智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备与流程

1.本技术实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备。


背景技术：

2.随着经济社会的不断发展，工装制造业正在逐步从传统的纯机械方式向数字化制造转型，工装制造现场所使用设备的智能化和自动化程度也在逐步提高。
3.在工装生产过程中，通常涉及到物料的运输，目前工装制造公司大多采用物料转运装置如agv运输车(automated guided vehicle，自动导引运输车)运输物料替代传统的人工转运物料的方式，极大地促进了工装生产的产业化升级。工装制造公司采用的agv运输车在物料运输过程中，主要采用磁条导航、电磁导航、光学导航或者视觉导航等方式进行导航，上述方式只能为agv运输车提供路线导航，并不能控制运输车的速度，一旦在多弯路的工装生产现场工作，agv运输车很难在平稳转弯的同时兼顾运输速度。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备，可以通过控制智能运输车转向的速度，达到保证智能运输车转弯过程平稳性的同时兼顾运输速度的目的。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种智能运输车转向速度控制方法，所述方法包括：
6.根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；
7.计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；
8.根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种智能运输车转向速度控制装置，所述装置包括：
10.安全调速道路区域确定模块，用于根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；
11.车道线曲率计算模块，用于计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；
12.智能运输车行进方向和转向速度确定模块，用于根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。
13.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例所述的智能运输车转向速度控制方法。
14.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本技术实施例所述的智能运输车转向速度控制方法。
15.本技术实施例所提供的技术方案，根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度，通过设置安全调速道路区域，为智能运输车将当前车速调整到适于转弯的车速提供了足够的缓冲距离，实现了平顺调速；本技术实施例还根据车道线曲率，精确地确定了智能运输车的行进方向和转向车速，在兼顾运输速度的同时，保证了智能运输车转弯平稳性。
附图说明
16.图1a是本技术实施例一提供的一种智能运输车转向速度控制方法的流程图；
17.图1b为本技术实施例提供的智能运输车所在的道路图像；
18.图1c为本技术实施例提供的智能运输车所在的道路图像中选择的安全调速道路区域的示意图；
19.图1d为本技术实施例提供的在安全调速道路区域对应的鸟瞰图中提取到的车道线；
20.图2是本技术实施例二提供的另一种智能运输车转向速度控制方法的流程图；
21.图3是本技术实施例三提供的又一种智能运输车转向速度控制方法的流程图；
22.图4a是本技术实施例四提供的又一种智能运输车转向速度控制方法的流程图；
23.图4b为本技术实施例提供的道路图像的中心和车道中心之间的水平距离确定过程示意图。
24.图5是本技术实施例五提供的一种智能运输车转向速度控制装置的结构示意图；
25.图6是本技术实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
27.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
28.实施例一
29.图1a是本技术实施例一提供的一种智能运输车转向速度控制方法的流程图，本实施例可适用于智能运输车在转向时，控制智能运输车的转向车速，保证智能运输车平稳转向的情况。该方法可以由本技术实施例所提供的智能运输车转向速度控制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。
30.如图1a所示，所述智能运输车转向速度控制方法包括：
31.s110、根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域。
32.其中，智能运输车是指在无人监管的情况下，可以按照设定模式自动运作的车辆。示例性的，智能运输车为工业现场用于运输物料的智能小车。当前车速是指智能运输车在当前时刻的行驶速度。示例性的，当前车速可以通过配置于车辆上的传感器采集得到。
33.其中，智能运输车所在道路图像是指以智能运输车为第一视角，以与智能运输车行驶方向相同的角度拍摄的，包括有智能运输车预定行驶车道的图像。具体的，道路图像是由配置于智能运输车辆的图像采集设备如摄像机采集得到。为保证道路图像的质量，可选的，在利用图像采集设备采集原始道路图像之前，对图像采集设备进行校正，具体的，校正摄像头的水平和横向位置，保证摄像头安装位置固定。使用opencv提供的函数cv2.calibratecamera()得到摄像头畸变系数。使用opencv提供的函数cv2.undistort()传入计算得到的畸变参数，对图像进行畸变修正。图1b为本技术实施例提供的智能运输车所在的道路图像。
34.其中，安全调速道路区域是指在道路图像中设置的，对应到世界坐标系中供智能运输车将行驶速度调整到目标速度的过渡区域。其中，目标速度是指能够保证智能运输车平稳转弯的最大行驶速度。在图像采集设备安装位置固定的情况下，安全调速道路区域的大小与智能运输车当前时刻的行驶速度相关。通常情况下，智能运输车在转弯情况下的车速低于在直路行驶的车速。为提高智能运输车的行车安全，在安全调速道路区域对车速进行调整，通常是将当前车速下降到目标速度。为实现智能运输车平顺地调速，在车速越快的确情况下，设置纵向距离更长的安全调速道路区域。
35.根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域。示例性的，可以在世界坐标系下，通过下式确定安全调速道路区域：
36.d＝v*k
37.其中，k是指关系系数，k为相关技术人员根据实际情况确定的经验值，在这里不作限定；v表示当前车速，d表示的是安全调速距离。
38.在得到安全调速距离以后，将以智能运输车当前位置为起点，沿智能运输车行驶方向，将与安全调速距离等长的道路区域，确定为世界坐标系下的安全调速道路区域。再将安全调速道路区域从世界坐标系下映射到相机坐标系，在道路图像中确定安全调速道路区域。值得注意的是，下述安全调速道路区域均是指相机坐标系下道路图像中的安全调速道路区域。图1c为本技术实施例提供的智能运输车所在的道路图像中选择的安全调速道路区域的示意图。如图1c所示，安全调速道路区域为白色虚线标注的四边形区域。
39.可选的，在道路图像中确定安全调速道路区域以后，对安全调速道路区域内的道路图像进行透视变换，具体的，使用opencv提供的函数cv2.getperspectivetransform()对安全调速道路区域进行透视转换，将其转换为鸟瞰图，并在鸟瞰图中提取道路图像中的车道线。图1d为本技术实施例提供的在安全调速道路区域对应的鸟瞰图中提取到的车道线。在提取车道线时，可以利用任何一种现有的车道线提取方法，在这里不作限定。示例性的，可以使用opencv提供的函数cv2.sobel()边缘算法，设置车道边缘突变的特征块，提取车道边缘突变，以获取车道线。
40.s120、计算所述安全调速道路区域的车道线曲率。
41.其中，车道线曲率是指安全调速道路区域内车道线的曲率。具体的，可以利用曲线拟合方法如最小二乘法对道路区域内的车道线进行拟合，得到拟合曲线，再计算拟合曲线
的曲率，作为安全调速道路区域的车道线曲率。车道线曲率反映了车道的弯曲程度，车道线曲率越大，车道越弯曲。智能运输车在驶进该路段时偏离车道的可能性越大。
42.s130、根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。
43.车道线曲率同时表示了车道偏离直线的程度，为了保证智能运输车平稳的驶入弯曲路段，不偏离预定车道，需要根据车道线曲率确定智能运输车的转向速度和行进方向。
44.本技术实施例所提供的技术方案，根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度，通过设置安全调速道路区域，为智能运输车将当前车速调整到适于转弯的车速提供了足够的缓冲距离，实现了平顺调速；本技术实施例还根据车道线曲率，精确地确定了智能运输车的行进方向和转向车速，在兼顾运输速度的同时，保证了智能运输车转弯平稳性。
45.实施例二
46.图2是本技术实施例二提供的另一种智能运输车转向速度控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的转向速度，包括：根据所述车道线曲率、路面摩擦系数和车身重量，确定所述智能运输车的最大转向速度；根据所述最大转向速度和预设安全速度系数，确定所述智能运输车的安全转向速度，作为所述智能运输车的所述转向速度。
47.如图2所示，所述智能运输车转向速度控制方法包括：
48.s210、根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域。
49.s220、计算所述安全调速道路区域的车道线曲率。
50.为了提高车道线曲率的计算准确度，在一个可选的实施例中，计算所述安全调速道路区域的车道线曲率，包括：将所述安全调速道路区域内的车道线进行切分，得到至少两个车道线子区域；分别计算各车道线子区域内车道线的曲率，作为候选车道线曲率；从至少两个候选车道线曲率中选择安全调速道路区域的车道线曲率。
51.其中，车道线子区域为安全调速道路区域中包括车道线的部分，车道线子区域的数量为至少两个。可以知道的是，车道线子区域的数量越多，计算得到的车道线曲率的准确度越高，需要占用的计算资源也越多，车道线子区域的具体数量，在这里不作限定依据实际情况确定。示例性的，车道线子区域的数量为6。
52.将所述安全调速道路区域内的车道线进行切分，得到至少两个车道线子区域，示例性的，可以沿与道路图像竖直边界平行的方向，将安全调速道路区域内的车道线进行等距离切分，得到车道线子区域。分别计算各车道线子区域内车道线的曲率，具体的，可以利用曲线拟合算法对车道线子区域内的车道线进行拟合，分别计算拟合曲线的曲率作为候选车道线曲率，每个车道线子区域均存在对应的候选车道线曲率。从至少两个候选车道线曲率中选择安全调速道路区域的车道线曲率。优选的，在所有候选车道线曲率中选择数值最大的一个，作为安全调速道路区域的车道线曲率。
53.s230、根据所述车道线曲率、路面摩擦系数和车身重量，确定所述智能运输车的最大转向速度。
54.其中，路面摩擦系数可以反映智能运输车在行驶过程中路面所提供的横向制动性
能。路面摩擦系数与铺设道路的材料相关，示例性的，柏油路面的路面摩差系数为0.9。在本技术实施例中，路面摩擦系数为保持不变的常数，路面摩擦系数的具体取值，在这里不作限定，具体依据实际情况确定。车身重量是指智能运输车自身重量。最大转向速度是指智能运输车在转弯时允许的最大行驶速度。
55.根据所述车道线曲率、路面摩擦系数和车身重量，确定所述智能运输车的最大转向速度，具体的，可以根据下式确定智能运输车的最大转向速度：
[0056][0057]
其中，v为当前车速，u表示地面摩擦系数，g为车身重量，r为车道线曲率的倒数，表示转向半径。在u、g和r已知的情况下，变换上式得到
[0058]
s240、根据所述最大转向速度和预设安全速度系数，确定所述智能运输车的安全转向速度，作为所述智能运输车的所述转向速度。
[0059]
其中，预设安全速度系数是由相关技术人员根据实际情况确定的经验值，具体的，预设安全速度系数为0到1之间的数，根据最大转向速度和预设安全速度系数，确定所述智能运输车的安全转向速度，具体的可以将最大转向速度和预设安全速度系数的乘积作为智能运输车的安全转向速度。这样可以保证智能运输车平稳地转弯。
[0060]
本技术实施例所提供的技术方案，根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；根据所述车道线曲率、路面摩擦系数和车身重量，确定所述智能运输车的最大转向速度，根据所述最大转向速度和预设安全速度系数，确定所述智能运输车的安全转向速度，作为所述智能运输车的所述转向速度。本技术通过根据智能运输车行驶道路的曲率确定智能运输车的最大转向速度，并根据最大转向速度确定安全转向速度，避免了差速转向偏离预定车道的状况，同时保证了运输效率。
[0061]
实施例三
[0062]
图3是本技术实施例三提供的又一种智能运输车转向速度控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向，包括：根据所述车道线曲率，在所述道路图像中确定曲率最大位置；其中，所述道路图像中包括至少两条相互平行的车道线；根据在所述曲率最大位置，确定相邻两条车道线之间水平方向连线的中点作为车道中心；其中，所述车道中心和所述最大曲率位置确定的直线与所述道路图像的水平边界平行；根据所述道路图像的中心、所述车道中心和预设转向基准值，确定所述智能运输车的行进方向。
[0063]
如图3所示，所述智能运输车转向速度控制方法包括：
[0064]
s310、根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域。
[0065]
s320、计算所述安全调速道路区域的车道线曲率。
[0066]
s330、根据所述车道线曲率，在所述道路图像中确定曲率最大位置；其中，所述道路图像中包括至少两条相互平行的车道线；
[0067]
曲率最大位置是道路图像中安全调速道路区域内车道线的曲率最大的位置。可以知道的是，两条相互平行的车道线可以确定一条车道，道路图像中包括至少两条相互平行的车道线，道路图像至少包括智能运输车所在的预定车道。
[0068]
s340、根据在所述曲率最大位置，确定相邻两条车道线之间水平方向连线的中点作为车道中心；其中，所述车道中心和所述最大曲率位置确定的直线与所述道路图像的水平边界平行。
[0069]
相邻两条车道线可以确定一条车道，该车道为智能运输车所在的预定车道，确定相邻两条车道线之间水平方向连线的中点，即为确定智能运输车所在车道的中点。具体的，可以根据曲率最大位置在图像坐标系下的坐标值，作过曲率最大位置且平行于道路图像水平边界的直线，该直线与确定车道的两条相邻车道线分别存在一个交点。两个交点确定的线段的中点即为车道中心。
[0070]
s350、根据所述道路图像的中心、所述车道中心和预设转向基准值，确定所述智能运输车的行进方向。
[0071]
其中，预设转向基准值为用于判断智能运输车是否偏离车辆的标准，是由相关技术人员根据车道宽度和车道弯曲程度等车道属性，以及智能运输车辆的实际行驶情况确定的经验值，在这里不作限定，具体依据实际情况确定。示例性的，预设转向基准值可以为0.7米。
[0072]
由于道路图像是由配置在智能运输车上的图像采集设备采集到的，因此，道路图像的中心可以反映智能运输车辆的当前位置。车道中心则为智能运输车辆所在车道的中心位置。根据车道中心和道路图像的中心，可以确定智能运输车辆相对于车道中心的偏移情况，进而可以确定智能运输车辆的行进方向。
[0073]
本技术实施例通过计算安全调速道路区域的车道线曲率，再根据曲率最大位置确定车道中心，根据道路图像中心和车道中心确定交通运输车辆所在位置相对于车道中心的偏移情况，再根据偏移情况和预设转向基准值确定智能运输车辆的行进方向，实现对智能运输车行进方向的修正，本技术通过根据智能运输车实际行驶情况，确定智能运输车的行进方向避免了智能运输车辆偏离预定车道的状况。
[0074]
实施例四
[0075]
图4a是本技术实施例四提供的又一种智能运输车转向速度控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化。具体优化为，根据所述道路图像的中心、所述车道中心和预设转向基准值，确定所述智能运输车的行进方向，包括：计算所述道路图像的中心和所述车道中心之间的水平距离，若所述水平距离的绝对值小于或等于所述预设转向基准值，则根据所述道路图像的中心和所述车道中心的相对位置确定所述智能运输车的行进方向；否则，生成路线偏移警告并控制智能运输车停车。
[0076]
如图4a所示，所述智能运输车转向速度控制方法包括：
[0077]
s410、根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域。
[0078]
s420、计算所述安全调速道路区域的车道线曲率。
[0079]
s430、根据所述车道线曲率，在所述道路图像中确定曲率最大位置；其中，所述道路图像中包括至少两条相互平行的车道线。
[0080]
s440、根据在所述曲率最大位置，确定相邻两条车道线之间水平方向连线的中点作为车道中心；其中，所述车道中心和所述最大曲率位置确定的直线与所述道路图像的水平边界平行。
[0081]
s450、计算所述道路图像的中心和所述车道中心之间的水平距离，若所述水平距离的绝对值小于或等于所述预设转向基准值，则根据所述道路图像的中心和所述车道中心的相对位置确定所述智能运输车的行进方向。
[0082]
其中，道路图像的中心和车道中心之间的水平距离反映了智能运输车所在位置相对于车道中心的偏移量。若水平距离的绝对值小于或等于预设转向基准值，这表明当前智能运输车并未偏移其预定车道。
[0083]
具体的，根据道路图像的中心和车道中心的相对位置，可以判断智能运输车是靠近左侧车道线还是靠近右侧车道线，进而确定智能运输车应该向左行进还是向右行进，以保证智能运输车不偏离预定车道。其中，左侧车道线、右侧车道线、向左行进和向右行进等在本技术施例中出现的左和右方位概念，均是基于智能运输车的行驶方向确定的。
[0084]
图4b为本技术实施例提供的道路图像的中心和车道中心之间的水平距离确定过程示意图。如图4b所示，dp为车道中心，dps为道路图像的中心，s为道路图像的中心和车道中心之间的水平距离。
[0085]
在一个可选的实施例中，根据所述道路图像的中心和所述车道中心的相对位置确定所述智能运输车的行进方向，包括：将过所述道路图像的中心且与所述道路图像竖直边界平行的直线，作为分割线；根据所述车道中心和所述分割线的相对位置关系，确定所述智能运输车左右两侧电机转速，以控制所述智能运输车转向。
[0086]
其中，智能运输车的车速是由电机转速控制的。具体的，智能运输车的左侧驱动轮和右侧驱动轮分别受左侧电机和右侧电机控制。控制智能运输车转向，具体通过控制智能运输车左右两侧电机的转速，分别控制智能运输车左右两侧驱动轮的轮速实现。可选的，通过调节左右两侧电机的pwm(pulse widthmodulation，脉冲宽度调制)频率控制左右两侧电机的输出电压，从而实现控制智能运输车左右驱动轮轮速的效果，进而完成差速转向。
[0087]
智能运输车的运行方向根据车道中心与分割线的相对位置确定，其中，车道中心与分割线的相对位置包括，车道中心在分割线上、车道中心在分割线左侧或者右侧。车道中心与分割线的相对位置即为道路图像的中心和车道中心的相对位置，也就是智能运输车在车道内与车道中心的相对位置。
[0088]
在一个可选的实施例中，根据所述车道中心和所述分割线的相对位置关系，确定所述智能运输车左右两侧电机转速，以控制所述智能运输车转向，包括：若所述车道中心位于所述分割线左侧，则确定所述智能运输车的左侧电机转速为第一转速，所述智能运输车的右侧电机转速为第二转速，以控制所述智能运输车向左转向；若所述车道中心位于所述分割线右侧，则确定所述智能运输车的左侧电机转速为第二转速，所述智能运输车的左侧电机转速为第一转速，以控制所述智能运输车向右转向；其中，所述第一转速大于所述第二转速；所述第一转速为所述转向速度对应的电机转速。
[0089]
若车道中心位于分割线左侧，则表明智能运输车当前靠近左侧车道线，为保证智能运输车不偏离预定车道，控制智能运输车向右侧行驶。具体的，通过将智能运输车的左侧电机转速确定为第一转速，将智能运输车的右侧电机转速确定为第二转速。第一转速大于
所述第二转速，智能运输车的左侧驱动轮轮速大于右侧驱动轮的轮速，智能运输车向右行进，向车道中心靠近。
[0090]
相应的，若车道中心位于分割线右侧，则表明智能运输车当前靠近右侧车道线，为保证智能运输车不偏离预定车道，控制智能运输车向左侧行驶。具体的，通过将智能运输车的右侧电机转速确定为第一转速，将智能运输车的左侧电机转速确定为第二转速。第一转速大于所述第二转速，智能运输车的右侧驱动轮轮速大于左侧驱动轮的轮速，智能运输车向左行进，向车道中心靠近。
[0091]
示例性的，第一转速为转向速度对应的电机转速，第一转速对应的pwm频率记为p
t
，则第二转速可以表示为p
t-m
×
si，其中，si表示道路图像的中心车道中心之间的水平距离。m表示频率缩比系数为0到1之间数，是由技术人员根据实际情况确定的经验值。
[0092]
s460、否则，生成路线偏移警告并控制智能运输车停车。
[0093]
若水平距离的绝对值大于预设转向基准值，则表明智能运输车已经偏离预定车道，若智能运输车继续行驶可能出现危险，此时需要控制智能运输车停车，同时生成路线偏移警告，将路线偏移警告发送至用户，以供用户及时接管智能运输车。
[0094]
在一个可选的实施例中，可以将道路图像左上角顶点作为原点，将道路图像水平方向和竖直方向分别作为x轴和y轴方向构建道路图像坐标系。在图像坐标系下分别表示道路图像的中心和车道中心。根据道路图像的中心和车道中心的坐标值计算，二者水平方向的上的差值。根据差值的正负和数值确定智能运输车的行进方向。
[0095]
本技术实施例通过计算道路图像的中心和车道中心之间的水平距离，确定了智能运输车和预定车道的位置关系，并在水平距离的绝对值小于或等于预设转向基准值的情况下，根据道路图像的中心和车道中心的相对位置确定智能运输车的行进方向，在水平距离的绝对值大于预设转向基准值的情况下，生成路线偏移警告并控制智能运输车停车，本技术实施例能够根据智能运输车和预定车道之间的位置关系，及时调整智能运输车的行进方向，避免智能运输车偏离车道，此外，本技术通过将道路图像的中心和车道中心之间的水平距离和预设转向基准值进行比较，能够及早发现智能运输车偏移预定车道的情况，在智能运输车偏离预定车道时生成路线偏移警告并控制智能运输车停车，降低了安全事故的发生概率。
[0096]
实施例五
[0097]
图5是本技术实施例五提供的一种智能运输车转向速度控制装置，本实施例可适用于智能运输车在转向时，控制智能运输车的转向车速，保证智能运输车平稳转向的情况。所述装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于智能终端等电子设备中。
[0098]
如图5所示，该装置可以包括：安全调速道路区域确定模块510、车道线曲率计算模块520和智能运输车行进方向和转向速度确定模块530。
[0099]
安全调速道路区域确定模块510，用于根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；
[0100]
车道线曲率计算模块520，用于计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；
[0101]
智能运输车行进方向和转向速度确定模块530，用于根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。
[0102]
本技术实施例所提供的技术方案，根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输
车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度，通过设置安全调速道路区域，为智能运输车将当前车速调整到适于转弯的车速提供了足够的缓冲距离，实现了平顺调速；本技术实施例还根据车道线曲率，精确地确定了智能运输车的行进方向和转向车速，在兼顾运输速度的同时，保证了智能运输车转弯平稳性。
[0103]
可选的，车道线曲率计算模块520，包括：安全调速道路区域切分子模块，用于将所述安全调速道路区域内的车道线进行切分，得到至少两个车道线子区域；候选车道线曲率确定子模块，用于分别计算各车道线子区域内车道线的曲率，作为候选车道线曲率；车道线曲率确定子模块，用于从至少两个候选车道线曲率中选择安全调速道路区域的车道线曲率。
[0104]
可选的，智能运输车行进方向和转向速度确定模块530包括：智能运输车行进方向确定子模块和智能运输车转向速度确定子模块；其中，智能运输车行进方向确定子模块，具体用于根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向；智能运输车转向速度确定子模块，具体用于根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的转向速度。
[0105]
智能运输车转向速度确定子模块，包括：最大转向速度确定单元，用于根据所述车道线曲率、路面摩擦系数和车身重量，确定所述智能运输车的最大转向速度；安全转向速度确定单元，用于根据所述最大转向速度和预设安全速度系数，确定所述智能运输车的安全转向速度，作为所述智能运输车的所述转向速度。
[0106]
可选的，智能运输车行进方向确定子模块，包括：曲率最大位置确定单元，用于根据所述车道线曲率，在所述道路图像中确定曲率最大位置；其中，所述道路图像中包括至少两条相互平行的车道线；车道中心确定单元，用于根据在所述曲率最大位置，确定相邻两条车道线之间水平方向连线的中点作为车道中心；其中，所述车道中心和所述最大曲率位置确定的直线与所述道路图像的水平边界平行；行进方向确定单元，用于根据所述道路图像的中心、所述车道中心和预设转向基准值，确定所述智能运输车的行进方向。
[0107]
可选的，行进方向确定单元，包括：行进方向确定第一子单元，用于计算所述道路图像的中心和所述车道中心之间的水平距离，若所述水平距离的绝对值小于或等于所述预设转向基准值，则根据所述道路图像的中心和所述车道中心的相对位置确定所述智能运输车的行进方向；行进方向确定第二子单元，用于否则，生成路线偏移警告并控制智能运输车停车。
[0108]
可选的，行进方向确定第一子单元，包括：分割线确定子单元，用于将过所述道路图像的中心且与所述道路图像竖直边界平行的直线，作为分割线；电机转速确定子单元，用于根据所述车道中心和所述分割线的相对位置关系，确定所述智能运输车左右两侧电机转速，以控制所述智能运输车转向。
[0109]
可选的，电机转速确定子单元，包括：电机转速确定第一子单元，用于若所述车道中心位于所述分割线左侧，则确定所述智能运输车的左侧电机转速为第一转速，所述智能运输车的右侧电机转速为第二转速，以控制所述智能运输车向左转向；电机转速确定第二子单元，用于若所述车道中心位于所述分割线右侧，则确定所述智能运输车的左侧电机转速为第二转速，所述智能运输车的左侧电机转速为第一转速，以控制所述智能运输车向右转向；其中，所述第一转速大于所述第二转速；所述第一转速为所述转向速度对应的电机转
速。
[0110]
本发明实施例所提供的一种智能运输车转向速度控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种智能运输车转向速度控制方法，具备执行一种智能运输车转向速度控制方法相应的性能模块和有益效果。
[0111]
实施例六
[0112]
本技术实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种智能运输车转向速度控制方法，该方法包括：
[0113]
根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；
[0114]
计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；
[0115]
根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。
[0116]
存储介质是指任何的各种类型的存储器电子设备或存储电子设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddr ram、sram、edo ram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同未知中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
[0117]
当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的智能运输车转向速度控制操作，还可以执行本技术任意实施例所提供的智能运输车转向速度控制方法中的相关操作。
[0118]
实施例七
[0119]
本技术实施例七提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本技术实施例提供的智能运输车转向速度控制装置，该电子设备可以是配置于系统内的，也可以是执行系统内的部分或者全部性能的设备。图6是本技术实施例七提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供了一种电子设备600，其包括：一个或多个处理器620；存储装置610，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器620执行，使得所述一个或多个处理器620实现本技术实施例所提供的智能运输车转向速度控制方法，该方法包括：
[0120]
获取图像采集器对目标对象进行视觉识别得到的视觉识别结果，并获取辅助探测设备对所述目标对象进行识别得到的辅助识别结果；
[0121]
若所述视觉识别结果和所述辅助识别结果之间的差异超过设定阈值，则根据所述视觉识别结果与图像采集器的识别范围确定所述图像采集器的性能。
[0122]
当然，本领域技术人员可以理解，处理器620还实现本技术任意实施例所提供的智能运输车转向速度控制方法的技术方案。
[0123]
图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的性能和使用范围带来任何限制。
[0124]
如图6所示，该电子设备600包括处理器620、存储装置610、输入装置630和输出装置640；电子设备中处理器620的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器620为例；电子设备中的处理器620、存储装置610、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线650连接为例。
[0125]
存储装置610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本技术实施例中的智能运输车转向速度控制方法对应的程序指令。
[0126]
存储装置610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个性能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置610可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0127]
输入装置630可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及性能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏、扬声器等电子设备。
[0128]
上述实施例中提供的智能运输车转向速度控制装置、介质及电子设备可执行本技术任意实施例所提供的智能运输车转向速度控制方法，具备执行该方法相应的性能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术任意实施例所提供的智能运输车转向速度控制方法。
[0129]
注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由所附的权利要求范围决定。