一种应用于网络摄像头的移动追踪方法及装置与流程

1.本发明涉及物体追踪技术领域，更为具体来说，本发明涉及一种应用于网络摄像头的移动追踪方法及装置。


背景技术：

2.随着世界范围内安全意识的提高，基于计算机视觉的监控技术受到了人们广泛的重视。现实生活中，摄像头也广泛地走进了越来越多家庭的生活场景中，例如养宠家庭需要随时知道家中宠物的状态，或是安装摄像头来起到防盗的作用。在这些场景中，移动的物体是摄像头监控的主要目标。
3.随着科技的快速发展，具有智能监控追踪功能的摄像头也越来越多，这种摄像头极大地便利了人们的生活，但是这样的设备往往搭载着具备ai识别的嵌入式芯片，使得这项技术的成本增加，而以往传统的、较为低端的摄像头则无法完成快速识别、追踪物体的功能，并且追踪的准确度较低。
4.针对现有技术中对传统搭载低端芯片的摄像头无法进行快速追踪移动物体的功能，还未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.鉴于搭载低端芯片的传统摄像头不能快速有效准确定位物体的移动位置信息，且无法做到快速追踪移动物体。本发明创新地提供了一种应用于网络摄像头的移动追踪方法及装置，本发明能在较低端的摄像头设备中进行快速的移动追踪，既降低了成本，又有效的改善了同类低端摄像头的不足，同时更加细腻地捕捉对比图像帧。
6.为实现上述的技术目的，本发明第一方面，提供了一种应用于摄像头的移动追踪方法，所述移动追踪方法包括：
7.采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据；其中，该第一时刻为该第二时刻之前的时刻；
8.根据该第一时刻的图像帧数据和该第二时刻的图像帧数据计算待追踪目标的运动区域；
9.获取该待追踪目标的运动区域的第一坐标和第二坐标；其中，该第一坐标和该第二坐标为对角的两个坐标；
10.根据该第一坐标和该第二坐标计算该待追踪目标的运动区域的中心坐标；
11.根据该中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度。
12.可选地，根据上述的第一时刻的图像帧数据和上述的第二时刻的图像帧数据计算上述的待追踪目标的运动区域包括：
13.以上述的图像帧数据的左上角为坐标原点，获取上述的待追踪目标的运动区域的第一坐标(min_x,min_y)和上述的待追踪目标的运动区域的第二坐标(max_x,max_y)；
14.根据上述的待追踪目标的运动区域的第一坐标(min_x,min_y)和上述的待追踪目标的运动区域的第二坐标(max_x,max_y)计算得到上述的待追踪目标的运动区域宽width＝max_x-min_x 1，上述的待追踪目标的运动区域高height＝max_y
–
min_y 1。
15.可选地，上述的根据上述的待追踪目标的运动区域的第一坐标和上述的待追踪目标的运动区域的第二坐标计算上述的运动区域的中心坐标包括：
16.上述的待追踪目标的运动区域中心横坐标horizontal_position＝(min_x width/2)，上述的待追踪目标的运动区域中心纵坐标vertical_position＝(min_y height/2)。
17.可选地，上述的根据上述的中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度包括：
18.上述的摄像头的水平转动角度通过如下公式得到：
19.motor_x＝(pic_width/2-horizontal_position)/(pic_width/2)*((fov_h)/2)；
20.上述的摄像头的垂直转动角度通过如下公式得到：
21.motor_y＝(pic_height/2-vertical_position)/(pic_height/2)*((fov_v)/2)；
22.其中，pic_width为图像帧数据的宽，pic_height为图像帧数据的高，fov_h为摄像头水平视场角，fov_v为摄像头垂直视场角，正负为正反方向，正为逆时针方向，反为顺时针方向。
23.可选地，根据上述的中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度之后，上述的方法还包括：
24.根据上述的水平转动角度和/或垂直转动角度调整上述的摄像头的转动角度，使得上述的摄像头的视场角中心对准上述的待追踪目标的运动区域中心。
25.可选地，采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据之前，上述的方法还包括：
26.采集监控视频流中的第一时刻的高清图像帧数据；
27.将所述第一时刻的高清图像帧数据采用缩放得到标清640*360的数据通道得到所述第一时刻的图像帧数据；
28.采集监控视频流中的第二时刻的高清图像帧数据；
29.将所述第二时刻的高清图像帧数据采用缩放得到标清640*360的数据通道得到所述第二时刻的图像帧数据。
30.可选地，上述的采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据包括：
31.采集监控视频流中第a时刻的图像帧数据；
32.在上述的第a时刻之后的预定时间间隔后，采集上述的监控视频流中的第b时刻的图像帧数据；在上述的第b时刻的图像帧数据与上述的第a时刻的图像帧数据不同的情况下，将上述的第a时刻的图像帧数据作为上述的第一时刻的图像帧数据，将上述的第b时刻的图像帧数据作为上述的第二时刻的图像帧数据；其中，上述的第b时刻为上述的第a时刻的后一时刻；
33.在上述的第b时刻的图像帧数据与上述的第a时刻的图像帧数据相同的情况下，采
集与上述的第a时刻的图像帧数据不同的第c时刻的图像帧数据；其中，上述的第c时刻与上述的第a时刻间隔一个或者多个上述的预定时间间隔，将上述的第c时刻的图像帧数据作为上述的第二时刻的图像帧数据，将第c时刻的前一时刻的图像帧数据作为上述的第一时刻的图像帧数据。
34.本发明第二方面，提供了一种应用于摄像头的移动追踪装置，该移动追踪装置包括：
35.采集模块，用于采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据；其中，该第一时刻为该第二时刻之前的时刻；
36.第一计算模块，用于根据该第一时刻的图像帧数据和该第二时刻的图像帧数据计算待追踪目标的运动区域；
37.获取模块，用于获取该待追踪目标的运动区域的第一坐标和第二坐标；其中，该第一坐标和该第二坐标为对角的两个坐标；
38.第二计算模块，用于根据该第一坐标和该第二坐标计算该待追踪目标的运动区域的中心坐标；
39.第三计算模块，用于根据该中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度。
40.本发明第三方面，提供了一种具有转动电机的云台摄像头，包括：至少一个处理器；以及与上述的至少一个处理器通信连接的存储器；其中，上述的存储器存储有可被上述的一个处理器执行的指令，上述的指令被上述的至少一个处理器执行，以使上述的至少一个处理器执行上述第一方面实施例中任一应用于摄像头的移动追踪方法。
41.本发明第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述第一方面实施例中任一应用于摄像头的移动追踪方法。
42.本发明的有益效果为：
43.本发明提供了一种应用于摄像头的移动追踪方法，该移动追踪方法包括：采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据；其中，该第一时刻为该第二时刻之前的时刻；根据该第一时刻的图像帧数据和该第二时刻的图像帧数据计算待追踪目标的运动区域；获取该待追踪目标的运动区域的第一坐标和第二坐标；其中，该第一坐标和该第二坐标为对角的两个坐标；根据该第一坐标和该第二坐标计算该待追踪目标的运动区域的中心坐标；根据该中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度。解决了传统的、较为低端的摄像头无法完成快速识别、追踪物体的功能，并且追踪的准确度较低的问题，达到了传统低端摄像头能够快速准确地识别、追踪物体的效果。
附图说明
44.图1是根据本发明实施例的应用于摄像头的移动追踪方法的流程图；
45.图2是根据本发明实施例的摄像头水平转动角计算公式示意图；
46.图3是根据本发明实施例的移动追踪流程图；
47.图4是根据本发明实施例的应用于摄像头的移动追踪装置的结构框图；
48.图5是本发明实施例提供的具有转动电机的云台摄像头的硬件结构示意图。
具体实施方式
49.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
50.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.在本技术中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本技术中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本技术，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本技术。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本技术的描述变得晦涩。因此，本技术并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本技术所公开的原理和特征的最广范围相一致。
52.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
53.在本实施例中提供了一种应用于摄像头的移动追踪方法，可用于具有摄像头的电子设备，如云台摄像机、监控摄像头等，图1是根据本发明实施例的应用于摄像头的移动追踪方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
54.步骤s101，采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据；其中，该第一时刻为该第二时刻之前的时刻。具体地，摄像头可以首先采集保存一帧图像数据，作为上述第一时刻的图像帧数据，摄像头可以在保持200ms间隔之后采集另外一帧图像数据，如果该另外一帧图像数据相对于第一时刻的图像帧数据发生了变化，则将该另外一帧图像数据作为上述第二时刻的图像帧数据，如果该另外一帧图像数据相对于第一时刻的图像帧数据没有发生变化，则在每保持200ms间隔之后继续采集图像数据，直至采集到相对于第一时刻的图像帧数据发生变化的图像帧数据，将该发生变化的图像帧数据作为上述第二时刻的图像帧数据。本领域技术人员应当知晓，上述每隔200ms采集一次图像帧数据并非用于限制本实施例，根据实际需要而采用其他间隔时间亦在本实施例的保护范围之内。
55.步骤s102，根据该第一时刻的图像帧数据和该第二时刻的图像帧数据计算待追踪目标的运动区域。在一个可选实施例中，可以通过帧差法检测是否有发生移动的运动区域，需要说明的是，上述利用帧差法获取运动区域，仅为举例说明，而并非用以限制本发明。
56.步骤s103，获取该待追踪目标的运动区域的第一坐标和第二坐标；其中，该第一坐
标和该第二坐标为对角的两个坐标。例如第一坐标为待追踪目标的运动区域的左上角的坐标，第二坐标为待追踪目标的运动区域的右下角的坐标；或者第一坐标为待追踪目标的运动区域的左下角的坐标，第二坐标为待追踪目标的运动区域的右上角的坐标，也就是说，通过该第一坐标和该第二坐标的设置位置可以计算得到待追踪目标的运动区域的中心坐标即可，对该第一坐标和该第二坐标的具体位置不做限定。
57.步骤s104，根据该第一坐标和该第二坐标计算该待追踪目标的运动区域的中心坐标。具体地，在确定第一坐标和第二坐标之后，即可得到待追踪目标的运动区域的宽高，进而可以计算得到待追踪目标的运动区域的中心坐标。
58.步骤s105，根据该中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度。在一个可选实施例中，由距离和角度的等比例关系可算得对应的转动角度，具体地，可以通过目标的水平移动距离与图像帧数据的宽度的1/2的比值，和摄像头的水平转动角度与摄像头水平视场角的1/2的比值相等，得到摄像头的水平转动角度；在另一个可选实施例中，可以通过目标的垂直移动距离与图像帧数据的高度的1/2的比值，和摄像头的垂直转动角度与摄像头垂直视场角的1/2的比值相等，得到摄像头的垂直转动角度。
59.上述应用于摄像头的移动追踪方法可以应用于比较低端的嵌入式摄像头中，通过上述步骤，计算固定时间间隔获取图像的帧数据，利用例如帧差法得出目标移动的运动坐标位置，通过计算运动区域的在摄像头视场角的偏移位置得出移动的角度后，云台摄像头再根据对应的角度进行水平和垂直转动，这样就完成一次快速的移动追踪。相比于现有技术只能在搭载高算力ai芯片的摄像头上进行移动物体快速识别追踪，而在传统低端摄像头上无法准确、快速进行移动物体识别追踪的问题，本发明实施例在传统低端的摄像头上能够进行移动物体快速追踪，并且提高了追踪的准确度。
60.上述步骤s102涉及到根据第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据计算该待追踪目标的运动区域，在一个可选实施例中，可以以上述图像帧数据的左上角为坐标原点，获取待追踪目标的运动区域的第一坐标(min_x,min_y)和待追踪目标的运动区域的第二坐标(max_x,max_y)；
61.根据待追踪目标的运动区域的第一坐标(min_x,min_y)和待追踪目标的运动区域的第二坐标(max_x,max_y)计算得到该待追踪目标的运动区域宽width＝max_x-min_x 1，该待追踪目标的运动区域高height＝max_y
–
min_y 1。这里追踪目标的运动区域宽和高，以包括的像素的数量确定，本领域技术人员根据该实施例的描述，可以采用现有技术中其他的方式来实现。
62.上述步骤s104涉及根据待追踪目标的运动区域的第一坐标和待追踪目标的运动区域的第二坐标计算该运动区域的中心坐标，基于上述步骤s102的描述，在一个可选实施例中，待追踪目标的运动区域中心横坐标horizontal_position＝(min_x width/2)，该待追踪目标的运动区域中心纵坐标vertical_position＝(min_y height/2)。
63.上述步骤s105涉及到根据该中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度，在一个可选实施例中，摄像头的水平转动角度通过如下公式得到：
64.motor_x＝(pic_width/2-horizontal_position)/(pic_width/2)*((fov_h)/2)；
65.在另一个可选实施例中，摄像头的垂直转动角度通过如下公式得到：
66.motor_y＝(pic_height/2-vertical_position)/(pic_height/2)*((fov_v)/2)；
67.其中，pic_width为图像帧数据的宽，pic_height为图像帧数据的高，fov_h为摄像头水平视场角，fov_v为摄像头垂直视场角，正负为正反方向，正为逆时针方向，反为顺时针方向。
68.如图2所示，摄像头水平转动角度：(图像宽/2-水平移动距离)/(图像宽/2)*(摄像头水平视场角/2)；水平转动角度和垂直转动角度计算方法一样，同理，摄像头垂直转动角度：(图像高/2-垂直移动距离)/(图像高/2)*(摄像头垂直视场角/2)。
69.为了进一步准确跟踪移动目标，在一个可选实施例中，根据中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度之后，根据上述水平转动角度和/或垂直转动角度调整该摄像头的转动角度，使得摄像头的视场角中心对准该待追踪目标的运动区域中心。摄像头每次对准的是前一个运动区域的中心坐标点，目标物体的移动距离是以摄像头的视场角中心到运动区域中心距离，每次保证在上一次移动追踪完成后才会取帧进行计算，确保画面变化是基于物体移动变化引起而不是摄像头转动，提高转动角度的准确度。计算水平和垂直的转动角度值，进而控制云台摄像头转动，完成一次追踪流程，下一轮角度计算需要等待上一轮的移动追踪结束才进行。
70.通常情况下，摄像头采集的图像为高清图像，高清图像数据量大，导致cpu的计算速度下降，为此在一个可选实施例中，在执行步骤s101采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据之前，采集监控视频流中的第一时刻的高清图像帧数据，将第一时刻的高清图像帧数据采用缩放后的标清640*360的数据通道进行图像处理得到该第一时刻的图像帧数据，采集监控视频流中的第二时刻的高清图像帧数据，将该第二时刻的高清图像帧数据采用缩放后的标清640*360的数据通道进行图像处理得到该第二时刻的图像帧数据。将摄像头采集的高清图像转化为数据量较小的标清图像，从而提升了cpu的计算速度，进而可以及时定位跟踪移动目标，提高了追踪的准确度。
71.上述第二时刻的图像帧数据是与第一时刻的图像帧数据不同的图像帧数据，关于该第二时刻的图像帧数据的采集方式可以包括很多种，下面对此进行举例说明，在一个可选实施例中，采集监控视频流中第a时刻的图像帧数据，在该第a时刻之后的预定时间间隔后，采集该监控视频流中的第b时刻的图像帧数据，该预定过时间间隔例如可以是200ms，在该第b时刻的图像帧数据与该第a时刻的图像帧数据不同的情况下，将该第a时刻的图像帧数据作为该第一时刻的图像帧数据，将该第b时刻的图像帧数据作为该第二时刻的图像帧数据，其中，该第b时刻为该第a时刻的后一时刻，即第b时刻为第a时刻之后200ms的时刻；在该第b时刻的图像帧数据与该第a时刻的图像帧数据相同的情况下，采集与该第a时刻的图像帧数据不同的第c时刻的图像帧数据；其中，该第c时刻与该第a时刻间隔一个或者多个该预定时间间隔，将该第c时刻的图像帧数据作为该第二时刻的图像帧数据，将第c时刻的前一时刻的图像帧数据作为该第一时刻的图像帧数据，例如，第b时刻为第a时刻之后的200ms的时刻，第c时刻为第b时刻之后200ms的时刻，第c时刻与第a时刻间隔两个200ms，第c时刻的图像帧数据与第a时刻的图像帧数据不同，第b时刻或者第a时刻的图像帧数据为上述第一时刻的图像帧数据，第c时刻的图像帧数据为上述第二时刻的图像帧数据。
72.下面结合一个完整的实施例进行详细说明，图3是根据本发明实施例的移动追踪流程图，如图3所示，移动追踪流程包括如下步骤：
73.步骤s302，摄像头获取一帧图像帧数据；
74.步骤s303，前一帧图像帧数据之后延迟等待200ms；
75.步骤s304，摄像头再次获取一帧数据，并将该帧数据与前一帧数据进行对比；
76.步骤s305，根据上述两帧数据利用帧差法计算是否有运动区域；在判断结果为是的情况下执行步骤s306，在判断结果为否的情况下继续执行步骤s303；
77.步骤s306，得到物体运动区域的左上角坐标(min_x,min_y)，右下角坐标(max_x,max_y)；
78.步骤s307，根据上述坐标计算运动区域宽高：width＝max_x-min_x 1；height＝max_y
–
min_y 1；
79.步骤s308，基于图像中心为基准，计算运动的水平方向距离：horizontal_position＝(min_x width/2)；垂直方向距离：vertical_position＝(min_y height/2)；
80.步骤s309，计算水平跟垂直方向的角度，侦测的图像宽高为pic_width、pic_height；电机水平转动角度：motor_x＝(pic_width/2-horizontal_position)/(pic_width/2)*((fov_h)/2)；电机垂直转动角度：motor_y＝(pic_height/2-vertical_position)/(pic_height/2)*((fov_v)/2)；
81.步骤s310，上报转动角度(x，y为水平和垂直方向，正负为正反方向，大小为角度)；
82.步骤s311，电机带动一轮角度转动；
83.步骤s312，完成一次移动追踪，返回步骤s303执行下一次移动追踪。
84.在本实施例中还提供了一种应用于摄像头的移动追踪装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”为可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
85.本实施例提供一种应用于摄像头的移动追踪装置，如图4所示，包括：
86.采集模块41，用于采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据；其中，该第一时刻为该第二时刻之前的时刻；
87.第一计算模块42，用于根据该第一时刻的图像帧数据和该第二时刻的图像帧数据计算待追踪目标的运动区域；
88.获取模块43，用于获取该待追踪目标的运动区域的第一坐标和第二坐标；其中，该第一坐标和该第二坐标为对角的两个坐标；
89.第二计算模块44，用于根据该第一坐标和该第二坐标计算该待追踪目标的运动区域的中心坐标；
90.第三计算模块45，用于根据该中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度。
91.本实施例中的应用于摄像头的移动追踪装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指asic电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
92.上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
93.本发明实施例还提供一种具有转动电机的云台摄像头，具有上述图4所示的应用于摄像头的移动追踪装置。
94.请参阅图5，图5是本发明可选实施例提供的一种具有转动电机的云台摄像头的结构示意图，如图5所示，该终端可以包括：至少一个处理器501，例如cpu(central processing unit，中央处理器)，至少一个通信接口503，存储器504，至少一个通信总线502。其中，通信总线502用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口503可以包括显示屏(display)、键盘(keyboard)，可选通信接口503还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器504可以是高速ram存储器(random access memory，随机存取存储器)，也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器504可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。其中处理器501可以结合图4所描述的装置，存储器504中存储应用程序，且处理器501调用存储器504中存储的程序代码，以用于执行上述实施例中任一的应用于摄像头的移动追踪方法。
95.其中，通信总线502可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。通信总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
96.其中，存储器504可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：ram)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：ssd)；存储器504还可以包括上述种类的存储器的组合。
97.其中，处理器501可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：cpu)，网络处理器(英文：network processor，缩写：np)或者cpu和np的组合。
98.其中，处理器501还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application-specific integrated circuit，缩写：asic)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：cpld)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field-programmable gatearray，缩写：fpga)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,缩写：gal)或其任意组合。
99.可选地，存储器504还用于存储程序指令。处理器501可以调用程序指令，实现如本技术图1和3实施例中所示的应用于摄像头的移动追踪方法。
100.本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的应用于摄像头的移动追踪的处理方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。