控制中的增益值的控制。
124.而且，与车辆100的预先指定的横向控制方法的驱动控制相比，与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制可包括减小车辆100的反馈角增益值的控制。
125.而且，与车辆100的预先指定的横向控制方法的驱动控制相比，与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制可包括减小偏航率的反馈误差数据的斜率的控制。
126.而且，与车辆100的预先指定的横向控制方法的驱动控制相比，与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制可包括减小航向角的反馈误差数据的斜率的控制。
127.车辆100可识别在拉槽路段中的行驶是否已经结束(步骤416)。
128.车辆100可基于通过导航装置110获得的信息来识别在拉槽路段中的行驶是否已经结束，即车辆100是否已经偏离拉槽路段。
129.车辆100可在识别出在拉槽路段中的行驶结束时执行步骤418的操作，否则可执行步骤414的操作。
130.车辆100可执行车辆100的基本驱动控制(步骤418)。
131.基本驱动控制可包括预先指定的横向控制方法的驱动控制。
132.当执行控制操作以从与在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制改变到基本驱动控制时，车辆100可通过使用用于控制稳定性的过滤器来防止用于控制车辆100的数据值的快速转变。
133.作为上述实施方式的补充，为了提高车辆100的行驶稳定性，当执行与如上所述的在路面状况不均匀的拉槽路段中的行驶相对应的横向控制时，车辆100可基于通过传感器装置120获得的信息，附加地执行纵向控制以增加与车辆100前面的车辆的距离。
134.上述实施方式中的步骤404至步骤408的操作可在车辆100进入拉槽路段之后执行预定的时间，并且可被称为车辆100的学习操作以获得关于拉槽路段的附加信息。
135.根据上述实施方式，车辆100可通过经由车辆100的导航装置110接收关于车辆100正行驶的道路上形成不平度的预定路段的信息，例如关于拉槽路段的信息，来识别道路的预定路段。而且，车辆100可以在预定路段内行驶预定路段时，识别(也称为学习)路面状况不均匀的路段(例如，路面状况不均匀的拉槽路段)。而且，当行驶在路面状况不均匀的路段中时，车辆100可执行与现有行驶不同的车辆的驱动控制。例如，车辆100可通过双重化车辆的驱动控制来执行纵向控制和横向控制。
136.所公开的实施方式可通过存储可由计算机执行的指令的记录媒体的形式实施。指令可按程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可创建程序模块，以用于执行所公开的实施方式的操作。记录媒体可实施为计算机可读记录媒体。
137.计算机可读记录媒体可包括各种记录媒体，其中存储有可由计算机解密的指令。例如，可存在rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
138.从上文中可明显看出，根据本公开的一个方面的车辆及其控制方法可基于导航装置的信息和学习横向加速度来控制车辆的行驶。
139.例如，车辆及其控制方法可基于导航装置的信息和学习横向加速度来确定车辆是否正行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中。
140.此外，当确定车辆正行驶在路面状况不均匀的拉槽路段中时，通过针对路面状况不均匀的拉槽路段优化的车辆的驱动控制数据，即横向控制数据，车辆及其控制方法能够最小化可能发生的车辆侧倾现象。
141.因此，车辆及其控制方法可改善车辆的适销性和稳定性，而无需在车辆上增加很多装置(硬件和/或软件装置)。
142.上文已经描述了参考附图公开的实施方式。然而，本领域普通技术人员应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可对其中的形式和细节进行各种改变。所公开的实施方式是说明性的，并且不应被解释为限制性的。