清洁机器人及其换布、控制方法与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人及其换布、控制方法。


背景技术：

2.随着智能机器人技术的发展，诸如清洁地面一类的简单重复的劳动可以通过使用拖地机器人来取代人工，提高功能效率并降低成本。
3.清洁机器人上设置有清洁拖布，清洁拖布与地面直接接触以清洁污垢，清洁拖布在使用一段时间后变脏，此时需要进行更换清洁拖布，以保持清洁机器人的清洁效果。
4.现有技术中，清洁机器人的换布程序缺乏判断换布的标的，因此难以判断换布的时机，而实际的换布往往只能依赖用户对于清洁机器人的感性认知。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对清洁机器人无法识别换布的问题，提供一种清洁机器人的换布方法。
6.一种清洁机器人的换布方法，包括：接收输入的换布指令，进入换布程序；读取拖布的里程信息，多块所述拖布可移动地设置于所述清洁机器人；基于所述拖布的里程信息，判断所述拖布的状态信息；基于所述拖布的状态信息，驱动所述拖布移动至换布位置；更换所述拖布并重置所述拖布的里程信息。
7.通过采用上述技术方案，拖布在工作地面上清洁的里程越长，则拖布越脏。通过比较拖布的里程信息，清洁机器人能够判断拖布的状态，从而确定更换拖布的时机，实现自动识别拖布状态，判断拖布是否需要更换的问题。
8.在其中一个实施例中，所述基于所述拖布的里程信息，判断所述拖布的状态信息的步骤，具体包括：显示所述拖布的里程信息；基于所述拖布的里程信息，设置所述拖布的里程阈值；基于所述拖布的里程阈值，判断所述拖布是否处于待更换的状态。
9.通过采用上述技术方案，设置拖布更换的里程阈值，当拖布的里程信息小于该阈值时，判断该拖布无需进行更换，可以继续进行清洁工作；当拖布的里程信息大于该阈值时，判断该拖布需要进行更换，从而在下一次换布指令输入时，提示用户需要对该拖布进行更换。
10.在其中一个实施例中，所述里程阈值包括多个，分别用于区分所述拖布的不同状态。
11.通过采用上述技术方案，通过多个不同的里程阈值，能够将拖布区分为不同的状态，将清洁里程较大的拖布设置较高的更换优先级，将清洁里程较小的拖布设置较低的更
换优先级，从而合理更换拖布，保持清洁机器人上的所有拖布均具有足够的清洁能力。
12.在其中一个实施例中，在所述重置所述拖布的里程信息之后，还包括：显示剩余所述拖布的状态信息；基于剩余所述拖布的状态信息，判断是否继续移动并更换剩余所述拖布。
13.通过采用上述技术方案，在用户更换完一块拖布后，为了避免用户混淆更换完的拖布、待更换的拖布以及无需进行更换的拖布，显示所有剩余的拖布的状态信息，用户能够根据状态信息确定是否需要继续进行更换拖布。
14.在其中一个实施例中，所述驱动所述拖布移动至换布位置的步骤，具体包括：显示待更换的所述拖布的位置信息；基于待更换的所述拖布的位置信息，排列所述拖布的更换顺序；基于所述拖布的移动轨迹，移动所述待更换的拖布至换布位置。
15.通过采用上述技术方案，当同时存在多块拖布需要进行更换时，基于拖布与换布位置的相对位置，智能排列拖布的更换顺序，使得拖布在移动方向上能够依次进行换布操作，避免由于换布顺序与移动方向混乱导致的误操作。
16.在其中一个实施例中，在所述计算所述拖布的移动轨迹的步骤中，若存在无需更换的所述拖布，则继续移动以将下一块待更换的所述拖布移动至所述换布位置。
17.通过采用上述技术方案，当一系列拖布依次移动至换布位置时，如果无需更换拖布，或者该拖布的更换优先级较低，即跳过该拖布继续移动下一块待更换的拖布至换布位置，从而优化移动流程，避免产生不必要的操作。
18.本技术实施例还提供一种清洁机器人的控制方法，包括：系统初始化；初始定位匹配，使用slam算法定位所述清洁机器人在环境中的位置；选择任务，等待输入指令，当收到换布指令时，执行如上文所述的清洁机器人的换布方法；当收到清洁指令时，执行清洁方法；当所述清洁方法执行完毕后，等待新的输入指令。
19.通过采用上述技术方案，清洁机器人在启动后能够根据输入指令的不同选择执行清洁任务或是换布任务，并且在换布任务中执行如上所述的换布方法更换拖布。
20.在其中一个实施例中，所述清洁方法包括干拖模式、湿拖模式以及扫地模式，每一模式下的所述拖布具有相应的判断状态的标准。
21.通过采用上述技术方案，清洁方法包括多种清洁模式，不同清洁模式对于拖布的污渍情况具有不同的影响，处于不同清洁模式的拖布，判断是否需要进行更换的标准也不相同，使得拖布能够在不同清洁模式下均得到充分使用后再进行更换。
22.本技术实施例还提供一种具有自动换布功能的清洁机器人，包括：第一清洁机构，包括拖布、传送基带以及升降推杆，所述拖布可拆卸地设置于所述传送基带上，所述传动基带能够转动以带动所述拖布更换位置；第二清洁机构，包括边刷、中刷以及垃圾箱，所述边刷用于聚拢垃圾到所述中刷附近，所述中刷用于将垃圾扫入所述垃圾箱中；行走机构，用于承载并驱动所述清洁机构及所述换布机构移动；以及
控制机构，通信连接所述第一清洁机构、所述第二清洁机构以及所述行走机构，所述控制机构控制所述第一清洁机构执行如上文所述的清洁机器人的控制方法。
23.在其中一个实施例中，所述控制机构包括电源模块、通信模块、执行模块，所述电源模块用于转换电压并给所述通信模块供给电力，所述通信模块用于接收输入指令并根据所述输入指令指示所述执行模块驱动所述第一清洁机构、所述第二清洁机构以及所述行走机构执行。
24.通过采用上述技术方案，控制机构包括3个主要的功能模块，电源模块用于转换电压并提供电力，通信模块用于接收并处理输入的指令，执行模块用于在接收通信模块处理的指令后控制清洁机器人执行相应指令。
25.综上所述,本技术的清洁机器人至少具有以下一种有益技术效果：1.提供一种通过比较拖布的里程信息，实现自动识别拖布状态并进行更换拖布的换布方法。
26.2.通过多个不同的里程阈值，能够将拖布区分为不同的状态，将不同清洁里程的拖布设置相对应的更换优先级，从而合理更换拖布，保持清洁机器人上的所有拖布均具有足够的清洁能力。
27.3.当同时存在多块拖布需要进行更换时，基于拖布与换布位置的相对位置，智能排列拖布的更换顺序，使得拖布在移动方向上能够依次进行换布操作，避免由于换布顺序与移动方向混乱导致的误操作。
28.4.处于不同清洁模式的拖布具有不同的判断标准，使得拖布能够在不同清洁模式下均得到充分使用后再进行更换。
附图说明
29.图1为本技术一实施例中的清洁机器人的第一视角的结构示意图；图2为本技术一实施例中的清洁机器人的第二视角的结构示意图；图3为本技术一实施例中的清洁机器人的第一视角的装配示意图；图4为本技术一实施例中的清洁机器人的换布方法的流程示意图；图5为本技术一实施例中的控制机构的电路模块示意图；图6为本技术一实施例中的清洁机器人的控制方法的流程示意图。
30.附图标记说明：10、第一清洁机构；20、第二清洁机构；30、行走机构；40、控制机构；10a、拖布；10b、传送基带；10c、升降推杆；20a、边刷；20b、中刷；20c、垃圾箱。
具体实施方式
31.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
32.请参阅图1及图2，图1示出了本技术一实施例中的清洁机器人的第一视角的结构示意图，图2示出了本技术一实施例中的清洁机器人的第二视角的结构示意图。本技术一实
施例提供的清洁机器人，包括第一清洁机构10、第二清洁机构20、行走机构30以及控制机构40。其中，第一清洁机构10包括拖布10a、传送基带10b以及升降推杆10c，第二清洁机构20包括边刷20a、中刷20b以及垃圾箱20c，边刷20a及中刷20b均用于清洁工作地面，垃圾箱20c用于承载垃圾。行走机构30用于承载并驱动所述清洁机构及所述换布机构移动，控制机构40通信连接第一清洁机构10、第二清洁机构20以及行走机构30，用于控制各个机构相互配合以执行清洁机器人功能。
33.本技术实施例提供的换布方法主要围绕第一清洁机构10的结构展开，因此需要介绍第一清洁机构10的相关结构，其余机构的具体结构、连接关系以及工作原理在此不作详细介绍，只要能够完成其基本功能即可。
34.请参阅图3，图3为本技术一实施例中清洁机器人的第一视角的装配示意图。第一清洁机构10包括多块拖布10a、传送基带10b以及升降推杆10c，拖布10a可拆卸地设置于传送基带10b上，传动基带为闭合环状结构，当传送基带10b转动时能够带动多块拖布10a共同移动以更换位置，实现使用清洁的拖布10a代替已经肮脏的拖布10a继续进行清洁工作，同时使已经肮脏的拖布10a转动离开清洁位置移动至换布位置进行更换。当清洁机器人进行清洁任务时，升降推杆10c将传送基带10b以及拖布10a压紧于工作地面上进行拖地，当清洁机器人进行换布任务时，升降推杆10c将传送基带10b以及拖布10a上升与工作地面分离，使得用户能够通过位于清洁机器人上部的换布位置更换拖布10a。
35.当拖地机器人执行清洁任务时，行走机构30上设置有记录移动里程的里程检测器。每移动一定距离，检测器会判断处于清洁位置上的拖布10a已经肮脏需要进行更换，并且指示升降推杆10c上升传送基带10b，传送基带10b转动，从而使新的一块拖布10a处于清洁位置上，最后再通过升降推杆10c将新的拖布10a压紧于工作地面上，继续进行清洁任务。
36.需要说明的是，里程检测器的可以是检测行走轮转动圈数的布尔检测器，也可以是直接探测与标的物距离的红外线检测器，还可以是直接与定位卫星连接以计算移动距离的gps系统等，在此不作限定。
37.基于上文介绍的第一清洁机构10，已经提供了实现换布的硬件基础，在此借助实际场景介绍本技术实施例提供的换布方法。
38.清洁机器人执行清洁任务中，当检测到所有拖布10a均已经处于肮脏状态，向用户发送提示消息，提示用户是否输入换布指令。若用户输入了换布指令，则清洁机器人开始执行换布程序。
39.用户在控制端输入换布指令后，控制端能够显示清洁机器人上所有拖布10a的里程信息，还可以显示清洁机器人上所有拖布10a是否处于待更换状态的状态信息。用户可以选择根据拖布10a的里程信息自行判断待更换的拖布10a，也可以根据清洁机器人提供的拖布10a的状态信息直接选择更换处于待更换状态下的拖布10a。
40.在用户确定需要更换的拖布10a后，控制端向清洁机器人发出相应指令，清洁机器人移动回基站，升降推杆10c将传送基带10b以及拖布10a上升，传动基带将待更换的拖布10a依次移动至换布位置。基站内的换布工具在清洁机器人定位后，能够直接将换布位置上的清洁拖布10a拆卸并安装新的清洁的拖布10a，从而实现拖布10a的更换。
41.在其他一些场景中，清洁机器人所需要清洁的面积较大，回到基站更换拖布10a会导致机器人无法重新回到换布之前的位置以继续进行工作。此时，需要用户人工对清洁机
器人进行更换拖布10a。用户手动拆卸处于换布位置上的拖布10a后，安装新的清洁的拖布10a，然后在控制端上发送更换完毕的指令，并判断是否需要继续进行更换拖布10a。若仍然需要更换拖布10a，则传送基带10b继续转动，将下一块待更换的拖布10a移动至换布位置供用户进行更换。
42.可见通过该换布方法，清洁机器人的清洁过程中，自动根据清洁拖布10a的里程信息向用户反馈拖布10a的状态，从而避免肮脏的拖布10a继续进行清洁任务。用户在主动进行换布时，也能够基于拖布10a的里程信息判断是否需要进行换布，为用户以及清洁机器人程序提供更换拖布10a的判断标的。
43.可以理解的是，上述场景仅是一个示例性的场景，在实际应用中，清洁机器人以及控制端所提示的各种信息都可以显示为其他的内容或形式，此处不作限定。
44.下面对本技术实施例中清洁机器人的换布方法进行描述：请参阅图4，图4示出了本技术一实施例中的清洁机器人的换布方法的流程示意图。主要包括以下步骤：s10、接收输入的换布指令，进入换布程序；s20、读取拖布10a的里程信息;s30、基于拖布10a的里程信息，判断拖布10a的状态信息;s40、基于拖布10a的状态信息，驱动拖布10a移动至换布位置；s50、更换拖布10a并重置拖布10a的里程信息。
45.s10、接收输入的换布指令，进入换布程序；清洁机器人在接收到输入的换布指令时，即进入换布程序。如果此时清洁机器人处于清洁任务中，则暂时停止清洁任务。
46.可以理解的是，在一些实施例中，输入的换布指令可以是用户从控制端主动发出的换布指令；在一些实施例中，输入的换布指令也可以是清洁机器人的里程检测器检测到清洁拖布10a需要更换，自动输入的换布指令；进一步地，在其他一些实施例中，当清洁机器人的里程检测器检测到当前清洁拖布10a需要更换，且其余的清洁拖布10a也处于待更换状态，自动向控制端发送提示信息，提示用户是否需要换布，以请求换布指令。
47.s20、读取拖布10a的里程信息;拖布10a的里程信息存储记录于清洁机器人的里程检测器中，清洁机器人从里程检测器中读取所有拖布10a的里程信息。拖布10a的里程信息是指拖布10a处于清洁位置时，在工作地面上所移动的距离。在通常情况下，工作地面上的灰尘分布较为均匀，拖布10a在地面上移动的距离越长，拖布10a上吸附的灰尘越多，拖布10a也就越脏。
48.里程信息的记录方式如前文所述，可以是记录行走轮转动的圈数以推算拖布10a移动的距离；也可以是红外探测清洁机器人在移动至下一个位置时，两者之间的距离；还可以是直接通过gps定位测算清洁机器人移动轨迹的距离。在本实施例中，优选为在行走轮的驱动电机上设置布尔传感器，获得的传感器信号储存在清洁机器人的控制机构40内进行运算处理。
49.s30、基于拖布10a的里程信息，判断拖布10a的状态信息;拖布10a的里程信息被读取后，将里程信息发送给清洁机器人的控制端进行显示，以供用户判断。用户可以根据所有拖布10a的里程信息，设置里程阈值，使得低于该里程阈值的拖布10a在本次换布任务中无需更换，而高于该里程阈值的拖布10a在本次换布任务中进行更换。例如，清洁机器人上设置有a、b、c、d、e、f共6块清洁拖布10a，其对应的里程信息分别为300m、350m、400m、420m、440m、200m。用户基于当前工作地面的灰尘情况，认为拖布
10a的移动里程在300m及以下时无需进行更换，因此设置里程阈值为300m，此时b、c、d、e四块拖布10a则由于移动里程超过里程阈值，自动被标记为待更换的拖布10a。
50.可以理解的是，在不同的工作环境中，由于地面的灰尘情况以及对于清洁标准要求的不同，里程阈值可以适应性地调整，在此不作限定。
51.还可以理解的是，里程阈值可以是用户根据控制端收到的拖布10a里程信息决定的，也可以是预先设置的里程阈值。用户收到里程信息后，控制端可以根据预先设置的里程阈值直接判断拖布10a的状态信息，并且将判断后的拖布10a的状态信息显示给用户，用户仅需要对判断结果进行确认或者修正，无需手动设置里程阈值，从而减小用户的操作量，提高用户体验。
52.在一些实施例中，里程阈值包括多个，分别用于区分不同肮脏程度的拖布10a。具体地，在上述实施例中，设置第一阈值为300m，设置第二阈值为400m，当拖布10a的移动里程在300m以下时为无需更换的状态，移动里程在300m至400m之间为一级更换状态，移动里程在400m以上时为二级更换状态。用户能够结合工作地面的灰尘情况以及清洁标准要求，对不同更换等级状态的拖布10a进行更换。
53.s40、基于拖布10a的状态信息，驱动拖布10a移动至换布位置。
54.在已经确定了待更换的拖布10a后，还需要确定拖布10a移动的具体步骤，包括：s41、显示待更换的所述拖布10a的位置信息。
55.具体地，在确定了待更换的拖布10a后，首先需要确定待更换的拖布10a的位置。将待更换的拖布10a的位置发送至控制端，以供用户进行浏览，从而便于后续的排列更换顺序。
56.在其他一些实施例中，拖布10a的位置信息也可以直接发送给清洁机器人的控制机构40，由控制机构40直接对拖布10a的位置信息进行处理，无需用户进行处理。
57.s42、基于待更换的所述拖布10a的位置信息，排列所述拖布10a的更换顺序。
58.在获得了拖布10a的位置信息后，对拖布10a的更换顺序进行排列，以提供拖布10a的更换效率。具体地，将所有待更换的拖布10a按照朝向换布口沿同一个方向移动所需要的距离进行排列，取其中的最小值和最大值作为更换顺序的首尾位置，取其最小值和最大值的和作为第一距离值。然后，将所有待更换的拖布10a按照朝向换布口沿另外一个方向移动所需要的距离进行排列，同样取其中的最小值和最大值作为更换顺序的首尾位置，取其最小值和最大值的和作为第二距离值。比较第一距离值和第二距离值的数值大小，取其中较小的一方的移动方向作为传送基带10b的移动方向。
59.在确定了传送基带10b的移动方向后，将所有待更换的拖布10a按照移动距离从小到大的顺序依次排列更换，使得传送基带10b在转动过程中，能够以最小的总和移动距离将所有的待更换的拖布10a移动至换布位置进行更换拖布10a。
60.具体到实施例中，同样以上文的实施例进行举例，a、b、c、d、e、f共6块拖布10a依次可拆卸地设置在传送基带10b上，只需要更换a、b、f共3块拖布10a。如果收到换布指令时，c处于换布位置，则传送基带10b按照使b、a、f依次移动至换布位置的移动方向转动，从而使得传送基带10b在完成换布作业时所需的移动路径最短。当a处于换布位置，则传送基带10b可以按照任意一个方向进行转动，使得a、b、f依次通过换布位置进行更换。其余位置的更换排列顺序，可以通过上文描述的规则进行排列，不在此赘述。
61.需要说明的是，当传送基带10b转动过程中，若存在无需更换的拖布10a，则继续移动以将下一块待更换的所述移动至所述换布位置。例如上述实施例中，传送基带10b按照，a、b、c、d、e、f的顺序依次移动至换布位置，其中c、d、e无需进行更换，则传送基带10b将c、d、e移动至换布位置时，不会停留，而是继续转动直到后续待更换的f拖布10a移动至换布位置后，停止转动使得f保持在换布位置上以进行换布。
62.s43、基于所述拖布10a的更换顺序，移动所述待更换的拖布10a至换布位置。
63.在确定了拖布10a的更换顺序后，控制机构40发送相应的控制指令，使得升降推杆10c、传送基带10b以及配套组件开始执行相应指令，以进行换布。具体的硬件执行过程已在前文中描述过，在此不再赘述。
64.s50、更换拖布10a并重置拖布10a的里程信息。
65.在一些实施例中，清洁机器人在接收到换布指令后，会自动寻路回到基站。基站内设置有定位装置，能够与清洁机器人进行定位，使得基站的换布装置与清洁机器人的换布位置相对应，当拖布10a移动至换布位置后，换布装置能够拆卸传送基带10b上的待更换的拖布10a，并将新的清洁的拖布10a安装于传送基带10b上。
66.在其他一些实施例中，拖布10a的更换依靠用户自行手工更换。当拖布10a移动至换布位置时，清洁机器人外壳上对应于换布位置上的更换门也会相应地开启，以供用户将手伸入外壳内更换拖布10a。
67.下面对本技术实施例中的控制机构40进行描述。
68.请参阅图5，图5为本技术一实施例中的控制机构40的电路模块示意图。控制机构40包括电源模块、通信模块以及执行模块。电源模块包括充电器、铅酸电池、断路器、低压保护模块以及变压器。其中，充电器用于将外接的交流电源整流变为直流电，铅酸电池用于存储电能，断路器用于控制电路启闭，低压保护模块用于提供电路的保险功能。
69.执行模块包括直流有刷电机、无刷直流控制器、轮毂电机控制器、步进电机控制器以及微型水泵。其中，直流有刷电机用于控制第二清洁模块中的边刷20a，无刷直流控制器用于控制第二清洁模块中的中刷20b，轮毂电机控制器用于控制行走机构30，步进电机控制器用于控制第一清洁模块中的传送基带10b以及升降推杆10c，微型水泵用于控制清洁机器人向地面洒水清洁。
70.通信模块包括集成单片机和电源的控制板、交换机、路由器以及工控机。其中，控制板上的电源包括变压器（dc-dc）及稳压器（ldo），用于进一步降低电压，满足控制板上的单片机（mcu）的工作电压，单片机（mcu）用于处理简单的信号，例如陀螺仪产生的水平信息，单片机（mcu）还直接向执行模块的各个组件的发送控制指令。交换机和路由器则用于收集各种传感器的信息，收集得到的传感器信息传递至工控机中，工控机用于对复杂的信息进行处理运算。
71.在一些实施例中，传感器包括监控摄像头、激光雷达、3d摄像头、超声波传感器、水位传感器以及接近开关等。传感器的作用在于帮助清洁机器人进行定位、识别以及检测自身部分参数。由于本技术的侧重点不在于定位和识别算法，在此不作限定。
72.下面对清洁机器人整体的控制方法进行描述。
73.请参阅图6，图6为本技术一实施例中的清洁机器人的控制方法的流程示意图。主要包括以下步骤：
s1、系统初始化，主要对清洁机器人的控制机构40的内置参数重置为初始值。
74.s2、初始定位匹配。具体地，依靠各种传感器传递的位置信息，结合slam算法（simultaneous localization and mapping）对清洁机器人进行初始定位匹配，确定清洁机器人在环境中的位置。
75.可以理解的是，slma算法在机器人领域中是一项较为成熟的算法，本技术在此不作具体限定，并且本领域技术人员能够根据本领域的公知常识选择不同的slam算法以实现清洁机器人的定位功能。
76.s3、选择任务。清洁机器人可以执行如上文所描述的换布任务，也可以执行清洁任务。具体地，清洁任务中包括干拖模式、湿拖模式以及扫地模式。其中，干拖模式为开启第一清洁机构10工作，对工作地面进行拖地。湿拖模式为在开启第一清洁机构10工作的同时，控制清洁机器人的水泵工作，向工作地面洒水，以提高拖地效果。扫地模式为开启第二清洁机构20工作，第二清洁机构20包括设置于清洁机器人两侧的边刷20a、设置于清洁机器人中间位置的中刷20b以及垃圾箱20c。其中，边刷20a用于聚拢垃圾到所述中刷20b附近，中刷20b用于将垃圾扫入垃圾箱20c中。
77.具体到实施例中，每一种清洁模式还设置有不同的功率档位。例如在高功率档位时，水泵的洒水速率为0.5ml/s，中刷20b的转速为3000rpm/min，拖布10a依靠传送基带10b的完全自重压紧于地面上。而在低功率档位时，水泵的洒水速率为0.1ml/s，中刷20b的转速为1000rpm/min，传送基带10b受到部分向上的支撑力，拖布10a依靠传送基带10b的向下的压力之和压紧于地面上。
78.需要说明的是，不同的清洁模式之间可以同时启动，以形成组合提高清洁效率。例如水泵与第一清洁机构10同时作业为湿拖模式，湿拖模式或者干拖模式也可以同时与清扫模式一起作业。
79.还需要说明的是，每一模式下的拖布10a具有相应的判断状态的标准，例如干拖模式的清扫效果通常弱于湿拖效果，在干拖模式下使用同样里程的拖布10a，其吸附的灰尘要小于湿拖模式下使用的拖布10a。因此，干拖模式下使用的拖布10a可以在使用更长的里程后再进行更换。同理可以推断其他清洁模式下使用的拖布10a，均具有各自的判断状态的标准。
80.s4、执行任务。当确认工作任务后，控制机构40驱动清洁机器人执行相应任务。在一些实施例中，换布任务执行后，可以再度输入清洁指令以使清洁机器人执行清洁任务。在另一些实施例中，清洁任务执行后，可以再度输入换布指令以使清洁机器人执行换布任务。
81.具体地，清洁任务的执行为：首先，根据接近传感器或者编码器复位传送基带10b，然后工控机将之前存储的里程信息发送至单片机中，单片机读取里程信息决定进行清洁的拖布10a，从而控制传送基带10b将相应的拖布10a移动至清洁位置。之后，控制升降推杆10c下降，将清洁拖布10a压紧于工作地面上。最后，根据清洁模式以及功率档位的不同，确定中刷20b、水泵、升降推杆10c以及行走机构30的工作参数。
82.本技术实施例的清洁机器人的自动换布方法，其工作原理为：清洁机器人每移动一定距离，通过传送基带10b更换一块拖布10a进行清洁。通过清洁机器人移动的距离，即可以推测拖布10a的工作里程信息，当拖布10a的工作里程信息达到一定值时，控制机构40判断该拖布10a不能继续工作，需要进行更换，向控制端发送换布请求，从而解决了传统操作
中用户凭借主观感受判断换布的技术问题，帮助用户通过数据化的指标判断是否需要更换拖布10a。
83.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。
84.上述实施例中所用，根据上下文，术语“当
…
时”可以被解释为意思是“如果
…”
或“在
…
后”或“响应于确定
…”
或“响应于检测到
…”
。类似地，根据上下文，短语“在确定
…
时”或“如果检测到（所陈述的条件或事件）”可以被解释为意思是“如果确定
…”
或“响应于确定
…”
或“在检测到（所陈述的条件或事件）时”或“响应于检测到（所陈述的条件或事件）”。
85.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：rom或随机存储记忆体ram、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
86.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。