车辆漂移控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片与流程

技术特征：
1.一种车辆漂移控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。2.根据权利要求1所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数的步骤，包括：根据所述滑移率等级，确定所述车辆各车轮的滑移率阈值范围；根据所述车辆当前的车速，计算所述车辆当前的实际滑移率；在所述实际滑移率处于所述滑移率阈值范围内的情况下，根据所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数。3.根据权利要求2所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述车辆漂移控制方法包括：在所述实际滑移率处于所述滑移率阈值范围外的情况下，控制所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出；重复执行根据所述车辆当前的车速，计算所述车辆当前的实际滑移率，以及所述控制所述车辆的前桥驱动电机和后桥驱动电机的扭矩输出的步骤，直到实际滑移率处于所述滑移率阈值范围内，根据所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数。4.根据权利要求2所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述目标漂移参数还包括：目标后轴侧偏角、目标前轴滑移率、目标后轴滑移率、目标轮速中的至少一者。5.根据权利要求1所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述转向信息包括实际转向角度和转向方向，所述目标漂移参数包括目标轮速，所述根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩的步骤，包括：根据所述转向补偿量以及所述转向角度，确定所述车辆的前轴扭矩和后轴扭矩；根据所述转向方向，将所述车辆当前处于漂移内侧的后轮作为目标后轮；根据所述车辆当前的轮速以及所述目标轮速，确定针对所述目标后轮的所述后轮制动扭矩。6.根据权利要求5所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶的步骤，包括：控制所述车辆的前桥驱动电机向前轮提供所述前轴扭矩，控制所述车辆的后桥驱动电机向后轮提供所述后轴扭矩，以及控制所述车辆的制动系统向所述目标后轮提供所述后轮制动扭矩，以控制所述车辆漂移行驶。7.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，在所述根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿的步骤之前，包括：
计算所述转向信息中的实际转向角度与所述目标漂移参数中的目标转向角度的转向角度差值；确定所述转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内；所述车辆漂移控制方法还包括：在确定所述转向角度差值不处于所述预设的转向补偿阈值范围内的情况下，从所述预设的转向补偿阈值范围中选择与所述转向角度差值的第一差值较小的极值为目标极值；计算所述转向角度差值与所述目标极值的第二差值；根据所述第二差值的取值以及所述第二差值的正负，生成用于提示驾驶员进行转向操作的转向提醒信息，以提示所述驾驶员按照所述转向提醒信息进行转向，直到确定所述转向角度差值处于预设的转向补偿阈值范围内。8.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量的步骤，包括：计算所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的角速度差值；对所述角速度差值与pid闭环控制中的积分控制子参数的乘积进行时间积分，得到积分角速度；计算所述实际横摆角速度与所述pid闭环控制中的微分控制子参数的乘积，得到微分角速度；计算所述角速度差值与所述pid闭环控制中的比例控制子参数的乘积，得到比例角速度；计算所述比例角速度、所述积分角速度与所述微分角速度之和，得到所述转向补偿量。9.一种车辆漂移控制装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；第一确定模块，被配置为根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；第二确定模块，被配置为根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；第三确定模块，被配置为根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；控制模块，被配置为根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。10.一种车辆，其特征在于，包括：第一处理器；用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；其中，所述第一处理器被配置为：在车辆处于漂移模式开启的状态下，获取车辆的滑移率等级以及转向信息；根据所述滑移率等级、所述转向信息以及所述车辆当前的车速，确定目标漂移参数，所述目标漂移参数包括目标横摆角速度；
根据所述车辆当前的实际横摆角速度以及所述目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据所述转向补偿量以及所述转向信息，确定所述车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮制动扭矩，控制所述车辆漂移行驶，并在所述漂移行驶的过程中，根据所述转向补偿量和当前的车速控制助力转向电机进行转向补偿。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第二处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。12.一种芯片，其特征在于，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及车辆控制技术领域中的一种车辆漂移控制方法、装置、车辆、存储介质及芯片，包括：在车辆处于漂移模式开启状态下，获取车辆的滑移率等级和转向信息；根据滑移率等级、转向信息和车辆当前的车速，确定目标漂移参数，目标漂移参数包括目标横摆角速度；根据车辆当前的实际横摆角速度和目标横摆角速度，确定转向补偿量；根据转向补偿量以及转向信息，确定车辆的前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩；根据前轴扭矩、后轴扭矩和后轮制动扭矩，控制车辆漂移行驶，在漂移行驶的过程中，根据转向补偿量和车速控制助力转向电机进行转向补偿。降低了车辆漂移对驾驶员的依赖，根据车辆不同的转向和车速，确定不同的漂移参数，实现不同状态的漂移。不同状态的漂移。不同状态的漂移。


技术研发人员：周星辰
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.12.01
技术公布日：2022/12/30