车辆漂移控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片与流程

1.本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆漂移控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。


背景技术：

2.车辆漂移依赖于驾驶员对油门、转向、制动等的联合操作熟练程度，相关技术中，因为前后轴均能输出扭矩，扭矩比例不能自由调节，并且在侧向加速度较大时，由于车辆横向载荷转移，内侧车轮垂向载荷减少，轮胎力减小，容易突破路面极限打滑，由于差速器差速不差扭，导致后轴驱动扭矩降低，使得车辆很难实现漂移。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆漂移控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆漂移控制方法，包括：在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
5.可选地，所述根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数的步骤，包括：根据所述滑移率等级，确定所述车辆各车轮的滑移率阈值范围；根据所述车辆当前的车速，计算所述车辆当前的实际滑移率；在所述实际滑移率处于所述滑移率阈值范围内的情况下，根据所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
6.可选地，所述车辆漂移控制方法包括：在所述实际滑移率处于所述滑移率阈值范围外的情况下，控制所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出；重复执行根据所述车辆当前的车速，计算所述车辆当前的实际滑移率，以及所述控制所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出的步骤，直到实际滑移率处于所述滑移率阈值范围内，根据所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
7.可选地，所述目标漂移参数还包括：目标后轴侧偏角、目标前轴滑移率、目标后轴滑移率、目标轮速中的至少一者。
8.可选地，所述转向信息包括实际转向角度和转向方向，所述目标漂移参数包括目标轮速，所述根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩的步骤，包括：根据所述转向补偿量以及所述转向角度，确定所述车辆的前轴扭矩和后轴扭矩；根据所述转向方向，将所述车辆当前处于漂移内侧的后轮作为目标后轮；根据所述车辆当前的轮速以及所述目标轮速，确定针对所述目标后轮的所述后轮制动扭矩。
9.可选地，所述根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶的步骤，包括：控制所述车辆的前桥驱动电机向前轮提供所述前轴扭矩，控制所述车辆的后桥驱动电机向后轮提供所述后轴扭矩，以及控制所述车辆的制动系统向所述目标后轮提供所述后轮制动扭矩，以控制所述车辆漂移行驶。
10.可选地，在所述根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿的步骤之前，包括：计算所述转向信息中的实际转向角度与所述目标漂移参数中的目标转向角度的转向角度差值；确定所述转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内；所述车辆漂移控制方法还包括：在确定所述转向角度差值不处于所述预设的转向补偿阈值范围内的情况下，从所述预设的转向补偿阈值范围中选择与所述转向角度差值的第一差值较小的极值为目标极值；计算所述转向角度差值与所述目标极值的第二差值；根据所述第二差值的取值以及所述第二差值的正负，生成用于提示驾驶员进行转向操作的转向提醒信息，以提示所述驾驶员按照所述转向提醒信息进行转向，直到确定所述转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内。
11.可选地，所述根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量的步骤，包括：计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的角速度差值；对所述角速度差值与pid闭环控制中的积分控制子参数的乘积进行时间积分，得到积分角速度；计算所述实际横摆角速度与所述pid闭环控制中的微分控制子参数的乘积，得到微分角速度；计算所述角速度差值与所述pid闭环控制中的比例控制子参数的乘积，得到比例角速度；计算所述比例角速度、所述积分角速度与所述微分角速度之和，得到所述转向补偿量。
12.根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆漂移控制装置，包括：
获取模块，被配置为在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；第一确定模块，被配置为根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；第二确定模块，被配置为根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；第三确定模块，被配置为根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；控制模块，被配置为根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
13.可选地，所述第一确定模块，被配置为：根据所述滑移率等级，确定所述车辆各车轮的滑移率阈值范围；根据所述车辆当前的车速，计算所述车辆当前的实际滑移率；在所述实际滑移率处于所述滑移率阈值范围内的情况下，根据所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
14.可选地，所述第一确定模块，被配置为：在所述实际滑移率处于所述滑移率阈值范围外的情况下，控制所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出；重复执行根据所述车辆当前的车速，计算所述车辆当前的实际滑移率，以及所述控制所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出的步骤，直到实际滑移率处于所述滑移率阈值范围内，根据所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
15.可选地，所述目标漂移参数还包括：目标后轴侧偏角、目标前轴滑移率、目标后轴滑移率、目标轮速中的至少一者。
16.可选地，所述转向信息包括实际转向角度和转向方向，所述目标漂移参数包括目标轮速，所述控制模块，被配置为：根据所述转向补偿量以及所述转向角度，确定所述车辆的前轴扭矩和后轴扭矩；根据所述转向方向，将所述车辆当前处于漂移内侧的后轮作为目标后轮；根据所述车辆当前的轮速以及所述目标轮速，确定针对所述目标后轮的所述后轮制动扭矩。
17.可选地，控制模块，被配置为：控制所述车辆的前桥驱动电机向前轮提供所述前轴扭矩，控制所述车辆的后桥驱动电机向后轮提供所述后轴扭矩，以及控制所述车辆的制动系统向所述目标后轮提供所述后轮制动扭矩，以控制所述车辆漂移行驶。
18.可选地，所述控制模块，被配置为：在所述根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿的步骤之前，计算所述转向信息中的实际转向角度与所述目标漂移参数中的目标转向角度的转向角度差值；确定所述转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内；在确定所述转向角度差值不处于所述预设的转向补偿阈值范围内的情况下，从所
述预设的转向补偿阈值范围中选择与所述转向角度差值的第一差值较小的极值为目标极值；计算所述转向角度差值与所述目标极值的第二差值；根据所述第二差值的取值以及所述第二差值的正负，生成用于提示驾驶员进行转向操作的转向提醒信息，以提示所述驾驶员按照所述转向提醒信息进行转向，直到确定所述转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内。
19.可选地，所述第二确定模块，被配置为：计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的角速度差值；对所述角速度差值与pid闭环控制中的积分控制子参数的乘积进行时间积分，得到积分角速度；计算所述实际横摆角速度与所述pid闭环控制中的微分控制子参数的乘积，得到微分角速度；计算所述角速度差值与所述pid闭环控制中的比例控制子参数的乘积，得到比例角速度；计算所述比例角速度、所述积分角速度与所述微分角速度之和，得到所述转向补偿量。
20.根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：第一处理器；用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；其中，所述第一处理器被配置为：在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
21.根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
22.根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行第一方面中任一项所述的方法。
23.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在车辆处于漂移模式开启状态下，获取车辆的滑移率等级和转向信息；根据滑移率等级、转向信息和车辆当前的车速，确定目标漂移参数，目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据车辆当前的实际横摆角速度和目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据转向补偿量以及转向信息，确定车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据前轴扭矩、后轴
扭矩和后轮制动扭矩，控制车辆漂移行驶，在漂移行驶的过程中，根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。从而降低了车辆漂移对驾驶员的依赖，还可以根据车辆不同的转向和车速，确定不同的漂移参数，实现不同状态的漂移。
24.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
25.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
26.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制方法的流程图。
27.图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤s12的流程图。
28.图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤s13的流程图。
29.图4是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤s14的流程图。
30.图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制装置的框图。
31.图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
32.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
33.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制方法的流程图，该方法可以应用于整车中央域控制器中，如图1所示，包括以下步骤。
34.在步骤s11中，在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息。
35.本公开实施例中，可以在驾驶室的中控台或者其他位置设置物理的漂移模式开启开关，也可以在中控显示屏设置虚拟的漂移模式开启按钮，进而驾驶员可以手动开启漂移模式。同理，也可以设置滑移率等级开关，可以通过滑移率等级开关手动选择滑移率等级。例如，可以设置5个等级的滑移率。不同等级的滑移率对应的车辆漂移速度、车辆漂移角度等均存在不同。
36.本公开实施例中，在漂移模式开启开关打开的情况下，车辆的漂移模式进入待用standby状态，进而获取车辆的滑移率等级以及转向信息，在最终车速，转向角度等满足相应的条件的情况下，车辆的漂移模式进入激活active状态。
37.在步骤s12中，根据滑移率等级、转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数，目标漂移参数包括目标横摆角速度。
38.本公开实施例中，可以通过陀螺仪或者惯性测量单元采集车辆的车速。
39.本公开一种实施方式中，参见图2所示，在该步骤s12中，根据滑移率等级、转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数的步骤，可以包括：在步骤s121中，根据滑移率等级，确定车辆各车轮的滑移率阈值范围。
40.本公开实施例中，不同的滑移率等级与滑移率阈值范围存在一一对应关系，并且，滑移率阈值范围内滑移率阈值取值越大，车辆在漂移行驶时的车速越大；滑移率阈值范围内滑移率阈值取值越小，车辆在漂移行驶时的车速越小。
41.值得说明的是，此处的滑移率阈值范围之所以为一个范围，因为车辆只有达到足够大的车速才能够实现漂移，并且车辆漂移时可以理解的是，不同的滑移率等级应当对应最小滑移率阈值和最大滑移率阈值。
42.在步骤s122中，根据车辆当前的车速，计算车辆当前的实际滑移率。
43.可以理解的是，可以通过如下公式计算实际滑移率s：s=（u-r
×
w）/u其中，u为车辆当前的车速，w为车辆车轮的滚动半径，r为车辆车轮的半径。
44.在步骤s123中，在实际滑移率处于滑移率阈值范围内的情况下，根据转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
45.本公开实施例中，在实际滑移率处于滑移率阈值范围的情况下，即实际滑移率大于等于最小滑移率阈值范围且小于等于最大滑移率阈值范围，根据转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
46.本公开实施例中，预先标定有每一滑移率等级下，转向信息、车速与漂移参数三者之间的对应关系，其中，目标漂移参数还包括：目标后轴侧偏角、目标前轴滑移率、目标后轴滑移率、目标轮速中的至少一者。
47.例如，预先标定滑移率等级与滑移率阈值范围之间的对应关系，同时标定每一滑移率等级下，转向信息、车速与漂移参数三者之间的对应关系，得到查询表，进而在实际漂移控制过程中，实时根据滑移率等级、转向信息、车速进行查表，得到每一刻对应的目标漂移参数。
48.可选地，车辆漂移控制方法包括：在步骤s124中，在实际滑移率处于滑移率阈值范围外的情况下，控制车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出。
49.此处，在实际滑移率小于最小滑移率阈值范围的情况下，控制车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出增大，在实际滑移率大于最大滑移率阈值范围的情况下，控制车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出减小。
50.在步骤s125中，重复执行根据车辆当前的车速，计算车辆当前的实际滑移率，以及控制车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出的步骤，直到实际滑移率处于滑移率阈值范围内，根据转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
51.在步骤s13中，根据车辆当前的实际横摆角速度以及目标横摆角速度，确定转向补偿量。
52.本公开实施例中，可以通过车辆上设置的陀螺仪或者惯性测量单元确定实际横摆角速度，例如，对陀螺仪或者惯性测量单元采集的角度进行时间积分，确定车辆当前的实际横摆角速度。
53.本公开实施例中，在车辆漂移行驶过程中，根据车辆的实际响应，例如实际横摆角速度yawrate，通过pid（proportion integral differential）算法进行闭环控制。
54.在一种实施方式中，参见图3所示，该步骤s13中，根据车辆当前的实际横摆角速度
以及目标横摆角速度，确定转向补偿量的步骤，包括：在步骤s131中，计算实际横摆角速度与目标横摆角速度的角速度差值。
55.在步骤s132中，对角速度差值与pid闭环控制中的积分控制子参数的乘积进行时间积分，得到积分角速度。
56.在步骤s133中，计算实际横摆角速度与pid闭环控制中的微分控制子参数的乘积，得到微分角速度。
57.在步骤s134中，计算角速度差值与pid闭环控制中的比例控制子参数的乘积，得到比例角速度。
58.在步骤s135中，计算比例角速度、积分角速度与微分角速度之和，得到转向补偿量。
59.本公开实施例中，可以通过如下公式确定转向补偿量dmz：其中，为实际横摆角速度与目标横摆角速度的角速度差值，p为pid闭环控制中的微分控制子参数，i为pid闭环控制中的比例控制子参数，dt为对时间t进行积分，为实际横摆角速度，d为pid闭环控制中的比例控制子参数。
60.可以说明的是，若用实际横摆角速度减去目标横摆角速度得到角速度差值，在计算得到的转向补偿量为负的情况下，表征车辆当前的转向角度不足，而在计算得到的转向补偿量为正的情况下，表征车辆当前的转向角度过度。
61.在步骤s14中，根据转向补偿量以及转向信息，确定车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩。
62.其中，前轴扭矩与后轴扭矩在初始状态下可以以比例进行分配，例如前轴扭矩与后轴扭矩在初始状态下可以以1:4进行分配，进而再根据转向补偿量以及转向信息，确定在闭环控制中每一时刻车辆的前轴扭矩与后轴扭矩的比例分配。
63.可选地，转向信息包括实际转向角度和转向方向，目标漂移参数包括目标轮速，相应地，参见图4所示，根据转向补偿量以及转向信息，确定车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩的步骤，包括：在步骤s141中，根据转向补偿量以及转向角度，确定车辆的前轴扭矩和后轴扭矩。
64.本公开实施例中，根据转向补偿量以及转向角度，确定前轴扭矩与后轴扭矩的扭矩分配比例，进而根据总的电机扭矩和扭矩分配比例，确定车辆的前轴扭矩和后轴扭矩。
65.在步骤s142中，根据转向方向，将车辆当前处于漂移内侧的后轮作为目标后轮。
66.需要说明的是，在车辆漂移转向的情况下，车辆转向内侧的后车轮在垂向的载荷小，该轮胎的抓地力极限较低，若后桥驱动电机提供的驱动扭矩较大，该车轮容易打滑，丧失后轴驱动力，从而可能造成车辆漂移行驶失败。因此，需要根据车辆漂移行驶的转向方向，将当前处于漂移内侧的后轮作为目标后轮，并对目标后轮进行制动限制。
67.在步骤s143中，根据车辆当前的轮速以及目标轮速，确定针对目标后轮的后轮制动扭矩。
68.本公开实施例中，根据车辆当前的轮速与目标轮速的轮速差值，确定针对目标后轮的后轮制动扭矩，并通过车辆的制动卡钳等制动系统进行制动输出，进而在pid闭环控制
下，持续对后轮制动扭矩进行计算。
69.上述技术方案当前的轮速以及目标轮速，确定针对目标后轮的后轮制动扭矩，增加制动干预后目标后轮可以恢复后轴驱动力，降低车辆漂移行驶失败的概率。
70.在步骤s15中，根据前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩，控制车辆漂移行驶，并在漂移行驶的过程中，根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
71.在一种实施方式中，对路面附着系数进行估算，进而根据路面附着系数以及前轴目标滑移率，计算前轴扭矩限制阈值，并将前轴扭矩限制在前轴扭矩限制阈值的范围内，即使得前轴扭矩大于前轴扭矩限制阈值的最小值、且小于前轴扭矩限制阈值的最大值。
72.可选地，根据前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩，控制车辆漂移行驶的步骤，包括：控制车辆的前桥驱动电机向前轮提供前轴扭矩，控制车辆的后桥驱动电机向后轮提供后轴扭矩，以及控制车辆的制动系统向目标后轮提供后轮制动扭矩，以控制车辆漂移行驶。
73.本公开实施例中，预先标定有转向补偿量、车速与目标转向力矩之间的对应关系，得到助力转向表，进而根据转向补偿量和车速查表，得到当前的目标转向力矩，并控制助力转向电机按照目标转向力矩进行转向补偿。
74.举例来说，在车辆向左转动方向盘漂移时，若转向过度，则请求右转转向补偿量对应的角度；在车辆向左转动方向盘漂移时，若转向不足，则请求左转转向补偿量对应的角度；在车辆向右转动方向盘漂移时，若转向过度，请求左转转向补偿量对应的角度；在车辆向右转动方向盘漂移时，若转向不足，请求右转转向补偿量对应的角度，并由车辆的助力转向电机执行。
75.可以说明的是，假设在一定的初始车速下，驾驶员向左转动方向盘，并且将油门踏板开度踩至100%，当车辆的后轴滑移率处于滑移率阈值范围内、且实际横摆角速度满足目标横摆角速度，车辆的漂移模式进入激活active状态，以目标横摆角速度进行闭环控制，通过计算输出每一时刻下的转向补偿量，从而计算得到前后轴扭矩分配，前轴扭矩输入至前桥驱动电机，进行扭矩大小限制；后轴扭矩输入至后桥驱动电机，进而根据目标滑移率、目标横摆角速度进行后轮扭矩限制。进而由前桥驱动电机和后桥驱动电机执行扭矩，辅助驾驶员进行漂移控制；同时目标后轮进行制动控制，通过实际轮速与目标轮速的差值进行pid闭环控制输出制动扭矩，降低目标后轮打滑车轮轮速，使驱动扭矩不会因车轮打滑降低。
76.上述技术方案通过在车辆处于漂移模式开启状态下，获取车辆的滑移率等级和转向信息；根据滑移率等级、转向信息和车辆当前的车速，确定目标漂移参数，目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据车辆当前的实际横摆角速度和目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据转向补偿量以及转向信息，确定车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩，控制车辆漂移行驶，在漂移行驶的过程中，根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。从而降低了车辆漂移对驾驶员的依赖，还可以根据车辆不同的转向和车速，确定不同的漂移参数，实现不同状态的漂移。
77.可选地，在根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿的步骤之前，包括：计算转向信息中的实际转向角度与目标漂移参数中的目标转向角度的转向角度
差值，并确定转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内。
78.本公开实施例中，在转向角度差值大于预设的转向补偿阈值的最小值、且小于预设的转向补偿阈值的最大值的情况下，根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。例如，预设的转向补偿阈值范围可以是
±3°
，也就是在转向角度差值大于-3
°
、且小于3
°
的情况下，根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
79.相应地，该车辆漂移控制方法还包括：在确定转向角度差值不处于预设的转向补偿阈值范围内的情况下，从预设的转向补偿阈值范围中选择与转向角度差值的第一差值较小的极值为目标极值。
80.沿用前述实施例进行说明，在转向角度差值为5
°
，预设的转向补偿阈值范围中极值3
°
为与转向角度差值的第一差值较小一者，则将3
°
作为目标极值。
81.计算转向角度差值与目标极值的第二差值。
82.根据第二差值的取值以及第二差值的正负，生成用于提示驾驶员进行转向操作的转向提醒信息，以提示驾驶员按照转向提醒信息进行转向，直到确定转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内。
83.可以说明的是，第二差值的正负用于表征转向操作的方向，第二差值的取值用于表征转向操作的角度。沿用前述实施例进行说明，转向角度差值5
°
与目标极值3
°
的第二差值为2
°
，说明实际转向角度大于目标转向角度，且实际转向角度大于目标转向角度的角度超过助力电机可以调整的转向角度的最大值2
°
，需要驾驶员回转方向盘至少2
°
，因此，该转向提醒信息可以在车辆的中控仪表显示，或者通过语音进行播报提示。
84.上述技术方案在实际转向角度与目标转向角度较大时，需要驾驶员协同进行转向，助力电机仅在小角度下对转向进行补偿，如果在大角度下对转向进行补偿，会导致驾驶员无法预料转向弧度和漂移弧度，因而认为车辆失控进行慌乱下的转向操作，影响车辆漂移行驶的安全性。
85.基于相同的构思，本公开实施例还提供一种车辆漂移控制装置，参见图5所示，该车辆漂移控制装置500包括：获取模块510、第一确定模块520、第二确定模块530、第三确定模块540和控制模块550。
86.其中，获取模块510被配置为在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；第一确定模块520被配置为根据滑移率等级、转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数，目标漂移参数包括目标横摆角速度；第二确定模块530被配置为根据车辆当前的实际横摆角速度以及目标横摆角速度，确定转向补偿量；第三确定模块540被配置为根据转向补偿量以及转向信息，确定车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；控制模块550被配置为根据前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩，控制车辆漂移行驶，并在漂移行驶的过程中，根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
87.本公开的车辆漂移控制装置提高了车辆漂移对驾驶员的依赖，还可以根据车辆不同的转向和车速，确定不同的漂移参数，可以实现不同状态的漂移。
88.可选地，第一确定模块520，被配置为：根据滑移率等级，确定车辆各车轮的滑移率阈值范围；根据车辆当前的车速，计算车辆当前的实际滑移率；在实际滑移率处于滑移率阈值范围内的情况下，根据转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
89.可选地，第一确定模块520，被配置为：在实际滑移率处于滑移率阈值范围外的情况下，控制车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出；重复执行根据车辆当前的车速，计算车辆当前的实际滑移率，以及控制车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出的步骤，直到实际滑移率处于滑移率阈值范围内，根据转向信息以及车辆当前的车速，确定目标漂移参数。
90.可选地，目标漂移参数还包括：目标后轴侧偏角、目标前轴滑移率、目标后轴滑移率、目标轮速中的至少一者。
91.可选地，转向信息包括实际转向角度和转向方向，目标漂移参数包括目标轮速，控制模块550，被配置为：根据转向补偿量以及转向角度，确定车辆的前轴扭矩和后轴扭矩；根据转向方向，将车辆当前处于漂移内侧的后轮作为目标后轮；根据车辆当前的轮速以及目标轮速，确定针对目标后轮的后轮制动扭矩。
92.可选地，控制模块550，被配置为：控制车辆的前桥驱动电机向前轮提供前轴扭矩，控制车辆的后桥驱动电机向后轮提供后轴扭矩，以及控制车辆的制动系统向目标后轮提供后轮制动扭矩，以控制车辆漂移行驶。
93.可选地，控制模块550，被配置为：在根据转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿的步骤之前，计算转向信息中的实际转向角度与目标漂移参数中的目标转向角度的转向角度差值；确定转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内；在确定转向角度差值不处于预设的转向补偿阈值范围内的情况下，从预设的转向补偿阈值范围中选择与转向角度差值的第一差值较小的极值为目标极值；计算转向角度差值与目标极值的第二差值；根据第二差值的取值以及第二差值的正负，生成用于提示驾驶员进行转向操作的转向提醒信息，以提示驾驶员按照转向提醒信息进行转向，直到确定转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内。
94.可选地，第二确定模块530，被配置为：计算实际横摆角速度与目标横摆角速度的角速度差值；对角速度差值与pid闭环控制中的积分控制子参数的乘积进行时间积分，得到积分角速度；计算实际横摆角速度与pid闭环控制中的微分控制子参数的乘积，得到微分角速度；计算角速度差值与pid闭环控制中的比例控制子参数的乘积，得到比例角速度；
计算比例角速度、积分角速度与微分角速度之和，得到转向补偿量。
95.关于上述实施例中的车辆漂移控制装置500，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
96.本领域技术人员应理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成为一个模块。此外，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开。并且，每一模块可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。当使用硬件实现时，可以为全部或部分地以集成电路或芯片的形式实现。
97.本公开实施例还提供一种车辆，包括：第一处理器；用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；其中，所述第一处理器被配置为：在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。
98.可以说明的是，本公开实施例中的第一处理器可以执行第一存储器中存储的可执行指令，以实现本公开前述实施例中任一项所述车辆漂移控制方法的步骤。
99.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现前述实施例中任一项所述车辆漂移控制方法的步骤。
100.本公开实施例还提供一种芯片，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行前述实施例中任一项所述的车辆漂移控制方法。
101.本公开一示例性实施例还提供一种集成电路（integrated circuit，ic）或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu（graphics processing unit，图形处理器）、cpu（central processing unit，中央处理器）、fpga（field programmable gate array，可编程逻辑阵列）、dsp（digital signal processor，数字信号处理器）、asic（application specific integrated circuit，专用集成电路）、soc（system on chip，soc，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的车辆漂移控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第四处理器、第四存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第四存储器中，当该可执行指令被第四处理器执行时实现上述的车辆漂移控制方
法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第四处理器执行，以实现上述的车辆漂移控制方法。
102.图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
103.参照图6，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
104.在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。
105.感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统（全球定位系统可以是gps系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
106.决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。
107.驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
108.车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第五处理器651和第五存储器652，第五处理器651可以执行存储在第五存储器652中的指令653。
109.第五处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的cpu。处理器还可以包括诸如图像处理器（graphic process unit，gpu），可编程逻辑阵列（field programmable gate array，fpga）、片上系统（system on chip，soc）、专用集成芯片（application specific integrated circuit，asic）或它们的组合。
110.第五存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（sram），电可擦除可编程只读存储器（eeprom），可擦除可编程只读存储器（eprom），可编程只读存储器（prom），只读存储器（rom），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
111.除了指令653以外，第五存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。第五存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
112.在本公开实施例中，第五处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆漂移控制方法的全部或部分步骤。
113.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
114.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。