路径确定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及路线规划技术领域，尤其涉及一种路径确定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.当前，车辆在高速路段上行驶时，虽然减少了行驶时间却需要支付高速费用。因此，司机在从导航软件中获取时间最短的参考行驶路线后，为了节省高速费用，通常会根据经验将参考行驶路线中的部分高速路段改为非高速路段。
3.然而，调整后的行驶路线，增加行驶时间的同时也增加了行驶距离，导致调整后的行驶路线的费用增加。因此，如何规划行驶路线以避免行驶费用增加是当前亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种路径确定方法、装置、设备及存储介质，以至少解决相关技术中如何规划行驶路线以避免行驶费用增加的问题。本技术的技术方案如下：
5.第一方面，提供一种路径确定方法，该方法包括：获取目标车辆从起点到达终点的初始路径；初始路径包括至少一个高速路段。确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径，得到多个第一候选路段；多个第一候选路段为至少一个第一候选路径所包括的路段。根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径；多个目标路段包括初始路径中的初始路段和多个第一候选路段；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数至少用于指示燃油费用和高速费用之和。
6.在一种可能的实施方式中，上述“获取目标车辆从起点到达终点的初始路径”，包括：基于起点、终点、路网数据以及第一预设路径规划算法，获取初始路径；第一预设路径规划算法包括时间函数，时间函数用于计算车辆在每个路段中的通行总时长，通行总时长包括车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长。这样，能够准确地计算目标车辆在路段的行驶时长。
7.在一种可能的实施方式中，上述“确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径”，包括：获取第一高速路段的长度，并基于第一高速路段的长度、第一高速路段的出口、第一高速路段的入口以及预设路径搜索算法，确定第一高速路段对应的第一候选路径，得到至少一个第一候选路径。第一高速路段为至少一个高速路段中的任一高速路段，第一候选路径的长度与第一高速路段的长度的比值小于或者等于第一预设阈值。这样，确定高速路段的非高速候选路径。
8.在一种可能的实施方式中，上述“根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径”，包括：根据多个目标路段、车辆信息以及第二预设路径规划算法，确定目标路径；第二预设路径规划算法包括费用函数，费用函数用于计算车辆在路段上的燃油费用以
及高速费用；目标路径为多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数用于指示燃油费用和高速费用之和。这样，确定的目标路径为行驶费用最少的路径。
9.在一种可能的实施方式中，行驶参数包括通行总时长、燃油费用和高速费用之和；通行总时长包括：车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长；上述“根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径”，包括：根据多个目标路段、车辆信息以及第三预设路径规划算法，确定目标路径；第三预设路径规划算法包括时间费用函数，时间费用函数包括费用子函数和时间子函数，费用子函数用于计算车辆在路段中的燃油费用以及高速费用，时间子函数用于计算车辆在路段中的通行总时长；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径。这样，在确定目标路径时，综合考虑了行驶时间和行驶费用，使得目标路径能够均衡了时间以及费用。
10.在一种可能的实施方式中，费用子函数的权重值与时间子函数的权重值的比值为第二预设阈值。
11.在一种可能的实施方式中，初始路径为起点到终点用时最短的路径。
12.第二方面，提供一种路径确定装置，该装置包括：获取单元和确定单元。获取单元，用于获取目标车辆从起点到达终点的初始路径；初始路径包括至少一个高速路段。确定单元，还用于确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径，得到多个第一候选路段；多个第一候选路段为至少一个第一候选路径所包括的路段。确定单元，还用于根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径；多个目标路段包括初始路径中的初始路段和多个第一候选路段；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数至少用于指示燃油费用和高速费用之和。
13.在一种可能的实施方式中，获取单元，具体用于：基于起点、终点、路网数据以及第一预设路径规划算法，获取初始路径；第一预设路径规划算法包括时间函数，时间函数用于计算车辆在每个路段中的通行总时长，通行总时长包括车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长。这样，能够准确地计算目标车辆在路段的行驶时长。
14.在一种可能的实施方式中，确定单元，具体用于：获取第一高速路段的长度，并基于第一高速路段的长度、第一高速路段的出口、第一高速路段的入口以及预设路径搜索算法，确定第一高速路段对应的第一候选路径，得到至少一个第一候选路径。第一高速路段为至少一个高速路段中的任一高速路段，第一候选路径的长度与第一高速路段的长度的比值小于或者等于第一预设阈值。这样，确定高速路段的非高速候选路径。
15.在一种可能的实施方式中，确定单元，具体用于：根据多个目标路段、车辆信息以及第二预设路径规划算法，确定目标路径；第二预设路径规划算法包括费用函数，费用函数用于计算车辆在路段上的燃油费用以及高速费用；目标路径为多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数用于指示燃油费用和高速费用之和。这样，确定的目标路径为行驶费用最少的路径。
16.在一种可能的实施方式中，行驶参数包括通行总时长、燃油费用和高速费用之和；通行总时长包括：车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长；确定单元，具体用于：根据多个目标路段、车辆信息以及第三预设路径规划算法，确定目标路径；第三预设路径规划算法包括时间费用函数，时间费用函数包括费用子函数和时间子函数，费用子函数用于计算车辆在路段中的燃油费用以及高速费用，时间子函数用于计算车辆在路段中的通行总时长；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径。这样，确定的目标路径综合考虑了行驶时间和行驶费用，使得目标路径能够均衡了时间以及费用。
17.在一种可能的实施方式中，费用子函数的权重值与时间子函数的权重值的比值为第二预设阈值。
18.在一种可能的实施方式中，初始路径为起点到终点用时最短的路径。
19.第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器和通信接口；通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面的路径确定方法。
20.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，电子设备能够执行如第一方面的路径确定方法。
21.第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，电子设备执行如第一方面的路径确定方法。
22.本技术第二方面提供的一种路径确定方法，带来以下有益效果：电子设备在确定包括高速路段的初始路径的情况下，获取每个高速路段对应的非高速候选路径。进一步的，电子设备根据目标路段确定目标路径时，将目标车辆的燃油费用以及高速费用都计算在内，得到多个第二候选路径。进而，电子设备将燃油费用与高速费用之和最小第二候选路径确定为目标路径，从而避免了行驶费用增加。
23.需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
24.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
25.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
26.图1为本技术实施例提供的一种路径确定系统的结构图；
27.图2为本技术实施例提供的一种路径确定方法的流程图之一；
28.图3为本技术实施例提供的一种路径确定方法的流程图之二；
29.图4为本技术实施例提供的一种路径确定方法的流程图之三；
30.图5为本技术实施例提供的一种路径确定的示意图之一；
31.图6为本技术实施例提供的一种路径确定的示意图之二；
32.图7为本技术实施例提供的一种路径确定装置的结构示意图；
33.图8为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
35.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
36.相关技术中，车辆在高速路段上行驶时，虽然减少了行驶时间却需要支付高速费用。因此，司机在从导航软件中获取时间最短的参考行驶路线后，为了节省高速费用，通常会根据经验将参考行驶路线中的部分高速路段改为非高速路段。
37.然而，由于司机只是计算节省的高速费用，却没有计算非高速路段增加的燃油成本。这样，会出现调整后的行驶路线增加的燃油费用大于节省的高速费用，从而导致调整后的行驶路线的总费用大于调整前的行驶路线的总费用的技术问题。因此，如何规划行驶路线以避免行驶费用增加是当前亟需解决的技术问题。
38.为了解决上述技术问题，本技术实施例提供了一种路径确定方法，该路径确定方法包括：电子设备确定目标车辆从起点到达终点的初始路径。初始路径包括至少一个高速路段。电子设备确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径，得到多个第一候选路段。多个第一候选路段为至少一个第一候选路径所包括的路段。这样，电子设备在确定包括高速路段的初始路径的情况下，获取每个高速路段对应的非高速候选路径。电子设备根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径。多个目标路段包括初始路径中的初始路段和多个第一候选路段。目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径。每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数至少用于指示燃油费用和高速费用之和。这样，电子设备根据目标路段确定目标路径时，将目标车辆的燃油费用以及高速费用都计算在内，得到多个第二候选路径。进而，电子设备将燃油费用与高速费用之和最小第二候选路径确定为目标路径，从而避免了行驶费用增加。
39.针对上述问题，本技术提供了一种路径确定系统。图1示出了该路径确定系统的一种结构示意图。如图1所示，路径确定系统10用于解决相关技术中，如何规划行驶路线以避免行驶费用增加的问题。路径确定系统10包括电子设备11以及服务器12。电子设备11与服务器12连接。电子设备11与服务器12之间可以采用有线方式连接，也可以采用无线方式连接，本公开实施例对此不作限定。
40.电子设备11可以是用户所使用的移动终端或个人计算机(personal computer，简称pc)等设备。例如智能手机、个人数码助理(pda)、平板电脑、笔记本电脑、车载电脑(carputer)、车载终端、智能眼镜、智能手表、可穿戴设备、虚拟显示设备或显示增强设备(如google glass、oculus rift、hololens、gear vr)等。
41.电子设备11用于接收用户输入的起点和终点，并将起点和终点发送至服务器12。
42.电子设备11包括存储模块和显示模块，储存模块用于储存车辆信息，显示模块用
于显示信息并接收用户的输入操作。
43.服务器12中存储有路网数据。
44.服务器12根据起点、终点、路网数据以及第一预设路径规划算法，确定初始路径。
45.需要说明的，电子设备11和服务器12可以为相互独立的设备，也可以集成于同一设备中，本发明对此不作具体限定。
46.当电子设备11和服务器12集成于同一设备时，电子设备11和服务器12之间的通信方式为该设备内部模块之间的通信。这种情况下，二者之间的通信流程与“电子设备11和服务器12之间相互独立的情况下，二者之间的通信流程”相同。
47.在本发明提供的以下实施例中，本发明以电子设备11和服务器12相互独立设置为例进行说明。
48.在实际应用中，本发明实施例提供的路径确定方法可以应用于电子设备，也可以应用于服务器，下面结合附图，以路径确定方法应用于电子设备为例，对本发明实施例提供的路径确定方法进行描述。
49.本发明实施例提供的一种路径确定方法，能够避免规划行驶路线的行驶费用增加，如图2所示，该方法包括下述s201-s203。
50.s201、电子设备获取目标车辆从起点到达终点的初始路径。
51.其中，初始路径包括至少一个高速路段。
52.作为一种可能实现的方式，电子设备响应于用户在显示模块输入的起点和终点，获取目标车辆的起点和终点。进一步的，电子设备将起点、终点以及路网数据输入至预设路径规划算法中，并确定目标车辆从起点到达终点的初始路径并获取初始路径。
53.在一种情况下，若初始路径有多条，则电子设备确定高速路段长度最长的为目标初始路径。
54.在另一种情况下，若初始路径有多条，则电子设备确定从起点到达终点用时最短的初始路径为目标初始路径。
55.在一些实施例中，电子设备将起点、终点以及路网数据输入至第一预设路径算法中，并确定目标车辆从起点到达终点的初始路径。
56.需要说明的，预设路径规划算法和第一预设路径算法为运维人员提前设置的电子设备中的。预设路径规划算法可以为a*算法，还可以为双向启发式a*算法，还可以为其他算法，本技术实施例不做限定。第一预设路径算法可以为改进后的双向启发式a*算法。
57.本技术实施例的s201，可以参照后续步骤的描述，此处不再赘述。
58.可以理解的，在s201中，电子设备基于起点、终点、路网数据以及路径规划算法，得到包括至少一个高速路段的初始路径。
59.s202、电子设备确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径，得到多个第一候选路段。
60.其中，多个第一候选路段为至少一个第一候选路径所包括的路段。
61.作为一种可能实现的方式，电子设备获取第一高速路段的长度，并将第一高速路段的长度、第一高速路段的出口、第一高速路段的入口输入至预设路径搜索算法中，得到第一高速路段对应的第一候选路径，进而得到多个第一候选路段。第一高速路段为至少一个高速路段中的任一高速路段。
62.需要说明的，预设路径搜索算法可以为广度优先探索算法，还可以为迪杰斯特拉dijkstra算法，还可以为其他算法，对此本技术实施例不做限定。
63.本技术实施例的s202，可以参照后续步骤的描述，此处不再赘述。
64.可以理解的，在s202中，电子设备确定初始路径中每个高速路段对应的非高速路径。
65.s203、电子设备根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径。
66.其中，多个目标路段包括初始路径中的初始路段和多个第一候选路段。目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径。每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数至少用于指示燃油费用和高速费用之和。
67.作为一种可能实现的方式，电子设备根据多个目标路段、车辆信息以及第二预设路径规划算法，确定目标路径。其中，目标路径为多个第二候选路径中行驶参数最小的路径。每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数用于指示燃油费用和高速费用之和。
68.作为另一种可能实现的方式，电子设备根据多个目标路段、车辆信息以及第三预设路径规划算法，确定目标路径。目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数用于指示通行总时长、燃油费用和高速费用之和。
69.需要说明的，第二预设路径规划算法与第三预设路径规划算法为运维人员预先设置在电子设备中的。
70.本技术实施例的s203，可以参照后续步骤的描述，此处不再赘述。
71.本技术实施例提供了一种路径确定方法，带来的有益效果如下：电子设备在确定包括高速路段的初始路径的情况下，获取每个高速路段对应的非高速候选路径。进一步的，电子设备根据目标路段确定目标路径时，不仅将目标车辆的高速费用计算在行驶费用中，还将燃油费用计算在行驶费用中，从而得到多个第二候选路径。进而，电子设备将燃油费用与高速费用之和最小第二候选路径确定为目标路径，从而避免了行驶费用增加。
72.在一种设计中，为了确定目标车辆的初始路径，如图3所示，本技术实施例中的s201，具体包括：s2011-s2012。
73.s2011、电子设备获取目标车辆的车辆信息、起点、终点以及路网数据。
74.其中，车辆信息包括车型、载重、车龄、轴数中的至少一个。
75.作为一种可能实现的方式，电子设备响应于用户在电子设备的显示模块上输入起点和终点的操作，获取起点地址和终点地址。并且，电子设备从存储模块中获取路网数据和车辆信息。
76.示例性的，起点a地为，终点为b地。用户设备在电子设备的显示模块上述输入a地到b地，并点击确认按钮。相应的，电子设备响应于用户在电子设备的显示模块上输入a地和b地的操作，获取起点为a地和终点为b地。
77.示例性的，以目标车辆为货车车为例。电子设备获取目标车辆的车型为货车车以及车龄为3年。
78.示例性的，以目标车辆为轻型卡车为例。电子设备获取轻型卡车的数据，并结合大
数据统计的各个车型(例如：微卡：马力130以下，轻卡：130～200匹，中卡：200～300匹，重卡300以上)以确定目标车辆的车型为轻型卡车、车龄为3年、载重为满载以及轴数为5轴。
79.在一些实施例中，路网数据为全国路网数据。路网数据包括道路拓扑关系，道路属性(例如道路类型、长度、车道数以及道路信息)。
80.示例性的，道路类型如表1所示。
81.表1
[0082][0083][0084]
a道路信息如表2所示。
[0085]
表2
[0086]
道路信息特征道路名称a道路道路类型省道是否单向否所在城市a市
[0087]
s2012、电子设备基于起点、终点、路网数据以及第一预设路径规划算法，获取初始路径。
[0088]
其中，第一预设路径规划算法包括时间函数，时间函数用于计算车辆在每个路段中的通行总时长，通行总时长包括车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长。
[0089]
作为一种可能实现的方式，电子设备将车辆信息、起点、终点、路网数据输入至第一预设路径规划算法中，确定初始路径。
[0090]
在一些实施例中，第一预设路径规划算法包括时间函数。
[0091]
示例性的，时间函数如公式一所示。
[0092]
g(n)＝t1 t2 t3 t4ꢀꢀ
公式一
[0093]
其中，g(n)为时间函数，t1为车辆在路段的行驶时长，t2为车辆在路段的限行绕道时长，t3为车辆在路段的信号灯等待时长。t4为车辆在路段的路口转向时长。
[0094]
示例性的，基于上述公式一中的时间函数，以起点到终点经过路段序列为(n1、n2、n3、n4、n5)为例。电子设备获取初始路径经过的路段序列为(n1、n2、n3、n4、n5)，并基于时间函数，确定初始路径的总通行时间为：g(n1) g(n2) g(n3) g(n4) g(n5)。其中，g(n1)为目
标车辆在n1路段的总通行时间，g(n2)为目标车辆在n2路段的总通行时间，g(n3)为目标车辆在n3路段的总通行时间，g(n4)为目标车辆在n4路段的总通行时间，g(n5)为目标车辆在n5路段的总通行时间。
[0095]
具体的，电子设备的第一预设路径规划算法获取以起点到终点的路段序列为(n1、n2、n3、n4、n5)，并基于时间函数计算目标车辆在路段序列中的每个路段所需要的总通行时间。
[0096]
首先，计算路段n1，电子设备基于路网数据获取路段n1的长度以及路段n1的平均通行速度，并基于路段n1的长度以及路段n1的平均通行速度，确定目标车辆在路段n1的行驶时长t1；同时，若目标车辆在路段n1违反限行、限高或者限宽，则电子设备确定目标车辆的在路段n1的限行绕道时长t2为行驶时长t1的n倍(例如，限行绕道时长为行驶时长的2倍)；电子设备基于路网数据获取路段n1中存在信号灯数量，得到目标车辆在路段n1的信号灯等待时长t3(例如，路段n1存在两个信号灯，每个信号灯的等待时长为20秒(s)，目标车辆在路段n1的信号灯等待时长为40s)；电子设备基于路网数据判断路段n1中是否存在交叉路口，并在路段n1中存在交叉路口，且目标车辆的路线需要在交叉路口转向的情况下，确定目标车辆在路段的路口转向时长t4(例如，右转时长为120s，左转时长为60s，掉头时长为300s)。
[0097]
进一步的，电子设备将目标车辆在路段n1的行驶时长t1、限行绕道时长t2、信号灯等待时长t3以及路口转向时长t4相加，得到电子设备在路段n1的通行总时长。如此，电子设备依次计算得到目标车辆在n2、n3、n4以及n5的通行总时长。最终，电子设备将在目标车辆在上述五个路段的通行总时长相加，得到目标车辆在路段序列的通行总时长。
[0098]
在一些实施例中，第一预设路径规划算法包括估算函数，其中，估算函数包括时间子函数和距离子函数。
[0099]
示例性的，估算函数如公式二所示。
[0100]
f(n)＝g(n) h(n)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式二
[0101]
时间子函数如上述公式一所示。距离子函数如公式三所示。
[0102]
h(n)＝|x
n-xe| |y
n-ye|
ꢀꢀꢀꢀ
公式三
[0103]
其中，h(n)为距离子函数，(xn，yn)为路段的终点坐标，(xe，ye)为路段的起点坐标。
[0104]
电子设备基于包含估算函数的第一预设路径规划算法，确定初始路径，可以参照包含时间函数的第一预设路径规划算法，确定初始路径的方案，此处不再赘述。
[0105]
可以理解的，电子设备基于包含时间函数的第一预设路径规划算法，确定初始路径，能够准确计算目标车辆在路段的总通行时长。
[0106]
在一种设计中，为了确定高速路段对应的候选路径，如图4所示，本技术实施例中的s202，具体包括：s2021-s2022。
[0107]
s2021、电子设备获取第一高速路段的长度。
[0108]
其中，第一高速路段为至少一个高速路段中的任一高速路段。
[0109]
作为一种可能实现的方式，电子设备基于路网数据获取第一高速路段的长度、第一高速路段的出口以及第一高速路段的入口。
[0110]
示例性的，如图5所示，初始路径的起点为s，终点为e，包括路段集(r1、r2、r3、r4、r5)。其中，路段r2、r3以及r4为高速路段。电子设备基于路网数据获取对应路段的长度(l1、l2、l3、l4、l5)。
[0111]
s2022、电子设备基于第一高速路段的长度、第一高速路段的出口、第一高速路段的入口以及预设路径搜索算法，确定第一高速路段对应的第一候选路径，得到至少一个第一候选路径。
[0112]
其中，第一候选路径的长度与第一高速路段的长度的比值小于或者等于第一预设阈值。
[0113]
作为一种可能实现的方式，电子设备将第一高速路段的长度、第一高速路段的出口、第一高速路段的入口输入至预设路径搜索算法中，得到第一高速路段对应的第一候选路径，从而得到至少一个第一候选路径。
[0114]
示例性的，结合图5，以第一高速路段为r3，第一预设阈值为1.5为例。电子设备获取r3的出口、入口以及长度l。电子设备采用广度优先探索算法，从r3的出口，按照网络拓扑逻辑进行路径探索，并在拓扑的过程中累加探索路径的长度，若探索路径的长度累加至1.5l，则停止拓扑。进一步的，电子设备获取拓扑得到的路径树(r21、r22、r23、r25、r26)和(r24、r27、r28、r29)，并将路径树中的路段作为候选路段。最终，电子设备将候选路径的路段、初始路径的路段均作为候选路段，并将候选路段保存至候选路段映射表中。如此，结合图6，电子设备得到初始路径中的候选路段。
[0115]
可以理解的，电子设备基于预设路径搜索算法，获取高速路段对应的候选路径。由于该候选路径的长度与高速路段的长度小于或者等于第一预设阈值，可知，电子设备在获取候选路径时，也控制目标车辆在候选路径的行驶时长，避免目标车辆在候选路径上的行驶时长过大。
[0116]
在一种设计中，为了避免目标车辆行驶费用增加，本技术实施例中的s203，具体包括：s2031。
[0117]
s2031、电子设备根据多个目标路段、车辆信息以及第二预设路径规划算法，确定目标路径。
[0118]
其中，第二预设路径规划算法包括费用函数，费用函数用于计算车辆在路段上的燃油费用以及高速费用。目标路径为多个第二候选路径中行驶参数最小的路径。每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数用于指示燃油费用和高速费用之和。
[0119]
具体的，电子设备采用第二预设路径规划算法分别从起点和终点相向探索，并在探索的过程中，判断探索路径是否位于候选路段映射表中。若存在候选路段映射表中，则电子设备继续探索。若探索路径不再候选路段映射表中，则电子设备停止探索。如此，电子设备探索得到多个第二候选路径。
[0120]
进一步的，电子设备基于目标车辆的车辆信息(车型、车龄、轴数、载重)以及百公里油耗映射表，确定目标车辆在不同车道类型上的油耗。并基于目标车辆的油耗以及路段的道路信息确定目标车辆在路段上的燃油费用。
[0121]
示例性的，百公里油耗映射表如表3所示。
[0122]
表3
[0123]
车型车龄载重道路类型百公里油耗轻卡3-5年满载国道16.9微卡1年空载省道12.9
重卡5年以上满载高速39.1
[0124]
示例性的，燃油费用如公式四所示。
[0125]
cn＝o1*p*l
ꢀꢀꢀ
公式四
[0126]
其中，cn为燃油费用，o1为车辆在路段对应道路类型的油耗，p为当前油价，l为路段的长度。
[0127]
为了得到目标车辆在路段上的燃油费用，燃油费用的公式还可以如公式五所示。
[0128]
cn＝o1*p*l o2*p
ꢀꢀꢀ
公式五
[0129]
其中，cn为燃油费用，o1为车辆在路段对应道路类型的油耗，p为当前油价，l为路段的长度，o2为车辆在路段等候红路灯的油耗。
[0130]
其中，计算车辆在路段等候红路灯的油耗的过程如下：以目标车辆在等待信号灯时，每小时消耗2升油。电子设备计算目标车辆在该路段等待信号灯的时长，进一步的，计算得到目标车辆在该路段等待信号灯的油耗。
[0131]
另外，电子设备基于高速收费对照表，确定目标车辆在不同高速路段的高速费用。
[0132]
示例性的，高速收费对照表如表4所示。
[0133]
表4
[0134][0135]
示例性的，计算车辆的高速费用的公式如公式六所示。
[0136]
gn＝p1*d*l
ꢀꢀꢀꢀ
公式六
[0137]
其中，gn为高速费用，p1为车辆在路段中每公里的收费价格，d为收费折扣，l为路段长度。
[0138]
结合公式五和公式六，或者结合公式四和公式六，可知，车辆在路段的行驶费用包括高速费用和燃油费用。
[0139]
示例性的，通行费用公式可以如公式七。
[0140]
tn＝cn gn
ꢀꢀꢀꢀ
公式七
[0141]
其中，tn为车辆的行驶费用、cn为燃油费用，gn为高速费用。
[0142]
后续的，电子设备基于上述通行费用公式，逐一计算车辆行驶每个第二候选路径的行驶费用，并将行驶费用最低的第二候选路径作为目标路径。
[0143]
在一种设计中，为了均衡目标车辆行驶费用以及行驶时长，行驶参数包括通行总时长、燃油费用和高速费用之和；通行总时长包括：车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长。本技术实施例中的s203，具体包括：s2032。
[0144]
s2032、电子设备根据多个目标路段、车辆信息以及第三预设路径规划算法，确定目标路径。
[0145]
其中，第三预设路径规划算法包括时间费用函数，时间费用函数包括费用子函数和时间子函数，费用子函数用于计算车辆在路段中的燃油费用以及高速费用，时间子函数
用于计算车辆在路段中的通行总时长。目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径。每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径。
[0146]
电子设备根据多个目标路段、车辆信息以及第三预设路径规划算法，确定目标路径，可以参照s2031。不同的，第二预设路径规划算法和第三预设路径规划算法中的函数不同。在第三预设路径规划算法中包括时间费用函数。
[0147]
示例性的，时间费用函数公式如公式八所示。
[0148]
tn1＝a*g(n) b*tn
ꢀꢀꢀ
公式八
[0149]
其中，tn1为车辆的时间费用函数，g(n)为时子间函数，tn为费用子函数，a为时间函数所占的权重，b为费用子函数所占的权重。
[0150]
示例性的，a可以为20，b可以为1，本技术实施例对a和b的值不做限定。
[0151]
另外，考虑到tn和g(n)的单位不同，本技术实施例中，将通行总时间成本按照预设平均速度(例如60千米/小时)折算燃油费用系数。
[0152]
后续的，电子设备基于上述时间费用函数公式，逐一计算车辆行驶每个第二候选路径的行驶时间费用值，并将行驶时间费用值最低的第二候选路径作为目标路径。
[0153]
在一种设计中，为了均衡行驶时间以及行驶费用，本技术实施例中的费用子函数的权重值与时间子函数的权重值的比值为第二预设阈值。
[0154]
在一种设计中，为了对用时最短的路径进行再次规划，初始路径为起点到终点用时最短的路径。
[0155]
本技术实施例提供了一种路径确定方法，带来如下有益效果：电子设备在确定包括高速路段的初始路径的情况下，获取每个高速路段对应的非高速候选路径。进一步的，电子设备根据目标路段确定目标路径时，将目标车辆的燃油费用以及高速费用都计算在内，得到多个第二候选路径。进而，电子设备将燃油费用与高速费用之和最小第二候选路径确定为目标路径，从而避免了行驶费用增加。
[0156]
上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，交易装置或电子设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0157]
本技术实施例可以根据上述方法，示例性的对路径确定装置或电子设备进行功能模块的划分，例如，路径确定装置或电子设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0158]
例如，本技术实施例还提供一种路径确定装置。
[0159]
图7是根据一示例性实施例示出的一种路径确定装置框图。参照图7，该路径确定装置30包括：获取单元301和确定单元302。获取单元301，用于确定目标车辆从起点到达终
点的初始路径；初始路径包括至少一个高速路段。例如，结合图2，获取单元301可以用于执行s201。
[0160]
确定单元302，还用于确定与至少一个高速路段一一对应的至少一个第一候选路径，得到多个第一候选路段；多个第一候选路段为至少一个第一候选路径所包括的路段。例如，结合图2，确定单元302可以用于执行s202。
[0161]
确定单元302，还用于根据多个目标路段、目标车辆的车辆信息，确定目标路径；多个目标路段包括初始路径中的初始路段和多个第一候选路段；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数至少用于指示燃油费用和高速费用之和。例如，结合图2，确定单元302可以用于执行s2023。
[0162]
可选的，获取单元301，具体用于：基于起点、终点、路网数据以及第一预设路径规划算法，确定初始路径；第一预设路径规划算法包括时间函数，时间函数用于计算车辆在每个路段中的通行总时长，通行总时长包括车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长。这样，能够准确地计算目标车辆在路段的行驶时长。
[0163]
可选的，确定单元302，具体用于：获取第一高速路段的长度，并基于第一高速路段的长度、第一高速路段的出口、第一高速路段的入口以及预设路径搜索算法，确定第一高速路段对应的第一候选路径，得到至少一个第一候选路径。第一高速路段为至少一个高速路段中的任一高速路段，第一候选路径的长度与第一高速路段的长度的比值小于或者等于第一预设阈值。这样，确定高速路段的非高速候选路径。
[0164]
在一种可能的实施方式中，确定单元302，具体用于：根据多个目标路段、车辆信息以及第二预设路径规划算法，确定目标路径；第二预设路径规划算法包括费用函数，费用函数用于计算车辆在路段上的燃油费用以及高速费用；目标路径为多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径，行驶参数用于指示燃油费用和高速费用之和。这样，确定的目标路径为行驶费用最少的路径。
[0165]
在一种可能的实施方式中，行驶参数包括通行总时长、燃油费用和高速费用之和；通行总时长包括：车辆在路段的行驶时长、限行绕道时长、信号灯等待时长以及路口转向时长；确定单元302，具体用于：根据多个目标路段、车辆信息以及第三预设路径规划算法，确定目标路径；第三预设路径规划算法包括时间费用函数，时间费用函数包括费用子函数和时间子函数，费用子函数用于计算车辆在路段中的燃油费用以及高速费用，时间子函数用于计算车辆在路段中的通行总时长；目标路径为目标车辆的多个第二候选路径中行驶参数最小的路径；每个第二候选路径为由多个目标路段中的路段组成的从起点到达终点的路径。这样，确定的目标路径综合考虑了行驶时间和行驶费用，使得目标路径能够均衡了时间以及费用。
[0166]
在一种可能的实施方式中，费用子函数的权重值与时间子函数的权重值的比值为第二预设阈值。
[0167]
在一种可能的实施方式中，初始路径为起点到终点用时最短的路径。
[0168]
在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本技术实施例提供了上述实施例中所涉及的电子设备的一种可能的结构示意图。如图8所示，该电子设备40包括处
理器401，存储器402以及总线403。处理器401与存储器402之间可以通过总线403连接。
[0169]
处理器401是通信装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器401可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
[0170]
作为一种实施例，处理器401可以包括一个或多个cpu，例如图8中所示的cpu 0和cpu 1。
[0171]
存储器402可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0172]
作为一种可能的实现方式，存储器402可以独立于处理器401存在，存储器402可以通过总线403与处理器401相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器401调用并执行存储器402中存储的指令或程序代码时，能够实现本技术实施例提供的传感器确定方法。
[0173]
另一种可能的实现方式中，存储器402也可以和处理器401集成在一起。
[0174]
总线403，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外围设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0175]
需要指出的是，图8示出的结构并不构成对该电子设备40的限定。除图8所示部件之外，该电子设备40可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0176]
可选的，本技术实施例提供的电子设备40还可以包括通信接口404。
[0177]
通信接口404，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口404可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。
[0178]
在一种设计中，本技术实施例提供的电子设备40中，通信接口还可以集成在处理器中。
[0179]
在本技术实施例提供的电子设备的另一种硬件结构中，电子设备可以包括处理器以及通信接口。处理器与通信接口耦合。
[0180]
处理器的功能可以参考上述处理器的描述。此外，处理器还具备存储功能，可以参考上述存储器的功能。
[0181]
通信接口用于为处理器提供数据。该通信接口可以是通信装置的内部接口，也可以是通信装置对外的接口。
[0182]
需要指出的是，上述另一种硬件结构并不构成对电子设备的限定，除上述另一种硬件部件之外，该电子设备可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0183]
在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本技术实施例提供了上述实施例中所涉及的中间件的结构示意图可以参照上述执行机的结构示意图。
[0184]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的路径确定方法流程中的各个步骤。
[0185]
本技术实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的路径确定方法。
[0186]
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本技术实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0187]
由于本技术的实施例中的服务器、用户设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参考上述方法实施例，本技术实施例在此不再赘述。
[0188]
以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。