采集装置、植发系统以及采集方法与流程

1.本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种采集装置、植发系统以及采集方法。


背景技术：

2.目前，受到脱发困扰的患者越来越多，毛发移植手术是解决该问题的主要方法之一。在雄激素性脱发病例中，可以采用毛囊单位提取技术(follicular unit extraction，fue)，对单个毛囊单位进行环切，进而提取毛囊单位，在毛囊单位自动化提取的过程中，取样针的环切动作容易导致流血，血液的流出会遮挡毛囊单位，因而影响毛囊单位的自动化环切提取，在此情况下，目前采取的处理方式为人工手动清除血液，但是，人工手动清除血液的方式不能够协同匹配取样针的自动化进程，导致毛囊单位自动化提取的效率严重下降。


技术实现要素：

3.本技术提供一种采集装置、植发系统以及采集方法，可以有效解决人工手动清除血液导致毛囊单位自动化提取效率严重下降的技术问题。
4.本技术提供了一种采集装置，所述采集装置包括：
5.信息采集模块，所述信息采集模块用于获取目标对象在目标区域的目标状态信息，其中，所述目标状态信息至少包括目标对象的位置信息和遮挡信息中的至少一者；
6.数据处理模块，所述数据处理模块与所述信息采集模块连接，用于根据所述目标状态信息生成执行控制信息；
7.目标采集模块，所述目标采集模块与所述数据处理模块连接，用于根据所述执行控制信息在目标区域内采集目标对象。
8.在其中一个实施例中，所述采集装置包括：
9.障碍处理模块，所述障碍处理模块与所述数据处理模块连接，用于根据所述执行控制信息处理目标对象的遮挡物。
10.在其中一个实施例中，所述执行控制信息至少包括第一控制信息和第二控制信息中的至少一者，其中：
11.所述数据处理模块用于根据所述位置信息生成所述第一控制信息，所述目标采集模块用于根据所述第一控制信息在目标区域内采集目标对象；
12.和/或，所述数据处理模块用于根据所述遮挡信息生成所述第二控制信息，所述障碍处理模块用于根据所述第二控制信息处理目标对象的遮挡物。
13.在其中一个实施例中，所述信息采集模块为图像采集模块，所述图像采集模块采集的目标状态信息为图像数据；和/或，
14.所述遮挡信息表示目标对象被血液遮挡的遮挡状态数据。
15.在其中一个实施例中，所述信息采集模块装配在所述目标采集模块上。
16.在其中一个实施例中，所述障碍处理模块包括：
17.储液部件，所述储液部件具有储液空腔，所述储液空腔用于储存清洗液；
18.喷液部件，所述喷液部件与所述储液部件连接，用于将所述储液空腔内的清洗液喷洒至目标对象。
19.在其中一个实施例中，所述储液部件还具有制冷空腔，所述制冷空腔用于储存制冷物质，所述制冷物质用于降低所述储液空腔内清洗液的温度。
20.在其中一个实施例中，所述目标采集模块包括：
21.取样针，所述取样针具有轴向的中空通道；
22.收纳部件，所述收纳部件具有收纳空腔，所述收纳空腔与所述取样针内中空通道的尾端连通；
23.第一负压产生部件，所述第一负压产生部件与所述收纳空腔连通；
24.旋转控制部件，所述旋转控制部件与所述取样针连接，用于控制所述取样针定轴旋转。
25.在其中一个实施例中，所述目标采集模块还包括：
26.集液部件，所述集液部件具有集液空腔，所述集液空腔与所述收纳空腔连通，所述收纳空腔内设置有第一过滤部件，所述第一过滤部件用于阻止目标对象通过，且允许清洗液通过；
27.第二负压产生部件，所述第二负压产生部件与所述集液空腔连通。
28.在其中一个实施例中，所述第二负压产生部件与所述集液部件之间设置有第二过滤部件，所述第二过滤部件用于过滤清洗液中的水汽。
29.在其中一个实施例中，所述目标采集模块包括：
30.机械臂；
31.移动控制部件，所述移动控制部件设置在所述机械臂上，且所述移动控制部件与所述旋转控制部件和所述取样针中的至少一者控制连接，用于轴向移动所述取样针。
32.在其中一个实施例中，所述取样针包括主体段和首端段，所述主体段和所述首端段之间具有台阶结构；和/或，
33.所述取样针上设置有识别部件；和/或，
34.所述取样针的首端具有收缩部，所述收缩部的横截面面积自尾端至首端方向逐渐减小。
35.本技术还提供了一种植发系统，所述植发系统包括所述采集装置。
36.本技术还提供了一种采集方法，所述采集方法包括如下步骤：
37.获取目标对象在目标区域的目标状态信息，基于所述目标状态信息生成执行控制信息，其中，所述目标状态信息至少包括目标对象的位置信息和遮挡信息中的至少一者；
38.根据所述执行控制信息在目标区域内采集目标对象，并且根据所述执行控制信息处理目标对象的遮挡物。
39.在其中一个实施例中，所述采集方法包括如下步骤：
40.基于所述位置信息生成第一控制信息，并且根据所述第一控制信息在目标区域内采集目标对象；和/或，
41.基于所述遮挡信息生成第二控制信息，并且根据所述第二控制信息处理目标对象
的遮挡物。
42.上述采集装置、植发系统以及采集方法，所述信息采集模块获取毛囊单元在目标区域的目标状态信息后，所述数据处理模块可以根据所述目标状态信息生成执行控制信息，此时，目标采集模块可以根据所述执行控制信息在目标区域内采集毛囊单元，因此，基于执行控制信息，所述障碍处理模块可以根据所述执行控制信息处理毛囊单元的遮挡物，进而基于执行控制信息控制毛囊单元采集和遮挡物处理的协同配合，使整个工作过程效率化，相比于人工手动清理而言可以大大提高工作效率。
附图说明
43.图1为本发明一个实施例中提供的信息采集模块采集的图像数据示意图；
44.图2为本发明一个实施例中提供的采集装置的结构示意图；
45.图3为如图2所示的采集装置的局部结构示意图；
46.图4为本发明一个实施例中提供的采集装置的原理结构示意图；
47.图5为本发明一个实施例中提供的目标采集模块的结构示意图；
48.图6为本发明一个实施例中提供的取样针的使用状态示意图1；
49.图7为本发明一个实施例中提供的取样针的使用状态示意图2；
50.图8为本发明另一个实施例中提供的目标采集模块的结构示意图；
51.图9为本发明一个实施例中提供的取样针中主体段和首端段的示意图；
52.图10为本发明一个实施例中提供的喷液微孔的结构示意图；
53.图11为本发明一个实施例中提供的储液部件的内部结构正视图；
54.图12为本发明一个实施例中提供的储液部件的内部结构俯视图；
55.图13为本发明一个实施例中提供的储液部件的内部结构立体图。
56.附图标号：
57.0001、目标对象；0002、目标区域；0003、遮挡物；0004、非目标遮挡物；0005、清洗液；
58.1000、信息采集模块；2000、数据处理模块；3000、目标采集模块；4000、障碍处理模块；
59.3100、取样针；3200、收纳部件；3300、第一负压产生部件；3400、旋转控制部件；3500、集液部件；3600、第二负压产生部件；3700、机械臂；3800、移动控制部件；
60.3100a、中空通道；3110、主体段；3120、首端段；3130、台阶结构；3140、识别部件；3150、收缩部；3160、密封圈；3170、连接管；3180、气管；
61.3210、收纳空腔；3220、第一过滤部件；3510、集液空腔；3520、第二过滤部件；
62.3810、直线导轨；3820、运动支架；3830、固定支架；
63.4100、储液部件；4200、喷液部件；
64.4110、储液空腔；4120、制冷空腔；
65.4200a、喷液微孔；4210、喷液管路；4220、液体泵。
具体实施方式
66.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明
的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
67.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
68.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
69.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
70.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
71.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
72.参阅图1和图2所示，本发明一实施例提供了一种采集装置，所述采集装置包括信息采集模块1000、数据处理模块2000、目标采集模块3000和障碍处理模块4000，所述信息采集模块1000用于获取目标对象0001在目标区域0002的目标状态信息，其中，所述目标状态信息至少包括目标对象0001的位置信息和遮挡信息中的至少一者，所述数据处理模块2000与所述信息采集模块1000连接，用于根据所述目标状态信息生成执行控制信息，所述目标采集模块3000与所述数据处理模块2000连接，用于根据所述执行控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，所述障碍处理模块4000与所述数据处理模块2000连接，用于根据所述执行控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003。
73.继续参阅图1所示，目标对象0001表示的是活体的毛囊单位，例如人体的毛囊单位或动物的毛囊单位，针对于人体头部的毛囊单位而言，目标区域0002即为人体头部上需要提取毛囊单位的头皮区域，其中，目标对象0001的遮挡物0003可以为头皮破损流出的血液，或者目标对象0001的遮挡物0003也可以为遮挡目标对象0001、影响毛囊单位提取、并且能
够通过清理而相对于目标对象0001分离的其他物体，例如颗粒较大的灰尘等，需要区别的是，目标对象0001上也可能存在遮挡目标对象0001、在一定程度上可能影响毛囊单位提取、但是不能够通过清理而相对于目标对象0001分离的其他物体，例如人体头部的痣或旧伤口等，该类物体称之为非目标遮挡物0004，并不是障碍处理模块4000所需要处理的对象。
74.参阅图2和图3所示，所述信息采集模块1000可以采用多种形式，例如所述信息采集模块1000为图像采集模块，具体可以为相机或摄像机等，通过图像采集模块获取目标对象0001在目标区域0002的图像数据，图像数据中能够看到表示目标对象0001的位置信息的数据以及遮挡信息的数据，具体的，位置信息的数据可以为目标对象0001在图像中的具体位置，遮挡信息的数据可以为目标对象0001在图像中所显示的是否被遮挡物0003遮挡，进而有可能影响到目标对象0001的提取，例如所述遮挡信息表示目标对象0001被血液遮挡的遮挡状态数据，即目标对象0001是否被流出的血液所遮挡，以及血液遮挡目标对象0001的程度，是否能够影响到目标对象0001的提取。
75.除此之外，目标状态信息还可以根据需求包括其他数据，例如目标对象0001的形状数据、相邻目标对象0001之间的距离数据等，本领域技术人员可以根据需求采集合适的数据，在此不做限定。因此，基于信息采集模块1000采集到的目标状态信息，可以大概获知目标对象0001的情况，所述数据处理模块2000根据所述目标状态信息能够进行相应的分析处理，进而生成至少用于控制目标采集模块3000和障碍处理模块4000执行具体动作的执行控制信息，所述数据处理模块2000包括具有数据分析功能的处理器、工控主机、控制器以及驱动板等，例如工控主机接收目标状态信息时，按照设定的相关程序进行数据分析，并做出判断，根据结果输出不同的执行控制信息，驱动板驱动相应模块执行相应的动作。
76.目标采集模块3000可以用来根据所述执行控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，实现毛囊单元提取的具体操作，例如采用环切的方式提取毛囊单元，所述障碍处理模块4000可以用来根据所述执行控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003，在血液流出并遮挡目标对象0001时及时实施清理操作，例如采用自动喷洒清理液的方式冲洗掉血液。
77.需要说明的是，在目标采集模块3000和障碍处理模块4000实施各自动作时，目标采集模块3000和障碍处理模块4000需要根据执行控制信息形成协同配合，例如目标采集模块3000采集目标对象0001时，障碍处理模块4000需要保持停止清理的动作，进而为目标采集模块3000提供合适的采集环境，而障碍处理模块4000实施清理操作时，目标采集模块3000也需要停止采集的动作，以保证障碍处理模块4000能够快速、有效地清理掉障碍，当目标状态信息确定障碍物被清理掉、不会对目标对象0001的提取造成影响时，执行控制信息才会给出让目标采集模块3000继续采集目标对象0001的动作指令。
78.在其中一个实施例中，所述执行控制信息至少包括第一控制信息和第二控制信息中的至少一者，其中，所述数据处理模块2000用于根据所述位置信息生成所述第一控制信息，第一控制信息主要提供采集目标对象0001的控制指令，进而使所述目标采集模块3000根据所述第一控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，实施毛囊单元的提取动作，所述数据处理模块2000用于根据所述遮挡信息生成所述第二控制信息，第二控制信息主要提供处理遮挡物0003的控制指令，进而使所述障碍处理模块4000根据所述第二控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003，实施血液或大颗粒灰尘等的清理。
79.除此之外，所述执行控制信息还会包括第一控制信息和第二控制信息之间的协同
控制信息，协同控制信息根据目标对象0001的实际状态协同控制目标采集模块3000和障碍处理模块4000协同配合地执行任务动作，进而提高毛囊单位提取的工作效率。
80.所述目标采集模块3000可以采用多种形式，例如参阅图4至图9所示，在其中一个实施例中，所述目标采集模块3000包括取样针3100、收纳部件3200、第一负压产生部件3300和旋转控制部件3400，所述取样针3100具有轴向的中空通道3100a，中空通道3100a可以用来通过目标对象0001，所述收纳部件3200具有收纳空腔3210，收纳空腔3210的数量可以为一个或多个，其中，取样针3100的尾端为远离患者的一端，取样针3100的首端为靠近患者的一端，因此，中空通道3100a的尾端为远离患者的一端，中空通道3100a的首端为靠近患者的一端，所述收纳空腔3210与所述取样针3100内中空通道3100a的尾端连通，目标对象0001能够从中空通道3100a的首端经过中空通道3100a能够进入收纳空腔3210进行收纳。
81.所述第一负压产生部件3300与所述收纳空腔3210连通，第一负压产生部件3300用于产生驱动目标对象0001移动的负压驱动力，第一负压产生部件3300可以采用为真空泵、风机等设备，第一负压产生部件3300通过在中空通道3100a中产生自首端至尾端方向的负压，进而利用负压驱动目标对象0001从中空通道3100a的首端经过中空通道3100a被吸附至收纳空腔3210中。所述旋转控制部件3400与所述取样针3100连接，旋转控制部件3400用于控制所述取样针3100定轴旋转，其中，取样针3100具有中心轴线，取样针3100的定轴旋转是以其中心轴线为轴的定轴旋转，取样针3100通过定轴旋转实现对目标对象0001的环切，例如从人体头部将毛囊单位环切下来，实现目标对象0001的提取。
82.旋转控制部件3400可以采用旋转电机与齿轮传动、传动带传动等方式配合驱动取样针3100定轴旋转，保证取样针3100定轴转动的同时，也保证取样针3100的中空通道3100a不受驱动结构的干涉，可以正常地通过目标对象0001。
83.在一工作情况中，如果当前采集的目标对象0001上刚刚通过喷洒清理液的方式实施血液的清洗后，或者目标对象0001上具有人体头部的汗液等无关液体时，取样针3100采集的毛囊单元会携带清洗液0005或汗液等无关液体进入到收纳空腔3210，无关液体会影响毛囊单元的储存收纳，因此继续参考图5，在其中一个实施例中，所述目标采集模块3000包括集液部件3500和第二负压产生部件3600，所述集液部件3500具有集液空腔3510，所述集液空腔3510与所述收纳空腔3210连通，所述集液空腔3510与所述收纳空腔3210之间设置有第一过滤部件3220，其中，第一过滤部件3220设置在所述收纳空腔3210的内部，所述第一过滤部件3220用于阻止目标对象0001通过，且所述第一过滤部件3220允许清洗液0005通过，进而将目标对象0001留存在收纳空腔3210的内部。
84.所述第二负压产生部件3600与所述集液部件3500的集液空腔3510连通，第二负压产生部件3600用于产生驱动目标对象0001和无关液体移动的负压驱动力，第二负压产生部件3600可以采用为真空泵、风机等设备，第二负压产生部件3600通过在中空通道3100a、收纳空腔3210和集液空腔3510中产生自首端至尾端方向的负压，进而利用负压驱动目标对象0001和无关液体从中空通道3100a的首端经过中空通道3100a被吸附至收纳空腔3210中，由于第一过滤部件3220的隔离，目标对象0001只能够保留在收纳空腔3210内，而无关液体则能够相对于目标对象0001分离，并透过第一过滤部件3220进入到集液空腔3510中，此时储存在收纳空腔3210中的便是干净的目标对象0001。
85.第一过滤部件3220可以采用多种形式，例如第一过滤部件3220采用合适网孔大小
的过滤网等部件。并且，由于第二负压产生部件3600与第一负压产生部件3300的功能都是产生负压，因此，当采用第二负压产生部件3600与所述集液部件3500的集液空腔3510连通时，也可以省略掉第一负压产生部件3300，而仅采用第二负压产生部件3600实施负压驱动力的提供，另外需要说明的是，第二负压产生部件3600由于位于集液部件3500的后端，所以需要防止清洗液0005因负压而被吸入第二负压产生部件3600中造成第二负压产生部件3600的损坏，例如第二负压产生部件3600可以设置在集液部件3500重力方向的上方，通过控制第二负压产生部件3600产生的负压大小和清洗液0005的重力大小关系，使清洗液0005能够留在集液空腔3510中而不进入到第二负压产生部件3600内，关于以上技术内容，本领域技术人员可以根据需求选择设置，在此不做限定。
86.继续参考图5，在其中一个实施例中，所述第二负压产生部件3600与所述集液部件3500之间设置有第二过滤部件3520，所述第二过滤部件3520用于过滤清洗液0005中的水汽。因此，当第二负压产生部件3600为泵体设备时，第二过滤部件3520过滤掉清洗液0005中的水汽，可以防止水汽进入第二负压产生部件3600内，影响第二负压产生部件3600的使用寿命。第二过滤部件3520可以采用过滤棉等部件，过滤棉具有透气功能，不影响第二负压产生部件3600产生负压驱动力，而且还能够吸收水汽，其中，第二负压产生部件3600、第二过滤部件3520以及集液空腔3510中的清洗液0005可以沿着重力方向的自上而下地排列，清洗液0005落入集液空腔3510中，水汽被第二过滤部件3520吸收，第二负压产生部件3600可以正常实施负压驱动力的提供。
87.参阅图6和图7所示，当毛囊单元和清洗液0005同时经过中空通道3100a运输的过程中，由于毛囊单元的质量较轻，毛囊单元会置于清洗液0005的中间被清洗液0005包裹，即毛囊单元的底部一般会通过清洗液0005托起，进而减少毛囊单元直接与中空通道3100a的通道壁之间相互接触形成的摩擦力，利用清洗液0005起到了输送毛囊单元的润滑作用，而且，清洗液0005存在于中空通道3100a的通道壁与毛囊单元之间，能够封堵中空通道3100a，减少或防止中空通道3100a内负压气体的流失，从而使中空通道3100a内负压压力增大，加强了负压吸附毛囊单元的效率。
88.继续参考图2、图3以及图8所示，在其中一个实施例中，所述目标采集模块3000包括机械臂3700和移动控制部件3800，机械臂3700可以根据需求选择合适数量关节的机械臂3700，机械臂3700根据执行控制信息控制取样针3100的运动，使取样针3100靠近目标区域0002，并对准目标对象0001，所述移动控制部件3800设置在所述机械臂3700上，所述移动控制部件3800可以与所述旋转控制部件3400控制连接，或者所述移动控制部件3800也可以与所述取样针3100控制连接，总之，移动控制部件3800可以通过旋转控制部件3400间接地驱动取样针3100轴向移动，或者直接驱动取样针3100轴向移动，取样针3100的轴向移动能够实现取样针3100的给进与回退，取样针3100的给进可以使取样针3100插入到人体头部，取样针3100的回退可以使取样针3100离开人体头部，当取样针3100插入到人体头部时，旋转控制部件3400便可以控制取样针3100定轴旋转以环切提取目标对象0001。
89.参阅图8所示，取样针3100的中空通道3100a尾端可以通过连接管3170与气管3180连接，并且通过气管3180连接到收纳部件3200的收纳空腔3210，其中，取样针3100与连接管3170之间、或者连接管3170与气管3180之间还可以设置密封圈3160等密封部件保持密封。移动控制部件3800与取样针3100或旋转控制部件3400之间还可以设置运动支架3820和固
定支架3830，固定支架3830设置在机械臂3700上，具体设置在机械臂3700的末端，固定支架3830上设置有直线导轨3810，运动支架3820能够沿着直线导轨3810相对于固定支架3830直线运动，固定支架3830与旋转控制部件3400连接，当移动控制部件3800驱动运动支架3820相对于固定支架3830直线运动时，运动支架3820便可以带动取样针3100和旋转控制部件3400直线运动，实现取样针3100的给进动作或回退动作。
90.取样针3100可以采用多种针形，例如取样针3100可以部分或全部为直线针形，而且参阅图9所示，在其中一个实施例中，所述取样针3100包括主体段3110和首端段3120，所述主体段3110和所述首端段3120之间具有台阶结构3130，台阶结构3130能够防止取样针3100给进时过深地插入到人体头部，进而起到减少伤害人体头部的作用。所述取样针3100上也可以设置有识别部件3140，识别部件3140能够供信息采集模块1000识别，具体的，当信息采集模块1000为相机时，则识别部件3140可以在相机采集的图像数据中显示出来，因此目标状态信息中可以进一步包括识别部件3140的位置数据，基于目标状态信息生成的执行控制信息便可以指引取样针3100控制给进深度，减少取样针3100给进时过深地插入到人体头部。
91.所述取样针3100的首端具有收缩部3150，所述收缩部3150的横截面面积自尾端至首端方向逐渐减小，通过自尾端至首端方向构建出的收缩形式有利于吸毛囊，加强吸毛囊的成功率。收缩部3150可以具有多种形式，例如收缩部3150为直台阶型，收缩部3150为圆弧形，收缩部3150为斜倒角形，收缩部3150为直台台阶加倒角形。
92.所述信息采集模块1000、所述目标采集模块3000以及所述障碍处理模块4000之间可以采用合适的方式相互装配，例如所述信息采集模块1000、所述目标采集模块3000以及所述障碍处理模块4000之间可以相互分离并独立执行任务动作，或者所述信息采集模块1000、所述目标采集模块3000以及所述障碍处理模块4000可以相对固定装配并配合执行任务动作，在其中一个实施例中，所述信息采集模块1000或所述障碍处理模块4000均可以装配在所述目标采集模块3000上，因为所述信息采集模块1000、所述目标采集模块3000以及所述障碍处理模块4000的目标均为同样的目标对象0001，因此，信息采集模块1000、所述障碍处理模块4000和目标采集模块3000的工作位置和角度形成配合，在同一个位置和角度满足信息采集模块1000、所述障碍处理模块4000和目标采集模块3000执行动作的需求，减少移动位置和调整角度的动作环节，提高工作效率。
93.障碍处理模块4000可以采用多种形式实施遮挡物0003的处理，例如采用喷洒清洗液0005、擦除遮挡物0003、吹掉遮挡物0003等方式，本领域技术人员可以根据需求选择合适的处理方式，并构建相应的设备结构，参阅图4所示，在其中一个实施例中，所述障碍处理模块4000可以包括储液部件4100和喷液部件4200，所述储液部件4100具有储液空腔4110，储液空腔4110的数量可以为一个或多个，所述储液空腔4110用于储存清洗液0005，所述喷液部件4200与所述储液部件4100连接，用于将所述储液空腔4110内的清洗液0005喷洒至目标对象0001，通过喷洒清洗液0005处理目标对象0001的遮挡物0003。
94.喷液部件4200喷洒清洗液0005的方式可以为多种，例如喷液部件4200采用重力的方式喷洒清洗液0005，或者喷液部件4200采用液体泵4220提供液体驱动力的方式喷洒清洗液0005等，在此不做限定，在一个实施例中，继续参阅图4所示，喷液部件4200可以包括喷液管路4210和液体泵4220，液体泵4220将清洗液0005通过喷液管路4210喷洒至目标对象
0001，其中，参阅图10所示，喷液管路4210的首端可以设置喷液微孔4200a，因为取样针3100的针孔较小，环切造成的出血量较少，喷液管路4210的喷液微孔4200a可以形成花洒式的喷洒，细小的清洗液0005喷洒至目标对象0001后不会导致清洗液0005飞溅，有利于血液的清洗及清洗的稳定性。
95.继续参考图11至图13所示，在其中一个实施例中，所述储液部件4100还具有制冷空腔4120，所述制冷空腔4120用于储存制冷物质，所述制冷物质用于降低所述储液空腔4110内清洗液0005的温度，其中，制冷物质可以为普通的冰块或其他具有制冷效果的物质，在此不做限定，制冷物质通过吸收热量对清洗液0005实施降温处理，使所述清洗液0005的温度保持在0℃至10摄氏度之间，除此之外，清洗液0005也可以通过其他方式保持温度在0℃至10摄氏度之间，例如温度保持在1℃、2℃、3℃、4℃、5℃、6℃、7℃、8℃、9℃、10℃等，在此不做限定，温度较低的清洗液0005可以放缓人体头部血液的流动，减少出血量。所述清洗液0005中可以添加消炎成分，使清洗液0005对目标对象0001冲洗时同时提供消毒作用，所述清洗液0005可以采用生理盐水，生理盐水具有一定的润滑作用。
96.所述制冷空腔4120和所述储液空腔4110之间可以通过容易导热的材质进行隔离。制冷空腔4120中放置冰块，冰块的容易将较低的温度通过导热材质传给储液空腔4110中的清洗液0005，使清洗液0005达到一个比较低的温度，喷洒较低温的清洗液0005到人体头部时，可以在一定程度上降低人体血液血液循环，有利于降低出血量。
97.本技术还提供了一种植发系统，所述植发系统包括所述采集装置。由于所述采集装置的具体结构、功能原理以及技术效果均在前文详述，在此便不做赘述，任何有关于所述采集装置的技术内容均可参考前文的记载。
98.本技术还提供了一种采集方法，所述采集方法包括如下步骤：获取目标对象0001在目标区域0002的目标状态信息，基于所述目标状态信息生成执行控制信息，根据所述执行控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，并且根据所述执行控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003，其中，所述目标状态信息至少包括目标对象0001的位置信息和遮挡信息中的至少一者。
99.目标采集模块3000根据所述执行控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，实现毛囊单元提取的具体操作，例如采用环切的方式提取毛囊单元，所述障碍处理模块4000根据所述执行控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003，在血液流出并遮挡目标对象0001时及时实施清理，例如采用自动喷洒清理液的方式冲洗掉血液，进而基于执行控制信息控制毛囊单元提取和遮挡物清理的协同配合，使整个工作过程效率化，相比于人工手动清理而言可以大大提高工作效率。
100.在其中一个实施例中，所述采集方法包括如下步骤：基于所述位置信息生成第一控制信息，并且根据所述第一控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，基于所述遮挡信息生成第二控制信息，并且根据所述第二控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003。所述执行控制信息至少包括第一控制信息和第二控制信息中的至少一者，其中，所述数据处理模块2000用于根据所述位置信息生成所述第一控制信息，第一控制信息主要提供采集目标对象0001的控制指令，进而使所述目标采集模块3000根据所述第一控制信息在目标区域0002内采集目标对象0001，实施毛囊单元的提取动作，所述数据处理模块2000用于根据所述遮挡信息生成所述第二控制信息，第二控制信息主要提供处理遮挡物0003的控制指
令，进而使所述障碍处理模块4000根据所述第二控制信息处理目标对象0001的遮挡物0003，实施血液或大颗粒灰尘等的清理。
101.除此之外，所述执行控制信息还会包括第一控制信息和第二控制信息之间的协同控制信息，协同控制信息根据目标对象0001的实际状态协同控制目标采集模块3000和障碍处理模块4000协同配合地执行任务动作，进而提高毛囊单位提取的工作效率。由于所述采集装置的具体结构、功能原理以及技术效果均在前文详述，在此便不做赘述，任何有关于所述采集装置的技术内容均可参考前文的记载。
102.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
103.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。