筛选机的制作方法

1.本发明涉及筛选筛分技术领域，尤其涉及一种筛选机。


背景技术：

2.现有技术中，筛选机多数用于对不同外形大小的物料进行自动筛分，使得不同外形大小的物料分开被收纳，鲜有用于对物料不良品的剔除。
3.而关于物料中不良品的剔除，通常采用人工识别的方式，例如，工人位于输送平台的两侧以观察输送平台上被输送的物料中是否存在不良品，发现不良品后，工人借助工具或者直接将不良品剔除。
4.然而，采用人工剔除不良品的方式工作效率低、不良品的剔除率低，例如，当输送平台上的物料(如颗粒食品或种子)的数量众多且运送速度较快或者物料的固有不良品率较高时，人工无法及时剔除所有不良品，再例如，当输送平台的物料出现堆叠时，堆叠的物料中的不良品很难被发现。
5.另外，虽然也存在利用拍照识别不良品的方式，然而，因物料在运送过程中存在堆叠、摆放不齐整现象，因而一方面不容易被识别，另一方面即使能够识别出不良品但其位置也不存在规律，给后续的不良品的剔除造成困难。另外，对于量大且外形较小的物料而言，不良品的剔除工作也很困难。


技术实现要素：

6.鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种筛选机以解决现有技术中的问题。
7.为了实现上述目的，本发明采用如下方案。
8.一种筛选机，其用于筛分具有弧形表面的颗粒物料，包括：
9.吐料机构，其用于吐出物料；
10.输送平台，其包括输送带，所述输送带在其宽度方向上具有多道分隔沟槽，所述分隔沟槽沿所述输送带延伸一圈；所述输送平台设置于所述吐料机构的前方，所述输送带的后端承接从所述吐料机构吐出的物料并通过所述分隔沟槽分理而依次沿所述分隔沟槽排布；
11.拍照识别机构，其设置于所述输送平台的上方，所述拍照识别机构用于对所述输送带上的物料进行拍照以识别出各所述分隔沟槽上的物料中的不良品；
12.拾取机构；其中：
13.所述拾取机构设置于所述输送平台上方且位于所述拍照设备机构的前方；
14.所述拾取机构包括机械臂以及拾取组件，所述拾取组件包括装设于所述机械手臂上的拾取构件，所述机械臂带动拾取构件运动至由拍照识别机构所确定的不良品所在的位置而拾取该不良品以将其剔除。
15.优选地，所述拾取组件还包括气管、废料箱以及负压泵；所述拾取构件为气嘴；所
述气管用于连接所述气嘴与所述废料箱，所述负压泵用于向所述废料箱抽气以使得气嘴吸附不良品并经由气嘴、气管而进入到所述废料箱中。
16.优选地，所述气嘴的头部的孔的端口呈腰形。
17.优选地，所述机械臂为由多连杆联合控制的蜘蛛手机械臂。
18.优选地，所述气嘴借由保持板安装于所述蜘蛛手机械臂；其中：
19.所述蜘蛛手机械臂的多个连杆连接于法兰盘；
20.所述保持板包括主体板部以及夹持板部；所述主体板部贴附固定于所述法兰盘，所述夹持板部具有夹持口，所述夹持板部固定于所述主体板部的侧边以使得所述气嘴夹持于所述夹持口中；
21.所述夹持板的侧边处具有供定位销穿设的销孔；所述气嘴的外周具有用于与所述销孔对应的定位孔。
22.优选地，所述吐料机构包括：
23.振捣机构；
24.振动盘，其设置于所述振捣机构上方并随所述振捣机构振动，所述输送平台的后端与所述振动盘对接，所述振动盘用于向所述输送带的后端吐出物料。
25.优选地，所述拍照设别机构包括拍照设备本体以及位于所述拍照设备本体外的防护罩体；所述防护罩在所述拍照设备本体的镜头所对应的区域设置成透光区域。
26.优选地，所述输送平台还包括板架本体以及设置于所述板架本体的前、后端的皮带辊，所述输送带套设于两个所述皮带辊上，其中一个所述皮带辊由电机驱动。
27.优选地，所述输送带的前端的前方装设有导料板，所述导料板倾斜朝下，所述导料板设置成能够前后调整位置的结构。
28.优选地，所述吐料机构与所述输送平台设置在同一安装框架上。
29.与现有技术相比较，本发明提供的筛选机具备的优点是：
30.1、使输送平台上的输送带形成多道分隔沟槽，进而能够将从吐料机构上吐出的颗粒物料以多列的方式排布和运送，一方面避免了物料堆叠，另一方面能够同时运送大量物料，进而方便拍照识别机构准确的识别出物料中的不良品，对不良品的识别率高，能够有效代替人工识别，且不良品的位置容易被确定，方便后续实现对不良品的剔除工作。
31.2、借由机械手臂将拾取构件运送至不良品所在的实时坐标位置，进而拾取该不良品而将不良品剔除。
32.3、利用吸嘴、气管、气泵的配合将不良品吸入废料箱中，进而避免机械手产生过多的动作，提高了剔除效率。
33.4、利用吸嘴实施负压吸附，使得机械手臂不必将吸嘴运送到过度精确坐标位置便可实现对不良品的剔除工作。
34.应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本发明。
35.本发明中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
36.在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所发明的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
37.图1为本发明的实施例所提供的筛选机的立体外形视图。
38.图2为本发明的实施例所提供的筛选机的立体结构示意图(隐去了遮蔽部件)。
39.图3为图2的局部a的放大视图。
40.图4为图2的局部b的放大视图。
41.图5为本发明的实施例所提供的筛选机中的保持板的一个视角的立体结构示意图。
42.图6为本发明的实施例所提供的筛选机中的保持板的一个视角的立体结构示意图。
43.附图标记：
44.10-吐料机构；11-振动盘；111-漏斗部；112-分理板；1121-分理沟槽；12-振捣机构；121-振捣本体；20-输送平台；21-输送带；211-分隔沟槽；22-板架本体；23-电机；30-拾取机构；31-蜘蛛手机械臂；311-连杆；32-法兰盘；33-气嘴；34-保持板；341-主体板部；342-夹持板部；3421-夹持口；3422-销孔；40-拍照识别机构；41-拍照设备本体；42-防护罩；50-安装框架；60-导料板；100-合格品；101-不良品。
具体实施方式
45.为了使得本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
47.为了保持本发明实施例的以下说明清楚且简明，本发明省略了已知功能和已知部件的详细说明。
48.本发明的实施例公开了一种筛选机，该筛选机用于剔除表面为弧形的颗粒物料中
的不良品，例如，用于剔除豆类物料中的不良品，该筛选机可用于剔除表面为弧形的颗粒种子中的不良品，也可用于剔除表面为弧形的颗粒食物中的不良品，例如，用于剔除干熟花生中的不良品，该不良品可以为破损花生、霉变花生。
49.如图1至图4所示，该筛选机包括：安装框架50、以及均安装于安装框架50上的吐料机构10、输送平台20、拍照识别机构40、拾取机构30。
50.如图2和图3所示，吐料机构10包括振捣机构12和振捣盘，振动盘11安装于振捣机构12的上方，该振捣机构12用于为振动盘11提供大致为前、后方向上的振动，该振捣机构12所产生的振动由振捣电机23提供。
51.振动盘11固定在振捣机构12上，该振动盘11包括漏斗部111和分理板112；该漏斗部111由多个侧板围成，该漏斗部111用于盛放待筛选的颗粒物料，如，干熟花生；分理板112位于漏斗部111的底部，且该分理板112朝前方延伸以伸出漏斗部111的底部，漏斗部111的前侧板与分理板112形成有避让空隙以允许漏斗部111中的颗粒物料从漏斗部111的前侧吐出。
52.该分理板112在宽度方向上形成有众多道分理沟槽1121，该分理沟槽1121沿分理板112延伸至长度方向上(前、后方向上)的两端。
53.当吐料机构10中的振捣机构12借由振捣本体121带动振捣盘进行振动时，漏斗部111中的底层物料被该区域所对应的分理板112的分理沟槽1121所分隔，且被分隔的颗粒物料沿各自的分理沟槽1121通过避让空隙后朝分理板112的前端(不妨称为吐料端)运动，如此，物料以多列的方式铺开，每列物料沿对应的分理沟槽1121依次排布，并同时从分理板112的吐料端吐出。
54.如图2所示，输送平台20设置在吐料机构10的前方，该输送平台20包括用于提供安装基础的板架本体22、设置于板架本体22的前、后两端的皮带辊、装设于两个皮带辊上的输送带21以及用于驱动前侧的皮带轮以用于带动输送带21实现运送作业的电机23。
55.该输送带21在其宽度方向上具有多道分隔沟槽211，该多道分隔沟槽211的数量以及间隔与吐料机构10中的分理板112的分理沟槽1121的数量以及间隔相同，且两个沟槽的截面可以均为“v”型。
56.如图3所示，吐料机构10的分理板112的吐料端搭接于输送带21的后端上，且分理板112的多道分理沟槽1121与输送带21的多道分隔沟槽211一一对应，如此，从分理板112的吐料端吐出的物料分别对应落入输送带21的各道分隔沟槽211上。由于输送带21具有一定输送速度，这些被分理板112的吐料端先后吐出的颗粒物料以一定距离间隔排布在每道分隔沟槽211上并被朝前运送，并且，通过调整输送带21的运送速度可以调节每道分隔沟槽211上的颗粒物料之间的间隔距离。如图2所示，输送带21与分理板112可呈角度配置，当然输送带21与分理板112也可平整的配置，若输送带21与分理板112呈角度配置，输送带21的前端与振动盘11形成高低配置，这有利于多个上述的筛选机在运送方向上依次连续布置。
57.如图1和图2所示，拍照识别机构40设置在输送平台20的上方，该拍照识别机构40包括拍照设备本体41和防护罩42。拍照设备本体41可以为照相机，该照相机可以为一个镜头(附图2示出了仅一个镜头的情况)或者多个镜头，使照相机的镜头朝下以便能够同时拍摄经过其下方的各道分隔沟槽211上的颗粒物料。照相机设置在防护罩42内，该防护罩42用于防止灰尘、杂质等影响拍照效果以及影响照相机的寿命。防护罩42与照相机的镜头对应
的区域设置成透明区域以便照相机能够拍摄到物料。
58.拍照识别机构40还具有存储器和处理器。该存储器用于存储合格物料的照片的数据信息和不良品的照片的数据信息，例如，若设定为霉变的物料为不良品，存储器中所存储的不良品数据信息可包括物料发霉所呈现的颜色，如，墨绿色、黑色等。例如，若设定形状不饱满的物料为不良品，存储器中所存储的不良品数据信息可包括物料的表面光滑度、形状缺陷度等。此外，处理器还会存储被拍摄的物料所在的位置信息，例如，被拍摄物料在输送带21输送方向上所在的位置以及所对应的分隔沟槽211。
59.处理器用于将拍照设备本体41所拍摄的物料的照片与存储器所存储的合格物料以及不良品的数据信息进行比对，以确定照片所覆盖的物料中是否存储不良品以及不良品所在的坐标位置，即，输送方向上的位置以及所在的分隔沟槽211。
60.如图2和图4所示，在输送带21的前方设置有导料板60，该导料板60倾斜向下设置，在输送带21的运送作用下，物料随输送带21运动至输送带21的前端，物料(合格品100)基于其运动惯性而落入导料板60。在一些优选方案中，导料板60与安装框架50还设置成可以前后调整的结构，以使得输送带21的运送速度调整后物料均能够恰好落入导料板60上。
61.如图2和图4所示，拾取机构30设置于输送带21的上方且位于拍照识别机构40的前方，该拾取机构30包括机械臂和拾取组件，机械臂可选用现有技术中的蜘蛛手机械臂31，该蜘蛛手机械臂31包括具有多种自由度运动的多个连杆311以及连接至多个连杆311末端的法兰盘32，拾取组件中的拾取构件安装于法兰盘32上，该蜘蛛手机械臂31借由控制系统(已为现有技术)而能使连接于法兰盘32上的拾取构件迅速运动至所指定的坐标位置。
62.当拍照识别机构40通过拍摄照片识别出物料存在不良品，并确定所识别出的不良品所在的运送方向上的位置以及所在的分隔沟槽211。拍照识别机构40中的处理器会基于输送带21的运动速度、蜘蛛手机械臂31上的拾取构件所在坐标位置以及蜘蛛手机械臂31的响应速度而向蜘蛛手机械臂31发生控制信号，以使得蜘蛛手机械臂31带动拾取构件运动至不良品所在坐标位置(该位置是不良品101运动过程中的实时位置)，进而使得拾取构件拾取该不良品101以将不良品剔除。
63.拾取组件可以有多种类型，例如，拾取构件为一可开合的借由气控和电控的夹持构件，该夹持构件以夹持方式拾取不良品后，然而，需再次借由蜘蛛手机械臂31的带动而将拾取的不良品运送到输送平台20外侧的废料收集容器中。然而，采用夹持手段剔除不良品的方式会增加蜘蛛手机械臂31的动作，在一定程度上影响了剔除效率。
64.如图4至图6所示，本发明的一个优选实施例提供了一种类型的拾取组件，该拾取组件中的拾取构件为一气嘴33，拾取组件还包括：气管(未示出)、废料箱(未示出)、负压泵(未示出)以及保持板34。
65.如图5和图6所示，保持板34包括主体板部341和夹持板部342；主体板部341部分区域贴附固定在法兰盘32上，夹持板部342借由紧固件固定在保持板34部的侧边上，该夹持板部342与主体板部341围成了一个夹持口3421，气嘴33被夹持在夹持口3421中，夹持板的侧边处具有供定位销穿设的销孔3422；气嘴33的外周具有用于与销孔3422对应的定位孔。气嘴33的头部的端口基于颗粒物料的形状而设置，若，颗粒物料为花生豆，则该端口设置成与花生豆大致匹配的长腰孔，且气嘴33借由定位销而确定为长腰孔的长度方向与分隔沟槽211的延伸方向一致，这是由于如花生豆之类的颗粒物料的长轴与分隔沟槽211延伸方向一
致，如此，该类颗粒物料更容易通过该气嘴33。
66.气嘴33与废料箱借由气管连通，气管以及气嘴33内的气孔的截面积均大于气嘴33的端口的截面积；负压泵用于向废料箱中抽取空气，这使得气嘴33能够实施对不良品的吸附，在负压气流的作用下，不良品经过依次经过气嘴33、气管而进入废料箱。
67.采用气嘴33、废料箱以及负压泵配合的方式将不良品直接吸附到废料箱中，能够节省蜘蛛手机械臂31的动作。另外，在负压吸附作用下，即使蜘蛛手机械臂31未能将吸嘴运送到不良品所在的精确位置，吸嘴仍能够将不良品吸嘴剔除。
68.本发明所提供的筛选机的优势在于：
69.1、使输送平台20上的输送带21形成多道分隔沟槽211，进而能够将从吐料机构10上吐出的颗粒物料以多列的方式排布和运送，一方面避免了物料堆叠，另一方面能够同时运送大量物料，进而方便拍照识别机构40准确的识别出物料中的不良品，对不良品的识别率高，能够有效代替人工识别，且不良品的位置容易被确定，方便后续实现对不良品的剔除工作。
70.2、借由机械手臂将拾取构件运送至不良品所在的实时坐标位置，进而拾取该不良品而将不良品剔除。
71.3、利用吸嘴、气管、气泵的配合将不良品吸入废料箱中，进而避免机械手产生过多的动作，提高了剔除效率。
72.4、利用吸嘴实施负压吸附，使得机械手臂不必将吸嘴运送到过度精确坐标位置便可实现对不良品的剔除工作。
73.此外，尽管已经在本发明中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本发明的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本技术的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。
74.以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本发明。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本发明的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。
75.以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。