一种电池托盘总成上下料搬运系统的制作方法

1.本实用新型属于工装设备技术领域，涉及一种电池托盘总成上下料搬运系统。


背景技术：

2.由于新能源动力节能环保，被广泛使用在汽车上，如何对新能源汽车上的零部件进行加工制造，降低成本，是行业中一直关注的问题，其中针对新能源汽车电池托盘总成进行加工时，现有技术中，往往通过将整个电池托盘总成进行抓取然后通过三轴移动的方式将电池托盘总成进行上下料搬运或者移动到各个工位进行如焊接、装配、检测等一系列的工作。
3.例如一种申请号为cn202111409692.1的发明专利，提供了一种电池箱箱体托盘框架总成加工用三轴联动机构，该三轴联动机构安装于用于加工电池箱体托盘框架总成的床身(11)两侧，由夹具(12)夹持需要加工的工件(10)于床身(11)上在光电传感器(13)位移控制下横向传输至三轴联动机构位置c处进行铣削和去毛刺动作，其特征在于，本三轴联动机构包括：x轴向平移结构：包括固定安装于床身(11)外侧壁的底座(9)上端的支撑台(1)、沿x轴向对称安装于支撑台(1)表面的两第一滑轨(101)、安装于支撑台(1)表面一侧且位于两第一滑轨(101)之间的第一驱动电机(102)、通过联轴器(1021)连接于第一驱动电机(102)动力输出轴端的且由支座连接的第一丝杠(103)、安装于第一丝杠(103)上的第一丝杠螺母、由第一丝杠(103)驱动与第一滑轨(101)滑动配合的滑台(2)，所述滑台(2)的底部设置有与第一滑轨(101)滑动配合的第一滑块(201)，所述第一丝杠螺母固定连接于滑台(2)底部；
4.y轴向平移结构：包括滑台(2)、沿y轴向对称安装于滑台(2)表面的两第二滑轨(203)、安装于滑台(2)表面且位于两第二滑轨(203)之间的由支座连接的第二丝杠、设置于第二丝杠一端的第一传动轮(2021)、固定安装于第一传动轮(2021)端安装座(202)上的第二驱动电机(204)、传动连接于第一传动轮(2021)与第二驱动电机(204)动力输出轴端相连的第二传动轮(2041)之间的传动皮带(2022)、安装于第二丝杠上的第二丝杠螺母、由第二丝杠驱动与第二滑轨(203)滑动配合的承载框架(3)，所述承载框架(3)的两立板(301)底部设置有与第二滑轨滑动配合的第二滑块(303)，所述第二丝杠螺母固定连接承载框架(3)底部；
5.z轴向平移结构：包括安装于承载框架(3)侧部竖直对称设置的两第三滑轨(306)、安装于承载框架(3)侧部顶端的第三驱动电机(304)、安装于承载框架(3)侧部且位于两第三滑轨(306)之间的由支座连接的第三丝杠(305)、安装于第三丝杠(305)上的第三丝杠螺母、由第三丝杠(305)驱动与第三滑轨(306)滑动配合的c型安装架(4)，所述c型安装架(4)的底部设置有与第三滑轨(306)滑动配合的第三滑块(401)，所述第三丝杠螺母固定连接于c型安装架(4)背面中间位置；
6.c型安装架(4)：采用上下两端对称设置，上端侧部安装有第一铣刀机构以及可升降运动的第一去毛刺机构，下端部安装有第二铣刀机构以及可升降运动的第二去毛刺机
构，所述第一铣刀机构与第二铣刀机构对称且相对设置，所述第一去毛刺机构与第二去毛刺机构对称且相对设置。
7.综上所述，虽然现有的一些技术方案实现了三轴移动然后进行加工的功能，由于整体流水线工作过程的行程较大，在长距离运输过程中很难保证三轴移动的精度，抓取机构很可能无法准确地对准工件进行抓取，有一定的偏移或者倾斜，具有较大的改进空间。


技术实现要素：

8.本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种电池托盘总成上下料搬运系统。
9.本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种电池托盘总成上下料搬运系统，包括：
10.三轴移动机构，其具有连接部；
11.万向接头，其包括固定座、浮动座以及活动件，所述固定座与所述连接部连接，所述浮动座通过所述活动件可活动地与所述固定座连接，所述浮动座设置有抓取机构。
12.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述活动件包括至少四个浮动芯棒，所述浮动座的四角和/或四边分别通过其中四个所述浮动芯棒与所述固定座的四角和/或四边连接。
13.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述浮动座设置有锁定驱动元件，所述浮动座设置有锁定孔，所述锁定驱动元件连接有锁定销，所述锁定驱动元件可驱动所述锁定销插入所述锁定孔从而限制所述浮动座相对所述固定座活动。
14.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述浮动座包括下浮动板以及上浮动板，所述上浮动板与所述下浮动板连接，所述固定座位于所述上浮动板与所述下浮动板之间。
15.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述活动件的数量设置为两组，所述下浮动板通过一所述活动件与所述固定座连接，所述上浮动板通过另一所述活动件与所述固定座连接。
16.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述三轴移动机构包括基架、第一移动座、第二移动座以及第三移动座，所述第一移动座设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件可驱动所述第一移动座相对所述基架移动，所述第二移动座设置有第二驱动组件，所述第二驱动组件可驱动所述第二移动座相对所述第一移动座移动，所述第三移动座设置有第三驱动组件，所述第三驱动组件可驱动所述第三移动座相对所述第二移动座移动，所述连接部设置于所述第三移动座。
17.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述基架设置有防止工件掉落的防护网。
18.在上述的一种电池托盘总成上下料搬运系统中，所述抓取机构包括吸取装置以及抓手装置，所述吸取装置与所述浮动座连接并用于从工件顶部吸住工件，所述抓手装置与所述浮动座连接并用于夹紧工件两侧。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
20.1、浮动座固定的抓取机构可通过活动件相对固定座进行一定活动，在三轴移动机
构移动后产生了一定的偏移或者倾斜的情况下通过活动件进行微调，使得抓取机构能够相对三轴移动机构做出一定偏移和倾斜补正，最终能准确地对准工件进行抓取。
21.2、沿浮动座中心排布的四个浮动芯棒可整体给予浮动座相对固定座六个活动方向的自由度，并保证限制浮动座能够活动的同时限制其最大活动程度。
22.3、锁定驱动元件可驱动锁定销插入锁定孔从而限制浮动座相对固定座活动，防止浮动座在三轴移动机构初步移动过程中由于惯性甩来甩去，当锁定销与锁定孔分离时浮动座恢复自由活动。
23.4、上浮动板与下浮动板连接并且固定座位于上浮动板与下浮动板之间，当浮动芯棒故障或者断裂时固定座也不会直接掉落，二夹一的结构将保证了结构的安全性。
24.5、下浮动板通过一活动件与固定座连接，上浮动板通过另一活动件与固定座连接，保证整个浮动座具有更大的活动范围并且分摊了单一浮动芯棒所承受的力。
25.6、吸取装置与浮动座连接并用于从工件顶部吸住工件，抓手装置与浮动座连接并用于夹紧工件两侧，通过吸取和夹紧两种方式固定工件有效地起到防坠落作用。
附图说明
26.图1为本实用新型的上下料搬运系统的结构示意图。
27.图2为本实用新型的抓取机构的结构示意图。
28.图3为本实用新型的万向接头的结构示意图。
29.图4为本实用新型的万向接头的主视图。
30.图5为本实用新型的万向接头的左视图。
31.图6为本实用新型的三轴移动机构的结构示意图。
32.图中，100、三轴移动机构；110、基架；111、防护网；120、第一移动座；121、第一驱动组件；130、第二移动座；131、第二驱动组件；140、第三移动座；141、第三驱动组件；142、连接部；200、万向接头；210、固定座；211、锁定孔；220、浮动座；221、锁定驱动元件；222、锁定销；223、下浮动板；224、上浮动板；230、活动件；231、浮动芯棒；300、抓取机构；310、吸取装置；320、抓手装置。
具体实施方式
33.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
34.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
35.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
36.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可
以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
37.另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
38.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
39.如图1-图6所示，一种电池托盘总成上下料搬运系统，包括：三轴移动机构100以及万向接头200。
40.其中，三轴移动机构100具有连接部142，连接部142的具体结构不作具体限定，可以为磁吸件，或者可以为固定连接件。
41.其中，万向接头200包括固定座210、浮动座220以及活动件230，所述固定座210与所述连接部142连接，所述浮动座220通过所述活动件230可活动地与所述固定座210连接，所述浮动座220设置有抓取机构300。
42.在本实施方式中，浮动座220固定的抓取机构300可通过活动件230相对固定座210进行一定活动，在三轴移动机构100移动后产生了一定的偏移或者倾斜的情况下通过活动件230进行微调，使得抓取机构300能够相对三轴移动机构100做出一定偏移和倾斜补正，最终能准确地对准工件进行抓取。
43.如图3、图4、图5所示，在上述实施方式的基础上，所述活动件230包括至少四个浮动芯棒231，所述浮动座220的四角和/或四边分别通过其中四个所述浮动芯棒231与所述固定座210的四角和/或四边连接。
44.具体地，浮动座220的四角分别通过其中四个浮动芯棒231与固定座210的四角连接，或者浮动座220的四边分别通过其中四个浮动芯棒231与固定座210的四边连接，或者上述两者皆有。
45.在本实施方式中，沿浮动座220中心排布的四个浮动芯棒231可整体给予浮动座220相对固定座210六个活动方向的自由度，并保证限制浮动座220能够活动的同时限制其最大活动程度。
46.如图3、图5所示，在上述实施方式的基础上，所述浮动座220设置有锁定驱动元件221，所述浮动座220设置有锁定孔211，所述锁定驱动元件221连接有锁定销222，所述锁定驱动元件221可驱动所述锁定销222插入所述锁定孔211从而限制所述浮动座220相对所述固定座210活动。
47.在本实施方式中，锁定驱动元件221可驱动锁定销222插入锁定孔211从而限制浮动座220相对固定座210活动，防止浮动座220在三轴移动机构100初步移动过程中由于惯性甩来甩去，当锁定销222与锁定孔211分离时浮动座220恢复自由活动。
48.如图3、图4、图5所示，在上述实施方式的基础上，所述浮动座220包括下浮动板223以及上浮动板224，所述上浮动板224与所述下浮动板223连接，所述固定座210位于所述上浮动板224与所述下浮动板223之间。
49.在本实施方式中，上浮动板224与下浮动板223连接并且固定座210位于上浮动板224与下浮动板223之间，当浮动芯棒231故障或者断裂时固定座210也不会直接掉落，二夹一的结构将保证了结构的安全性。
50.如图3、图4、图5所示，在上述实施方式的基础上，所述活动件230的数量设置为两组，所述下浮动板223通过一所述活动件230与所述固定座210连接，所述上浮动板224通过另一所述活动件230与所述固定座210连接。
51.在本实施方式中，下浮动板223通过一活动件230与固定座210连接，上浮动板224通过另一活动件230与固定座210连接，保证整个浮动座220具有更大的活动范围并且分摊了单一浮动芯棒231所承受的力。
52.如图1、图6所示，在上述实施方式的基础上，所述三轴移动机构100包括基架110、第一移动座120、第二移动座130以及第三移动座140，所述第一移动座120设置有第一驱动组件121，所述第一驱动组件121可驱动所述第一移动座120相对所述基架110移动，所述第二移动座130设置有第二驱动组件131，所述第二驱动组件131可驱动所述第二移动座130相对所述第一移动座120移动，所述第三移动座140设置有第三驱动组件141，所述第三驱动组件141可驱动所述第三移动座140相对所述第二移动座130移动，所述连接部142设置于所述第三移动座140。
53.在本实施方式中，第一驱动组件121可驱动第一移动座120相对基架110移动，第二驱动组件131可驱动第二移动座130相对第一移动座120移动，第三驱动组件141可驱动第三移动座140相对第二移动座130移动，实现了连接部142可相对基架110进行三轴移动。
54.如图1所示，在上述实施方式的基础上，所述基架110设置有防止工件掉落的防护网111。
55.在本实施方式中，基架110的下方设置有防止工件掉落的防护网111，同时还可以将防护网111作为转运工位。
56.如图1、图2所示，在上述实施方式的基础上，所述抓取机构300包括吸取装置310以及抓手装置320，所述吸取装置310与所述浮动座220连接并用于从工件顶部吸住工件，所述抓手装置320与所述浮动座220连接并用于夹紧工件两侧。
57.在本实施方式中，吸取装置310与浮动座220连接并用于从工件顶部吸住工件，抓手装置320与浮动座220连接并用于夹紧工件两侧，通过吸取和夹紧两种方式固定工件有效地起到防坠落作用。