机器人智能化巡检方法及系统与流程

1.本发明涉及机器人巡检技术领域，具体而言，涉及一种机器人智能化巡检方法及系统。


背景技术：

2.在机器人智能化巡检控制流程中，如何有效提高巡检过程中针对异常事件的检测准确性，是本领域亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种机器人智能化巡检方法及系统，能够提高巡检过程中针对异常事件的检测准确性。
4.根据本发明实施例的一个方面，提供一种机器人智能化巡检方法，应用于服务器，所述方法包括：获取包含多个机器人巡检任务的巡检场景变化数据，以及至少一个包含多个机器人巡检任务的巡检模板场景数据；从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段，其中，所述巡检场景数据段包括用于标记巡检场景变化数据中的巡检控制节点的巡检控制数据的多个巡检控制路径，所述巡检模板场景数据段包括用于标记巡检模板场景数据中的机器人巡检任务的多个模板巡检控制路径；依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置所述巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征；依据所述差异化控制特征，获取巡检场景变化数据中的巡检控制路径在所述巡检模板场景数据中对应的模板巡检控制路径的异常偏移事件信息。
5.在一种可能的示例中，所述依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置所述巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征的步骤，包括：根据预设矩阵将所述多个巡检控制路径映射至所述巡检模板场景数据中，得到多个映射控制路径；配置所述多个映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的差异化控制特征。
6.在一种可能的示例中，所述配置所述多个映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的差异化控制特征的步骤，包括：确定等待处理的映射控制路径，得到候选映射控制路径；计算所述候选映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的相关度量值，得到相关度量值序列；
返回执行确定等待处理的映射控制路径的步骤，直到所有映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的相关度量值均计算完毕，根据所述相关度量值序列配置所述巡检控制路径和模板巡检控制路径之间的差异化控制特征。
7.在一种可能的示例中，所述从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段的步骤之前，还包括：分别在所述巡检场景变化数据和巡检模板场景数据中标记控制路径；根据所述巡检场景变化数据的控制路径和巡检模板场景数据的控制路径配置所述巡检场景变化数据和巡检模板场景数据的控制图谱。
8.在一种可能的示例中，所述从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段的步骤，包括：获取预设控制路径；根据所述预设控制路径确定控制路径在所述巡检场景变化数据的第一异常偏移事件信息，根据所述第一异常偏移事件信息从所述巡检场景变化数据中截取预设控制路径所在场景元素范围的特征段，得到巡检场景数据段；根据所述预设控制路径确定控制路径在所述巡检模板场景数据的第二异常偏移事件信息信息，根据所述第二异常偏移事件信息信息从所述巡检模板场景数据中截取预设控制路径所在场景元素范围的特征段，得到巡检模板场景数据段。
9.根据本发明实施例的另一方面，提供一种机器人智能化巡检系统，应用于服务器，所述系统包括：第一获取模块，用于获取包含多个机器人巡检任务的巡检场景变化数据，以及至少一个包含多个机器人巡检任务的巡检模板场景数据；提取模块，用于从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段，其中，所述巡检场景数据段包括用于标记巡检场景变化数据中的巡检控制节点的巡检控制数据的多个巡检控制路径，所述巡检模板场景数据段包括用于标记巡检模板场景数据中的机器人巡检任务的多个模板巡检控制路径；配置模块，用于依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置所述巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征；第二获取模块，用于依据所述差异化控制特征，获取巡检场景变化数据中的巡检控制路径在所述巡检模板场景数据中对应的模板巡检控制路径的异常偏移事件信息。
10.根据本发明实施例的另一方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行上述的机器人智能化巡检方法的步骤。
11.相较于现有技术而言，本发明实施例提供的机器人智能化巡检方法及系统，通过获取包含多个机器人巡检任务的巡检场景变化数据，以及至少一个包含多个机器人巡检任务的巡检模板场景数据，并从巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据
段，并从巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段，然后依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征，并依据差异化控制特征，获取巡检场景变化数据中的巡检控制路径在所述巡检模板场景数据中对应的模板巡检控制路径的异常偏移事件信息。如此，能够提高巡检过程中针对异常事件的检测准确性。
12.为使本发明实施例的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下面将结合实施例，并配合所附附图，作详细说明。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
14.图1示出了本发明实施例所提供的服务器的组件示意图；图2示出了本发明实施例所提供的机器人智能化巡检方法的流程示意图；图3示出了本发明实施例所提供的机器人智能化巡检系统的功能模块框图。
具体实施方式
15.为了使本技术领域的学员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。根据本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的科技项目对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
17.图1示出了服务器100的示例性组件示意图。服务器100可以包括一个或多个处理器104，诸如一个或多个中央处理单元(cpu)，每个处理单元可以实现一个或多个硬件线程。服务器100还可以包括任何存储介质106，其用于存储诸如代码、设置、数据等之类的任何种类的信息。非限制性的，比如，存储介质106可以包括以下任一项或多种组合：任何类型的ram，任何类型的rom，闪存设备，硬盘，光盘等。更一般地，任何存储介质都可以使用任何技术来存储信息。进一步地，任何存储介质可以提供信息的易失性或非易失性保留。进一步地，任何存储介质可以表示服务器100的固定或可移除部件。在一种情况下，当处理器104执行被存储在任何存储介质或存储介质的组合中的相关联的指令时，服务器100可以执行相关联指令的任一操作。服务器100还包括用于与任何存储介质交互的一个或多个驱动单元108，诸如硬盘驱动单元、光盘驱动单元等。
18.服务器100还包括输入/输出110（i/o），其用于接收各种输入(经由输入单元112)和用于提供各种输出(经由输出单元114))。一个具体输出机构可以包括呈现设备116和相关联的图形用户接口(gui)118。服务器100还可以包括一个或多个网络接口120，其用于经由一个或多个通信单元122与其他设备交换数据。一个或多个通信总线124将上文所描述的部件耦合在一起。
19.通信单元122可以以任何方式实现，例如，通过局域网、广域网(例如，因特网)、点对点连接等、或其任何组合。通信单元122可以包括由任何协议或协议组合支配的硬连线链路、无线链路、路由器、网关功能、名称服务器100等的任何组合。
20.图2示出了本发明实施例提供的机器人智能化巡检方法的流程示意图，该机器人智能化巡检方法可由图1中所示的服务器100执行，该机器人智能化巡检方法的详细步骤介绍如下。
21.步骤s110，获取包含多个机器人巡检任务的巡检场景变化数据，以及至少一个包含多个机器人巡检任务的巡检模板场景数据；步骤s120，从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段，其中，所述巡检场景数据段包括用于标记巡检场景变化数据中的巡检控制节点的巡检控制数据的多个巡检控制路径，所述巡检模板场景数据段包括用于标记巡检模板场景数据中的机器人巡检任务的多个模板巡检控制路径；步骤s130，依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置所述巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征；步骤s140，依据所述差异化控制特征，获取巡检场景变化数据中的巡检控制路径在所述巡检模板场景数据中对应的模板巡检控制路径的异常偏移事件信息。
22.依据上述步骤，本实施例通过获取包含多个机器人巡检任务的巡检场景变化数据，以及至少一个包含多个机器人巡检任务的巡检模板场景数据，并从巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段，然后依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征，并依据差异化控制特征，获取巡检场景变化数据中的巡检控制路径在所述巡检模板场景数据中对应的模板巡检控制路径的异常偏移事件信息。如此，能够提高巡检过程中针对异常事件的检测准确性。
23.在一种可能的示例中，针对步骤s130，本实施例可根据预设矩阵将所述多个巡检控制路径映射至所述巡检模板场景数据中，得到多个映射控制路径，并配置所述多个映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的差异化控制特征。
24.例如，可以确定等待处理的映射控制路径，得到候选映射控制路径，并计算所述候选映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的相关度量值，得到相关度量值序列，然后返回执行确定等待处理的映射控制路径的步骤，直到所有映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的相关度量值均计算完毕，根据所述相关度量值序列配置所述巡检控制路径和模板巡检控制路径之间的差异化控制特征。
25.例如，可以分别在所述巡检场景变化数据和巡检模板场景数据中标记控制路径，并根据所述巡检场景变化数据的控制路径和巡检模板场景数据的控制路径配置所述巡检场景变化数据和巡检模板场景数据的控制图谱。
26.在一种可能的示例中，针对步骤s120，本实施例可获取预设控制路径，并根据所述预设控制路径确定控制路径在所述巡检场景变化数据的第一异常偏移事件信息，根据所述第一异常偏移事件信息从所述巡检场景变化数据中截取预设控制路径所在场景元素范围的特征段，得到巡检场景数据段，从而根据所述预设控制路径确定控制路径在所述巡检模板场景数据的第二异常偏移事件信息信息，根据所述第二异常偏移事件信息信息从所述巡检模板场景数据中截取预设控制路径所在场景元素范围的特征段，得到巡检模板场景数据段。
27.图3示出了本发明实施例提供的机器人智能化巡检系统200的功能模块图，该机器人智能化巡检系统200实现的功能可以对应上述方法执行的步骤。该机器人智能化巡检系统200可以理解为上述服务器100，或服务器100的处理器，也可以理解为独立于上述服务器100或处理器之外的在服务器100控制下实现本发明功能的组件，如图3所示，下面分别对该机器人智能化巡检系统200的各个功能模块的功能进行详细阐述。
28.第一获取模块210，用于获取包含多个机器人巡检任务的巡检场景变化数据，以及至少一个包含多个机器人巡检任务的巡检模板场景数据；提取模块220，用于从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段，其中，所述巡检场景数据段包括用于标记巡检场景变化数据中的巡检控制节点的巡检控制数据的多个巡检控制路径，所述巡检模板场景数据段包括用于标记巡检模板场景数据中的机器人巡检任务的多个模板巡检控制路径；配置模块230，用于依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置所述巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征；第二获取模块240，用于依据所述差异化控制特征，获取巡检场景变化数据中的巡检控制路径在所述巡检模板场景数据中对应的模板巡检控制路径的异常偏移事件信息。
29.在一种可能的示例中，所述依据多个巡检控制路径之间的控制关联信息以及多个模板巡检控制路径之间的控制关联信息，配置所述巡检场景数据段和巡检模板场景数据段之间的差异化控制特征的方式，包括：根据预设矩阵将所述多个巡检控制路径映射至所述巡检模板场景数据中，得到多个映射控制路径；配置所述多个映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的差异化控制特征。
30.在一种可能的示例中，所述配置所述多个映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的差异化控制特征的方式，包括：确定等待处理的映射控制路径，得到候选映射控制路径；计算所述候选映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的相关度量值，得到相关度量值序列；
返回执行确定等待处理的映射控制路径的方式，直到所有映射控制路径与所述多个模板巡检控制路径之间的相关度量值均计算完毕，根据所述相关度量值序列配置所述巡检控制路径和模板巡检控制路径之间的差异化控制特征。
31.在一种可能的示例中，所述从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段的方式还包括：分别在所述巡检场景变化数据和巡检模板场景数据中标记控制路径；根据所述巡检场景变化数据的控制路径和巡检模板场景数据的控制路径配置所述巡检场景变化数据和巡检模板场景数据的控制图谱。
32.在一种可能的示例中，所述从所述巡检场景变化数据中提取设定场景元素范围的巡检场景数据段，并从所述巡检模板场景数据中提取设定场景元素范围的巡检模板场景数据段的方式，包括：获取预设控制路径；根据所述预设控制路径确定控制路径在所述巡检场景变化数据的第一异常偏移事件信息，根据所述第一异常偏移事件信息从所述巡检场景变化数据中截取预设控制路径所在场景元素范围的特征段，得到巡检场景数据段；根据所述预设控制路径确定控制路径在所述巡检模板场景数据的第二异常偏移事件信息信息，根据所述第二异常偏移事件信息信息从所述巡检模板场景数据中截取预设控制路径所在场景元素范围的特征段，得到巡检模板场景数据段。
33.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
34.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图进销存确认视为限制所涉及的权利要求。