洗衣机的控制方法及相关设备与流程

1.本技术实施例涉及电器技术领域，具体而言，涉及一种洗衣机的控制方法、洗衣机的控制装置、计算机可读存储介质、洗涤装置和洗衣机。


背景技术：

2.在洗衣机的使用过程中，洗涤单元内洗涤物分布不均匀，存在偏心情况，当洗涤单元高速旋转时，会产生很大的振动。近年来有些洗衣机通过增加主动平衡系统进行脱水过程中偏心抵消控制，但目前的主动平衡系统很难进行精准的平衡控制，易存在无效的平衡调节动作，平衡控制效率较低。


技术实现要素：

3.本技术实施例旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本技术实施例的第一方面提供了一种洗衣机的控制方法。
5.本技术实施例的第二方面提供了一种洗衣机的控制装置。
6.本技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。
7.本技术实施例的第四方面提供了一种洗衣洗涤装置。
8.本技术实施例的第五方面提供了一种洗衣机。
9.有鉴于此，根据本技术实施例的第一方面提出了一种洗衣机的控制方法，包括：
10.响应于平衡调节指令，获取所述洗衣机的失水状态；
11.在所述失水状态满足预设条件时，控制所述洗衣机执行平衡调节动作。
12.在第一方面的第一种可能的实施方式中，所述获取所述洗衣机的失水状态的步骤包括：
13.获取所述洗衣机的排水速率；
14.判断所述排水速率是否小于或等于预设排水速率，根据判断结果确定所述失水状态。
15.在第一方面的第二种可能的实施方式中，所述在所述失水状态满足预设条件时，控制所述洗衣机执行平衡调节动作的步骤包括：
16.在所述失水状态为排水速率小于或等于所述预设排水速率的情况下，控制所述洗衣机执行平衡调节动作。
17.在第一方面的第三种可能的实施方式中，洗衣机的控制方法还包括：
18.基于用户的操作信息，生成所述平衡调节指令；和/或
19.获取所述洗衣机的振动量；
20.在所述振动量大于预期振动量的情况下，生成所述平衡调节指令。
21.在第一方面的第四种可能的实施方式中，洗衣机的控制方法还包括：
22.基于所述洗衣机的洗涤单元的转速，确定所述预期振动量；
23.其中，所述预期振动量与所述洗涤单元的转速负相关。
24.在第一方面的第五种可能的实施方式中，所述获取所述洗衣机的振动量的步骤包括：
25.在所述洗衣机的洗涤单元经由第一转速增速至目标转速的过程中，检测获取洗衣机的振动量；
26.其中，所述第一转速为所述洗衣机进入脱水阶段后用于使洗涤物在洗涤单元内抖散的持续第一预设时间的转速，所述目标转速为所述洗衣机在脱水过程中的最大转速。
27.在第一方面的第六种可能的实施方式中，所述获取所述洗衣机的振动量的步骤包括：
28.在所述洗衣机的洗涤单元处于过渡转速或目标转速的情况下获取所述振动量；
29.其中，所述过渡转速是处于所述第一转速和所述目标转速之间的持续第二预设时间的转速。
30.在第一方面的第七种可能的实施方式中，所述振动量是通过所述洗衣机的盛水单元在振动过程中的振幅信息、所述盛水单元在振动过程中的加速度信息、所述盛水单元在振动过程中的速度信息和洗衣机的驱动单元的径向应力信息中的至少一者获取的。
31.在第一方面的第八种可能的实施方式中，所述洗衣机包括平衡单元，所述控制所述洗衣机执行平衡调节动作的步骤包括：
32.控制所述洗衣机的洗涤单元维持在当前转速；
33.确定所述洗衣机的偏心方向；
34.控制所述平衡单元的平衡力施加方向，使得所述平衡力施加方向背离于所述偏心方向。
35.根据本发明的第二方面，提出了一种洗衣机的控制装置，包括：
36.存储器，存储有计算机程序；
37.处理器，执行所述计算机程序；
38.其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现上述任一技术方案的洗衣机的控制方法。
39.根据本发明的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质：
40.所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现上述任一技术方案的洗衣机的控制方法。
41.根据本发明的第四方面，提出了一种洗涤装置，包括：上述技术方案的控制装置。
42.根据本发明的第五方面，提出了一种洗衣机，包括：
43.平衡单元；
44.排水速率检测单元，用于检测排水速率；
45.控制单元，用于响应于平衡调节指令，基于所述排水速率获取所述洗衣机的失水状态，在所述失水状态满足预设条件时，控制所述平衡单元执行平衡调节动作。
46.在第五方面的第一种可能的实施方式中，所述洗衣机还包括：盛水单元，所述排水速率检测单元包括：
47.流量传感器，所述流量传感器连接于所述盛水单元。
48.在第五方面的第二种可能的实施方式中，洗衣机还包括：
49.排水泵，连接于所述盛水单元；
50.排水管路，连接于所述排水泵；
51.其中，所述流量传感器设置在所述排水泵与所述盛水单元之间；或
52.所述流量传感器设置在所述排水管路上。
53.在第五方面的第三种可能的实施方式中，所述洗衣机还包括：盛水单元，所述排水速率检测单元包括：
54.重量检测模块，用于检测所述盛水单元的重量和/或经由所述盛水单元排出的液体的重量。
55.在第五方面的第四种可能的实施方式中，洗衣机还包括：
56.振动量检测单元，用于检测所述盛水单元的振动量，连接于所述控制单元。
57.在第五方面的第五种可能的实施方式中，所述振动量检测单元包括：
58.速度传感器，设置在所述盛水单元上，用于检测所述盛水单元振动过程中的速度信息；和/或
59.加速度传感器，设置在所述盛水单元上，用于检测所述盛水单元振动过程中的加速度信息；和/或
60.位移传感器，设置在所述盛水单元上，用于检测所述盛水单元振动过程中的振幅信息。
61.在第五方面的第六种可能的实施方式中，洗衣机还包括：
62.洗涤单元，所述洗涤单元设置在所述盛水单元内；
63.驱动单元，连接于所述连接于所述洗涤单元，用于驱动所述洗涤单元转动；
64.其中，所述振动量检测单元包括力传感器，所述力传感器设置在所述驱动单元上，用于检测所述驱动单元的径向应力。
65.在第五方面的第七种可能的实施方式中，所述洗衣机还包括洗涤单元，所述洗涤单元设置在所述盛水单元内，所述平衡单元包括：
66.平衡滑轨，设置在所述洗涤单元上；
67.质量块，滑动设置在所述平衡滑轨上；
68.供电单元，至少部分所述平衡滑轨由导电材料制成，所述质量块通过所述平衡滑轨电连接于所述供电单元；
69.其中，所述平衡滑轨为两个，分别套设在所述洗涤单元的两端；其中，每个所述平衡滑轨上设置有至少两个所述质量块。
70.在第五方面的第八种可能的实施方式中，所述洗衣机还包括洗涤单元，所述洗涤单元设置在所述盛水单元内，所述平衡单元包括：
71.多个液仓，设置在所述洗涤单元上；
72.注液部，连接于每个所述液仓，用于向所述液仓内注入液体；
73.平衡环，套设在所述洗涤单元上，多个所述液仓开设在所述平衡环内；
74.其中，所述平衡环为两个，分别套设在所述洗涤单元的两端。
75.在第五方面的第九种可能的实施方式中，所述洗衣机还包括：
76.安装座，所述盛水单元设置在所述安装座上；
77.减震件，设置在所述盛水单元与所述安装座之间。
78.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
79.本技术实施例提供的洗衣机的控制方法，响应于平衡调节指令，获取洗衣机的失水状态，在失水状态满足预设条件时，控制洗衣机执行平衡调节动作。本实施例通过洗衣机的失水状态确定执行平衡调节的时机，使得执行平衡调节动作的时机更为准确，提高了平衡控制效率，减少了无效平衡控制的产生，一方面节省洗衣机控制系统的计算资源，另一方面能够降低在平衡控制过程中平衡单元的动作频率，从而减少相关器件的损耗。
附图说明
80.本技术实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
81.图1为本技术一种实施例的洗衣机的控制方法的步骤流程图；
82.图2为本技术一种实施例的洗衣机的控制装置的结构框图；
83.图3为本技术一种实施例的洗衣机的计算机可读存储介质的结构框图；
84.图4为本技术一种实施例的洗衣机的示意性结构图；
85.图5为本技术一种实施例的洗衣机的洗涤单元的示意性结构图；
86.图6为本技术一种实施例的洗衣机的平衡单元的示意性结构图；
87.图7为本技术另一种实施例的洗衣机的平衡单元的示意性结构图；
88.图8为本技术一种实施例的洗衣机的排水速率检测单元安装位置的示意性结构图；
89.图9为本技术一种实施例的洗衣机的排水速率检测单元安装位置的结构框图；
90.图10为本技术另一种实施例的洗衣机的排水速率检测单元安装位置的结构框图；
91.图11至图11d为本技术一种实施例的洗衣机的平衡单元平衡力调节状态的示意性结构图；
92.图12为本技术一种实施例的洗衣机的平衡单元平衡力调节的示意图；
93.图13为本技术另一种实施例的洗衣机的平衡单元平衡力调节的示意图；
94.图14为本技术一种实施例的洗衣机脱水状态的洗涤单元转速与时间的对应关系图；
95.图15为本技术一种具体实施例的洗衣机的控制方法的步骤流程图。
96.其中，图2至图13中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
97.200控制装置、201存储器、202处理器；
98.300计算机可读存储介质、301计算机程序；
99.410盛水单元、420洗涤单元、430平衡单元、440排水速率检测单元、450排水泵、460连接管路、470排水管路、480振动量检测单元、490安装座、500减震件；
100.411外桶、421内桶、422三脚架、423第一环总成、424第二环总成、431第一平衡滑轨、432第二平衡滑轨、433第一质量块、434第二质量块、435供电单元、436液仓、437平衡环；
101.4311支撑轨道、4312金属导轨；4361第一液仓、4362第二液仓、4363第三液仓。
具体实施方式
102.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步地详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施
例及实施例中的特征可以相互组合。
103.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
104.如图1所示，根据本技术实施例的第一方面提出了一种洗衣机的控制方法，包括：
105.步骤101：响应于平衡调节指令，获取洗衣机的失水状态。在洗衣机接收到平衡调节指令时，说明洗衣机有可能存在洗涤单元内洗涤物分部不均的情况，洗衣机的洗涤单元可能存在偏心，洗衣机有可能正在产生较大的振动，此时响应于平衡调节指令，便于对洗衣机的振动进行尽快处理，可以提高用户的体验。可以理解的是，平衡调节指令可以是用户操作洗衣机发出的，也可以是洗衣机对振动状态进行检测自动生成的。在获知到洗衣机需要进行振动调节以后，获取洗衣机的失水状态，可以基于失水状态确定进行平衡调节的时机，使得执行平衡调节动作的时机更为准确，提高了控制效率，减少了无效控制的产生，提高了用户体验。可以理解的是，失水状态可以为洗衣机内液体流失的速率，为单位时间内液体流失的量。
106.步骤102：在失水状态满足预设条件时，控制洗衣机执行平衡调节动作。考虑到了洗衣机失水状态对平衡调节的影响，例如在洗衣机处于高失水状态的情况下，洗衣机内水的流失速度较快，洗衣机的偏心力的大小变化速度较快，同时洗衣机的偏心方向也可能发生变化，此时若直接执行平衡调节动作，平衡调节无法适应于偏心力的快速变化，可能会导致平衡调节无效，甚至会导致洗衣机的振动更为强烈。仅在失水状态满足预设条件时，才执行平衡调节动作，明确了执行平衡调节动作的时机，能够保障平衡调节的高效性。
107.本技术实施例提供的洗衣机的控制方法，通过洗衣机的失水状态确定执行平衡调节的时机，使得执行平衡调节动作的时机更为准确，提高了平衡控制效率，减少了无效平衡控制的产生。
108.本技术实施例提供的洗衣机的控制方法，考虑到了洗衣机在不同的失水状态下偏心力的大小和方向变化速度不同，例如在洗衣机快速失水状态下，洗涤单元的偏心力大小会发生快速的变化，同时偏心方向也可能在急速变化，而在这种状态下执行平衡调节动作，洗衣机的控制系统需要持续进行运算以适应于偏心力的变化，同时洗衣机的平衡单元需要持续运动以适应偏心力的改变。该实施例通过洗衣机的失水状态确定执行平衡调节的时机，一方面可以节省洗衣机控制系统的计算资源，另一方面能够降低在平衡控制过程中平衡单元的动作频率，从而减少相关器件的损耗。
109.在一些示例中，若在失水状态不满足预设条件，则不执行平衡调节动作，可以设定预设时间，每经过一次预设时间获取一次洗衣机的失水状态，直到失水状态满足预设条件时，再执行平衡调节动作。以轮询的方式查询洗衣机的失水状态，能够及时获知失水状态满足于预设条件，可以尽快且适时地执行平衡调节动作。
110.在一些示例中，获取洗衣机的失水状态的步骤包括：获取洗衣机的排水速率；判断排水速率是否小于或等于预设排水速率，根据判断结果确定所述失水状态。
111.在该实施例中，进一步提供了获取洗衣机的失水状态的具体步骤，通过获取洗衣机的排水速率，将排水速率与预设排水速率进行比对确认洗衣机的失水状态。一方面，通过将获取的排水速率与预设的预设排水速率进行比对，通过比对的方式，可以降低算法处理
的难度，提高判断效率和响应效率；另一方面以预设排水效率为依据，在实际排水效率大于预设排水速率的情况下，则认为洗衣机当前处于高速的失水状态，此时的洗衣机的洗涤单元偏心力的大小变化的速度较快；在实际的排水效率小于或等于排水速率的情况下，则认为洗衣机当前处于低速的失水状态，此时洗衣机的洗涤单元偏心力的大小变化的速度较慢。
112.可以理解的是，排水速率为单位时间内的排水量，该排水速率可以通过流量传感器测量获得，也可以基于单位时间内洗衣机排出的水进行计算获取，还可以基于单位时间内洗衣机的重量减少量计算获取。
113.在一些示例中，预设排水速率可以基于洗涤物性能和洗衣机排水性能进行确定。洗涤物性能包括洗涤物的吸水率，洗衣机排水性能包括洗衣机的最大排水速率。例如对于吸水率较高的洗涤物对应的预设排水速率较低，吸水率较高的洗涤物对应的预设排水速率较高；而洗衣机排水性能较优，最大排水速率较大的洗衣机对应的预设排水效率较高，洗衣机排水性能较差，最大排水速率较小的洗衣机对应的预设排水效率较低。
114.在一些示例中，在失水状态满足预设条件时，控制洗衣机执行平衡调节动作的步骤包括：在失水状态为排水速率小于或等于预设排水速率的情况下，控制洗衣机执行平衡调节动作。
115.在该实施例中，在失水状态为排水速率小于或等于预设排水速率的情况下的情况下控制洗衣机执行平衡调节动作，洗衣机排水速率较低，此时洗衣机的偏心力的大小变化速度较慢，偏心力的大小稳定，在这种情况下执行平衡调节动作，控制洗衣机平衡洗涤单元的偏心力，控制效率更高，对洗衣机振动的减缓效果更佳。
116.在一些示例中，洗衣机的控制方法还包括：基于用户的操作信息，生成平衡调节指令；和/或获取洗衣机的振动量；在振动量大于预期振动量的情况下，生成平衡调节指令。
117.在该实施例中，可以基于用户的操作信息，生成平衡调节指令。在生成平衡调节指令之后即可响应于平衡调节指令。这种方式使得用户可以介入到洗衣机平衡条件的操作，例如用户发现洗衣机振动量较大，或用户需要休息而洗衣机振动量较大给用户带来不便的情况下，可以通过远程通信、按钮操作和触控操作的方式生成平衡条件请求。远程通信的方式包括但不限于：wifi通信、蓝牙通信和nfc通信。
118.可以理解的是，洗衣机可以包括处理器和按键，在用户按压按键时处理器即可生成平衡调节指令；同样的洗衣机还可以包括触控屏，通过用户触摸或按压触摸屏的方式处理器同样可以生成平衡调节指令。
119.在该实施例中，还可以通过获取洗衣机的振动量，在振动量大于预期振动量时，则说明当前洗衣机的振动量较大，需要进行平衡调节，在这种情况下可以生成平衡调节指令，以使洗衣机可以尽快执行平衡调节动作，降低洗衣机的振动量。
120.在一些示例中，可以通过设置速度传感器、加速度传感器、位移传感器和力传感器获取洗衣机的振动量。
121.在一些示例中，洗衣机的控制方法还包括：基于洗衣机的洗涤单元的转速，确定预期振动量；其中，预期振动量与洗涤单元的转速负相关。
122.在该实施例中，对于确定预期振动量的方式，考虑到了洗涤单元在低速转动的状态，洗衣机的振动频率较低，即使洗衣机振动量较大，用户也不会感知到强烈的振感；而在
洗涤单元转动速度高的情况下洗衣机的振动频率会提高，即使洗衣机的振动量较小，用户也会感知到很强的振感。
123.在此基础上，该实施例中预期振动量与洗涤单元的转速负相关，也就是说洗衣机的洗涤单元当前转速越快则预期振动量的取值越低，充分考虑了用户的感官，可以提高用户的体验。
124.可以理解的是，洗衣机包括了壳体和设置在壳体内的盛水单元，而洗涤单元设置在盛水单元内，预期振动量的取值小于盛水单元与壳体之间的间隙，以避免盛水单元撞击壳体，而壳体与盛水单元之间的距离基于洗衣机型号的不同，通常取值为5mm至20mm。
125.在一些示例中，获取洗衣机的振动量的步骤包括：在洗衣机的洗涤单元经由第一转速增速至目标转速的过程中，检测获取洗衣机的振动量；其中，第一转速为洗衣机进入脱水阶段后用于使洗涤物在洗涤单元内抖散的持续第一预设时间的转速，目标转速为洗衣机在脱水过程中的最大转速。
126.在一些示例中，在洗衣机进入脱水阶段后，控制洗衣机的洗涤单元以第一转速运行第一预设时间；控制洗衣机的洗涤单元经由第一转速增速至目标转速。
127.在该实施例中，考虑到，在脱水过程中，在洗涤单元以第一转速运行，洗涤物抖散的阶段，洗衣机通常不会产生过大的振动，因此在该阶段可以无需对洗衣机的振动量进行检测。而在洗涤单元经由第一转速增速至目标转速的过程中，检测获取洗衣机的振动量，一方面，相对缩短了对振动量进行检测的时间，使得洗衣机更为节能，且数据处理量能够相应减少，便于提高洗衣机的性能，降低洗衣机对处理器的要求，降低洗衣机的成本。另一方面，在增速过程中获取洗衣机的振动量，只要振动量大于预期振动量即可生成平衡调节动作，进一步在排水速率满足预设条件的情况下即可对洗衣机进行平衡调节，可以尽快对洗衣机的振动进行抑制，提高用户体验。
128.可以理解的是，洗涤单元经由第一转速增速至目标转速的过程中是指洗衣机的洗涤单元经由第一转速达到目标转速的整个过程。
129.在该实施例中，考虑到洗衣机通常在脱水状态下产生振动，因此在洗衣机进入脱水阶段后，控制洗衣机的洗涤单元以第一转速运行第一预设时间，而后再控制洗衣机的洗涤单元增速，使得洗涤单元在脱水初期以相对较慢的速度进行转动，能够使洗涤物进行抖散，使得洗涤物均匀地摊铺在洗涤单元内，降低了在后续脱水过程中发生偏心现象的概率，降低了洗衣机出现大幅度振动的概率。
130.如图14所示，在一些示例中，获取洗衣机的振动量的步骤包括：在洗衣机的洗涤单元处于过渡转速或目标转速的情况下获取振动量；其中，过渡转速是处于第一转速和目标转速之间的持续第二预设时间的转速。
131.在该实施例中，考虑到，在脱水过程中，在洗涤单元以第一转速运行，洗涤物抖散的阶段，洗衣机通常不会产生过大的振动，因此在该阶段可以无需对洗衣机的振动量进行检测。
132.如图14所示，在该实施例中，在洗涤单元经由第一转速增速至目标转速，在洗涤单元的转速达到过渡转速的情况下，控制洗涤单元以过渡转速运行第二预设时间，使得洗涤单元在脱水阶段呈阶梯式增速，能够降低洗涤单元内洗涤物出现偏心的概率。
133.在该实施例中，在洗涤单元达到过渡转速后再对洗衣机的振动量进行检测，相对
缩短了对振动量进行检测的时间，使得洗衣机更为节能，且数据处理量能够相应减少，便于提高洗衣机的性能，降低洗衣机对处理器的要求，降低洗衣机的成本。
134.可以理解的是，若增速次数信息为n，过渡转速的数量为n-1，其中n的取值大于2。其中如图14所示，在图14中n的取值为4，因此设置有3个过渡转速。
135.在该实施例中，在洗涤单元处于目标转速的情况下获取振动量，当洗涤单元处于目标转速时，说明洗涤单元已经增速至预期的速度，该目标速度为洗涤单元在脱水阶段的最大转速。因此在目标转速状态下对振动量进行获取，可以使得洗衣机的洗涤单元在最大转速下维持平衡运转，更进一步地降低了用户感受到的振感，提高了用户体验。
136.可以理解的是，预设增速次数信息可以是用户设定的，也可以是洗衣机的处理器基于洗衣机驱动单元的性能设定的。
137.在一些示例中，在洗衣机进入脱水阶段后，控制洗衣机的洗涤单元以第一转速运行第一预设时间；确定目标转速和至少一个过渡转速，其中，目标转速和至少一个过渡转速是基于预设增速次数信息获取的，目标转速大于过渡转速；控制洗衣机的洗涤单元经由第一转速增速至目标转速；在洗衣机的洗涤单元的转速到达过渡转速或目标转速的情况下，控制洗涤单元在当前转速运行第二预设时间。
138.在该实施例中，考虑到洗衣机通常在脱水状态下产生振动，因此在洗衣机进入脱水阶段后，控制洗衣机的洗涤单元以第一转速运行第一预设时间，而后再控制洗衣机的洗涤单元增速，使得洗涤单元在脱水初期以相对较慢的速度进行转动，能够使洗涤物进行抖散，使得洗涤物均匀地摊铺在洗涤单元内，降低了在后续脱水过程中发生偏心现象的概率，降低了洗衣机出现大幅度振动的概率。
139.在一些示例中，振动量是通过洗衣机的盛水单元在振动过程中的振幅信息、盛水单元在振动过程中的加速度信息、盛水单元在振动过程中的速度信息和洗衣机的驱动单元的径向应力信息中的至少一者获取的。
140.在该实施例中，振动量是通过盛水单元在振动过程的振幅信息、加速度信息、速度信息和洗衣机的驱动单元的径向应力信息中的至少一者获取的，使得振动量的获取更加准确，能够更准确的表征用户体验到的振感。
141.可以理解的是，振幅信息、加速度信息和速度信息越大则振动量越大，可以通过在盛水单元上设置位移传感器以检测振幅信息，在盛水单元上设置速度传感器检测速度信息，在盛水单元上设置加速度传感器检测加速度信息。驱动单元是用于驱动洗涤单元转动的，可以在驱动单元的驱动轴或轴承上设置力学传感器，即可采集到驱动单元的径向应力信息，而径向应力信息越大则说明洗涤单元的偏心越为严重，盛水单元的振动量越大。
142.在一些示例中，洗衣机包括平衡单元，控制洗衣机执行平衡调节动作的步骤包括：控制洗衣机的洗涤单元维持在当前转速；确定洗衣机的偏心方向；控制平衡单元的平衡力施加方向，使得平衡力施加方向背离于偏心方向。
143.在该实施例中，进一步提供了执行平衡调节动作的步骤，通过控制洗涤单元维持在当前转速，可以避免洗涤单元的转速变化而引起洗涤单元的偏心状态发生变化，可以提高平衡调节效率和准确性。
144.在该实施例中，可以基于洗衣机的振动量获取到洗衣机的偏心方向，进一步地基于偏心方向确定平衡单元的平衡力施加方向，使得偏心方向背离于平衡力施加方向，平衡
单元施加的平衡力即可抵消至少部分偏心力，进而减少洗衣机的振动量。
145.在一些示例中，还可以基于洗衣机的振动量确定偏心力的大小，进一步基于偏心力的大小确定平衡力的大小，使得平衡力能够抵消洗涤单元的偏心力，以抑制洗衣机的振动。
146.该实施例中，通过洗衣机的失水状态确定执行平衡调节的时机，在洗涤单元偏心力的大小变化速度较慢的情况下，控制平衡单元执行平衡调节动作，减少了平衡单元运动的频率，能够使得平衡单元施加的平衡力更加适配于偏心力的大小，能够更好地对洗衣机的振动进行抑制。
147.可以理解的是，在平衡单元施加的平衡力等于洗涤单元的偏心力的情况下，平衡效果最佳。
148.如图2所示，根据本发明的第二方面，提出了一种洗衣机的控制装置200，包括：存储器201，存储有计算机程序；处理器202，执行计算机程序；其中，处理器202在执行计算机程序时，实现上述任一实施例的洗衣机的控制方法。
149.该实施例提供的洗衣机的控制装置200，因处理器202在执行计算机程序时上述任一实施例的洗衣机的控制方法，因此该洗衣机的控制装置200具备洗衣机的控制方法的全部有益效果，在此不做赘述。
150.如图3所示，根据本发明的第三方面，提出了一种计算机可读存储介质300，包括：计算机可读存储介质300存储有计算机程序301，实现上述任一实施例的洗衣机的控制方法。
151.该实施例提供的计算机可读存储介质300，因计算机可读存储介质300存储有计算机程序301，实现上述任一实施例的洗衣机的控制方法，因此该计算机可读存储介质300具备洗衣机的控制方法的全部有益效果，在此不做赘述。
152.根据本发明的第四方面，提出了一种洗涤装置，包括：上述实施例的控制装置200。
153.该实施例提供的洗涤装置，因洗涤装置包括了上述实施例的控制装置200，因此该洗涤装置具备控制装置200的全部有益效果，在此不做赘述。
154.如图4所示，根据本发明的第五方面，提出了一种洗衣机，包括：平衡单元430；排水速率检测单元，用于检测排水速率；控制单元，用于响应于平衡调节指令，基于排水速率获取洗衣机的失水状态；在失水状态满足预设条件时，控制平衡单元430执行平衡调节动作。
155.本技术实施例提供的洗衣机，通过洗衣机的失水状态确定执行平衡调节的时机，使得执行平衡调节动作的时机更为准确，提高了平衡控制效率，减少了无效平衡控制的产生。
156.本技术实施例提供的洗衣机，考虑到了洗衣机在不同的失水状态下偏心力的大小和方向变化速度不同，例如在洗衣机快速失水状态下，洗涤单元的偏心力大小会发生快速的变化，同时偏心方向也可能在急速变化，而在这种状态下执行平衡调节动作，洗衣机的控制系统需要持续进行运算以适应于偏心力的变化，同时洗衣机的平衡单元需要持续运动以适应偏心力的改变。该实施例通过洗衣机的失水状态确定执行平衡调节的时机，一方面可以节省洗衣机控制系统的计算资源，另一方面能够降低在平衡控制过程中平衡单元的动作频率，从而减少相关器件的损耗。
157.如图4所示，在一些示例中，洗衣机还包括：盛水单元410、洗涤单元420、平衡单元
430和排水速率检测单元440。
158.其中，洗涤单元420设置在盛水单元410内；平衡单元430设置在洗涤单元420上；排水速率检测单元440用于检测排水速率；控制单元用于响应于平衡调节指令，通过排水速率检测单元的检测结果获取洗衣机的失水状态，控制单元还用于在失水状态满足预设条件时，控制平衡单元执行平衡调节动作。
159.在该实施例中，洗衣机还包括盛水单元410、洗涤单元420、平衡单元430和排水速率检测单元440。在使用过程中，洗涤物放置在洗涤单元420内，盛水单元410内填充用于清洗洗涤物的水，通过洗涤单元420相对于盛水单元410位移即可对洗涤单元420内的洗涤物进行清洗。
160.在该实施例中，在洗涤物在洗涤单元420内产生偏心，而洗涤单元420导致盛水单元410振动的情况下，或基于用户操作生成了平衡调节指令的情况下，控制单元会响应于平衡调节指令，通过排水速率检测单元440获知盛水单元410的排水速率，即可确定通过平衡单元430调节洗衣机平衡，抑制盛水单元410振动的时机，提高了平衡单元430的控制效率，避免了无效控制的产生，提高了用户体验。
161.在该实施例中，可以基于排水速率获知到洗衣机的排水状态，在排水速率小于或等于预设排水速率的情况下，即可通过调节平衡单元430的施加的平衡力的大小和平衡力施加方向，使得平衡单元430施加的平衡力适配于洗涤单元420的偏心力大小，使得平衡力施加方向背离于洗涤单元420的离心方向，即可对洗涤单元420进行平衡，实现了抑制盛水单元410的振动，可以提高用户体验。
162.在一些示例中，图5所示，洗涤单元420可以包括内桶421、三脚架422、第一环总成423和第二环总成424，第一环总成423固定在内桶421的前端，第二环总成424固定在内桶421的后端，三脚架422与第二环总成424螺纹连接。洗涤物可以设置在内桶421内，驱动单元连接于三脚架422即可带动内桶421转动，通过第一环总成423和第二环总成424的设置提高了洗涤单元420的强度，且便于平衡单元430的安装。
163.在一些示例中，洗衣机还包括：盛水单元410，排水速率检测单元440包括：流量传感器，流量传感器连接于盛水单元410。
164.在该实施例中，排水速率检测单元440包括流量传感器，通过流量传感器连接于盛水单元410即可获知盛水单元410单位时间内排出的液体量，即可获知洗衣机的排水速率。流量传感器安装方便，且便于控制单元对排水速率信息进行采集。
165.在一些示例中，洗衣机还包括：排水泵450，连接于盛水单元410；排水管路470，连接于排水泵450；其中，流量传感器设置在排水泵450与盛水单元410之间；或流量传感器设置在排水管路470上。
166.如图8至图10所示，在该实施例中，洗衣机包括了排水泵450，通过排水泵450的设置，可以排出盛水单元410内的水，便于快速为盛水单元410进行放水。
167.如图8所示，排水泵450可以通过连接管路460连接于盛水单元，以便于排水泵450的安装与拆卸。
168.如图10所示，在该实施例中，流量传感器可以设置在盛水单元410与排水泵450之间，如此设置，一方面使得流量传感器处于相对隐蔽的位置，能够避免其他部件或工况环境内的其他物体碰撞流量传感器，可以提高流量传感器的使用寿命，同时可以降低故障率。
169.如图8和图9所示，在该实施例中，流量传感器还可以设置在排水泵450远离于盛水单元410一侧的排水管路470上，同样可以对盛水单元410的排水效率进行检测，同时便于流量传感器的设置。
170.在一些示例中，排水速率检测单元440包括：重量检测模块，用于检测盛水单元410的重量和/或经由盛水单元410排出的液体的重量。
171.在该实施例中，排水速率检测单元440还可以包括重量检测模块，重量检测模块可以用于检测盛水单元410的重量，例如重量检测模块可以包括第一称重模块，而盛水单元410设置在第一称重模块上，通过统计单位时间内盛水单元410的重量变化即可获知到盛水单元410的失水速率。
172.在该实施例中，考虑到如若盛水单元410产生了振动，可能对盛水单元410的称重结果造成影响，进而可能影响到排水速率检测的准确性，因此重量检测模块可以用于检测经由盛水单元410排出的液体的重量，例如重量检测模块可以包括第二称重模块和壳体，壳体连通于盛水单元410的排水口，经由盛水单元410排出的水供给到壳体内，而第二称重单元通过检测壳体单位时间内的重量变化即可获知到盛水单元410的排水速率。
173.可以理解的是，为了进一步保障排水速率检测的准确性，重量检测模块还可以同时对盛水单元410的重量和盛水单元410排出液体的重量进行检测。例如重量检测模块可以同时包括第一称重模块、第二称重模块和壳体。
174.如图4所示，在一些示例中，洗衣机还包括：振动量检测单元480，用于检测盛水单元410的振动量，连接于控制单元。
175.在该实施例中，洗衣机进一步包括了振动量检测单元480，通过振动量检测单元480的设置可以检测盛水单元410的振动量，而控制单元连接于振动量检测单元480，控制单元即可通过振动量检测单元480获知到盛水单元410的振动量，在振动量超过了预期振动量时，说明盛水单元410振动较为明显，有可能影响到用户的体验，因此可以生成平衡调节指令，进一步地控制单元即可响应于平衡调节指令，通过排水速率检测单元440确定洗衣机的失水状态，进而确定执行平衡调节动作的时机，提高洗衣机平衡调节控制的效率和准确性。
176.在一些示例中，振动量检测单元480包括：速度传感器，设置在盛水单元410上，用于检测盛水单元410振动过程中的速度信息；和/或加速度传感器，设置在盛水单元410上，用于检测盛水单元410振动过程中的加速度信息；和/或位移传感器，设置在盛水单元410上，用于检测盛水单元410振动过程中的振幅信息。
177.在该实施例中，振动量检测单元480可以包括速度传感器，通过速度传感器的设置可以检测到盛水单元410在振动过程中的位移速度，进而控制单元即可基于盛水单元410的位移速度确定洗衣机的振动量，可以理解的是速度传感器的检测结果越大则说明洗衣机当前的振动量越大。
178.在该实施例中，振动量检测单元480可以包括加速度传感器，通过加速度传感器的设置可以检测到盛水单元410在振动过程中的加速度，进而控制单元即可基于盛水单元410的加速度确定洗衣机的振动量，可以理解的是加速度传感器的检测结果越大则说明洗衣机当前的振动量越大。
179.在该实施例中，振动量检测单元480还可以包括位移传感器，通过位移传感器的设置可以检测到盛水单元410在振动过程中的位移量，进而控制单元即可基于盛水单元410的
位移量确定洗衣机的振动量，可以理解的是位移传感器的检测结果越大则说明洗衣机当前的振动量越大。
180.可以理解的是，振动量检测单元480可以包括加速度传感器、速度传感器和位移传感器中的一者或多者，同时包括加速度传感器、速度传感器和位移传感器的情况下，可以通过不同类型的传感器测量获知振动量，检测容错率更高，能够进一步提供平衡调节的准确性。
181.在一些示例中，洗衣机还包括：洗涤单元420，洗涤单元420设置在盛水单元410内；驱动单元，连接于洗涤单元420，用于驱动洗涤单元420转动；其中，振动量检测单元480包括力传感器，力传感器设置在驱动单元上，用于检测驱动单元的径向应力。
182.在该实施例中，洗衣机还包括了驱动单元，通过驱动单元的设置可以驱动洗涤单元420转动，而洗涤物设置在洗涤单元420内，洗涤物即可相对于盛水单元410内的水进行位移，进而即可起到清洗洗涤物的作用。
183.在该实施例中，振动量检测单元480包括力传感器，而力传感器可以检测驱动单元在径向方向上的径向应力，进而即可基于驱动单元的径向应力确定洗衣机的振动量，可以理解的是力传感器的检测结果越大则说明洗衣机当前的振动量越大。
184.在一些示例中，驱动单元可以包括驱动轴和轴承，而力传感器可以设置在驱动轴或轴承上，用于检测驱动轴径向方向上的径向应力。
185.在一些示例中，洗衣机还包括：洗涤单元420，洗涤单元420设置在盛水单元410内，平衡单元430包括：平衡滑轨，设置在洗涤单元420上；质量块，滑动设置在平衡滑轨上；供电单元435，至少部分平衡滑轨由导电材料制成，质量块通过平衡滑轨电连接于供电单元435；其中，平衡滑轨为两个，分别套设在洗涤单元420的两端；其中，每个平衡滑轨上设置有至少两个质量块。
186.在该实施例中，平衡单元430包括了平衡滑轨和质量块，通过质量块在平衡滑轨上移动即可改变平衡单元430施加的平衡力方向，例如控制质量块在平衡滑轨上移动使得质量块背离于洗涤单元420的偏心方向，即可起到平衡调节的作用。
187.图11a至图11d所示，示意了平衡单元430平衡力施加的原理，以小车的形式示意质量块，图11a的动作为第一质量块433与第二质量块434相向运动，第一质量块433顺时针运动，第二质量块434逆时针运动。图11b的动作为第一质量块433与第二质量块434相向运动，第一质量块433逆时针运动，第二质量块434顺时针运动。图11c的动作为第一质量块433与第二质量块434同向运动，第一质量块433顺时针运动，第二质量块434顺时针。图11d的动作为第一质量块433与第二质量块434同向运动，第一质量块433逆时针运动，第二质量块434逆时针运动。动作指代的为平衡单元430运转的方向，运转的距离根据控制策略可以不同，其中图11a和图11b的动作目的为改变合力大小，图11c和图11d的动作目的为改变合力方向。
188.图12所示，其中fu示出洗涤单元420的偏心方向和偏心力大小，fc1和fc2分别为第一质量块433和第二质量块434引起的偏心力大小，fc为第一质量块433和第二质量块434的合力，若fc无法平衡fu则继续移动两个质量块，其中改变两个质量块夹角大小可以改变合力的大小，不改变夹角改变位置可以改变合力方向，因此到达新位置产生fc1’和fc2’力，合力fc＝fu可抵消偏心引起的偏心力，从而实现平衡。
189.在该实施例中，平衡单元430还包括了供电单元435，且至少部分平衡滑轨由导电材料制成，供电单元435即可通过平衡滑轨为质量块上电，质量块即可在平衡滑轨上移动。
190.在一些示例中，质量块可以包括滚轮，质量块通过滚轮连接于平衡滑轨，便于质量块在平衡滑轨上移动。
191.在一些示例中，每个平衡滑轨可以包括两个滑道，而供电单元435连接于两个滑道即可形成通路。
192.在一些示例中，平衡单元430还可以包括控制电路，控制单路连接于质量块，以控制质量块在平衡滑轨上的移动方向。
193.在该实施例中，平衡滑轨为两个，分别套设在洗涤单元420的两端，通过两个平衡滑轨的设置，一方面，通过两个平衡滑轨的设置可以尽快抑制洗涤单元420的偏心；另一方面，在洗涤单元420的两端设置平衡滑轨，可以避免因设置平衡滑轨而导致洗涤单元420受力不均，可以提高驱动单元的使用寿命。
194.在该实施例中，每个平衡滑轨上设置有至少两个质量块，通过至少两个质量块的设置，可以调节多个质量块的合力大小，例如多个质量块相互靠近则合力的大小会增加，多个质量块相互远离则合力的大小会减小，使得平衡单元430施加的平衡力能够等于或更加接近于偏心力的大小，使得洗涤单元420的平衡调节效果更佳，可以提高用户体验。
195.如图6所示，平衡滑轨可以为两个，分别为第一平衡滑轨431和第二平衡滑轨432，每个平衡滑轨都有两个质量块，第一平衡滑轨431内设置有第一质量块433和第二质量块434，第二平衡滑轨432内同样设置有第一质量块433和第二质量块434。进一步地，每条平衡滑轨可以包括支撑轨道4311和金属导轨4312，支撑轨道4311和金属导轨4312之间形成间隙，第一质量块433和第二质量块434滑动设置在间隙内。
196.支撑轨道4311和金属导轨4312可以为两个使得质量块的移动更为平稳，且平衡滑轨可以通过两个金属导轨4312进行取电，金属导轨4312上电可由电池或者其他类型的供电单元435进行供电。
197.在一些示例中，金属导轨4312可以由铜材制成，以提高导电效率。
198.如图7所示，在一些示例中，平衡单元430包括：多个液仓436，设置在洗涤单元420上；注液部，连接于每个液仓436，用于向液仓436内注入液体；平衡环437，套设在洗涤单元420上，多个液仓436开设在平衡环437内；其中，平衡环437为两个，分别套设在洗涤单元420的两端。
199.在该实施例中，洗衣机还包括：洗涤单元420，洗涤单元420设置在盛水单元410内，平衡单元430还可以包括多个液仓436和注液部，通过注液部为不同的液仓436进行注液，即可改变每个液仓436内的重量，进而即可改变多个液仓436的合力大小，使得多个液仓436的合力更加适配于洗涤单元420的偏心力大小，利于抑制盛水单元410的振动。
200.图7示出了另一种平衡单元430平衡力施加的原理，平衡单元430包括了第一液仓4361、第二液仓4362和第三液仓4363，分别向第一液仓4361、第二液仓4362和第三液仓4363内注一定水量可以形成不同合力大小，从而实现对偏心的抵消平衡控制。
201.图13所示，fu示出洗涤单元420的偏心方向和偏心力大小，fc1和fc2分别为平衡单元430的不同液仓436内注入一定量的水产生的偏心力，由于fc1和fc2方向固定，因此通过改变不同腔室的注水量，调整fc1和fc2大小，从而实现合力fc大小与fu相同，方向相反，从
而实现偏心的平衡。
202.在一些示例中注液部可以为设置在洗涤单元420上的喷头，而液仓436朝向于洗涤单元420的一侧设置有轨道和注液口，喷头向轨道所在方向喷出液体，液体即可经由注液口注入到液仓436内。
203.在该实施例中，平衡单元430包括了平衡环437，通过平衡环437的设置便于液仓436的安装与拆卸，便于平衡单元430的维修与维护。
204.在该实施例中，平衡环437为两个，分别套设在洗涤单元420的两端，一方面，通过两个平衡环437的设置，可以尽快调节洗涤单元420的偏心状态；另一方面，在洗涤单元420的两端设置平衡滑轨，可以避免因设置平衡环437而导致洗涤单元420受力不均，可以提高驱动单元的使用寿命。
205.在一些示例中，洗衣机还包括：安装座490，盛水单元410设置在安装座490上；减震件500，设置在盛水单元410与安装座490之间。
206.在该实施例中，洗衣机还包括安装座490和减震件500，减震件500位于安装座490和盛水单元410之间，可以起到为盛水单元410进行减震的作用。
207.具体实施例
208.如图4至图12所示，该实施例提供了一种洗衣机，包括：洗涤单元420，用于收容洗涤物，其被水平或倾斜的旋转轴以能够旋转的方式支撑；驱动单元，其对洗涤单元420进行旋转驱动；盛水单元410，其用于收纳洗涤单元420；至少一个套设在洗涤单元420上的平衡单元430；至少一个用于检测排水速率的排水速率检测单元440，布置在盛水单元410的排水位置，连接在盛水单元410与排水泵450之间或者排水泵450后部。
209.其中，平衡单元430可以包括平衡滑轨，平衡滑轨内部中空，每个平衡滑轨内具有两个可控制移动的且具有一定质量的质量块，该平衡滑轨配置于洗涤单元420的前端和/或洗涤单元420的后端；至少一个用于检测盛水单元410的振动水平的检测单元，通常配置在盛水单元410之上，优先前端。
210.图15所示，该洗衣机的控制方法包括：
211.601：获取洗衣机的振动量；
212.602：判断振动量是否大于预期振动量，若是执行步骤603；
213.603：获取洗衣机的排水速率；
214.604：判断排水速率是否大于预设排水速率，如是执行步骤603，若否执行步骤605；
215.605：执行平衡调节动作。
216.在洗衣机脱水过程中，驱动单元提升至一定转速，振动量检测单元480实时检测盛水单元410的振动量，根据检测到的振动量判断是否需要进行平衡调节，在需要进行平衡调节的情况下生成平衡调节指令，进一步通过排水速率检测单元440同监测脱水过程中洗衣机排水速率，若洗衣机处于高速失水状态下，则平衡调节需要等待高速失水状态结束后启动，这样有利于提升控制速度，减少无效控制动作。若洗衣机处于低速失水状态下，则可以控制平衡单元430调节平衡力施加大小和平衡力的施加方向，以执行平衡调节动作，减少平衡单元430的无效动作，提高平衡调节的效率。
217.检测所述盛水单元410可以为加速度传感器，也可以使用速度传感器、位移传感器、力传感器等进行振动检测。振动量可以为加速度信号运算获得的位移信号，也可以用加
速度信号等直接进行振动水平判断。
218.排水速率检测单元440可以是流量传感器，也可以是具有称重功能的重量检测模块。排水量检测传感器可以布置在盛水单元410的排水孔与排水泵450之间，也可以布置在排水泵450之后的排水管路470上。
219.平衡单元430可以为带有可移动质量块的固体平衡环437，也可以是具有多个液仓436的液体平衡环437。
220.该洗衣机可以为双平衡环437的洗衣机，也可以是单平衡环437的洗衣机。
221.该实施例的洗衣机通过增加排水速率检测单元440，通过排水速率可以预测当前系统是否处于明显偏心变化阶段，当系统需要控制且排水速率较低时，说明偏心变化微弱可以立即进行振动控制，当系统需要控制但排水速率较高时，说明偏心变化明显，需要进一步等待衣物失水速率降低后进入主动控制动作，从而减少因偏心明显变化引起的无效判断及动作甚至错误判断及动作。从而进一步提升控制效率，实现更好的控制效果。
222.图5所示，洗涤单元420可以包括内桶421、三脚架422、第一环总成423和第二环总成424，第一环总成423固定在内桶421的前端，第二环总成424固定在内桶421的后端，三脚架422与第二环总成424螺纹连接。
223.图3和图5所示，洗涤单元420的两端上装有第一平衡滑轨431和第二平衡滑轨432，内桶421通过三脚架422与盛水单元410的外桶411连接，外桶411通过减震件500安装在安装座490上，外桶411上装有振动量检测单元480，第一振动量检测单元480位于外桶411前部用于感知盛水单元410前端的振动量，第二振动量检测单元480位于外桶411后部，用于盛水单元410后端的振动量。
224.图6所示，每个平衡滑轨都有两个质量块，第一平衡滑轨431内设置有第一质量块433和第二质量块434，第一平衡滑轨431内同样设置有第第一质量块433和第二质量块434。每个平衡滑轨都由两条金属导轨4312进行取电，金属导轨4312上电可由电池或者其他类型的供电单元435进行供电。
225.图8所示，示出了排水速率检测单元440的安装位置，其中排水泵450通过连接管与盛水单元410相连接，在排水泵450后连接有排水管，其中排水速率检测单元440连接在排水管，测试通过排水管的排水速率。
226.图9所示，排水泵450与盛水单元410连接，进行排水增压，将盛水单元410内流出水排出，排水速率检测单元440连接在排水泵450的排水管上，测量由泵排出的水量大小或者排水速率，并将测得排水速率/排水量信息提供给控制单元。
227.图10所示，排水速率检测单元440布置在盛水单元410的排水孔与排水泵450之间，测量由盛水单元410流入排水泵450的水量大小或者排水速率，并将测得排水速率/排水量信息提供给响应单元。排水泵450与排水管连接，将增压后的水量排出。
228.图11所示，示意了平衡单元430平衡力施加的原理，以小车的形式示意质量块，图11a的动作为第一质量块433与第二质量块434相向运动，第一质量块433顺时针运动，第二质量块434逆时针运动。图11b的动作为第一质量块433与第二质量块434相向运动，第一质量块433逆时针运动，第二质量块434顺时针运动。图11c的动作为第一质量块433与第二质量块434同向运动，第一质量块433顺时针运动，第二质量块434顺时针。图11d的动作为第一质量块433与第二质量块434同向运动，第一质量块433逆时针运动，第二质量块434逆时针
运动。动作指代的为平衡单元430运转的方向，运转的距离根据控制策略可以不同，其中图11a和图11b的动作目的为改变合力大小，图11c和图11d的动作目的为改变合力方向。
229.图12示出了一种平衡单元430平衡力施加的原理，其中fu示出洗涤单元420的偏心方向和偏心力大小，fc1和fc2分别为第一质量块433和第二质量块434引起的偏心力大小，fc为第一质量块433和第二质量块434的合力，若fc无法平衡fu则继续移动两个质量块，其中改变两个质量块夹角大小可以改变合力的大小，不改变夹角改变位置可以改变合力方向，因此到达新位置产生fc1’和fc2’力，合力fc＝fu可抵消偏心引起的偏心力，从而实现平衡。
230.图7示出了另一种平衡单元430平衡力施加的原理，平衡单元430包括了第一液仓4361、第二液仓4362和第三液仓4363，分别向第一液仓4361、第二液仓4362和第三液仓4363内注一定水量可以形成不同合力大小，从而实现对偏心的抵消平衡控制。
231.图13所示，为液体平衡环437偏心平衡原理：fu示出洗涤单元420的偏心方向和偏心力大小，fc1和fc2分别为平衡单元430的不同液仓436内注入一定量的水产生的偏心力，由于fc1和fc2方向固定，因此通过改变不同腔室的注水量，调整fc1和fc2大小，从而实现合力fc大小与fu相同，方向相反，从而实现偏心的平衡。
232.图14所示，在洗衣机脱水开始后首先进行衣物抖散均布，低速转动洗涤单元420使洗涤物尽可能均匀的在洗涤单元420分布。然后分多个(至少1个)转速阶段进行转速提升，在升速过程中持续检测洗衣机的盛水单元410的，若升速过程中振动始终小于预期振动量，则至目标转速后进行振动量和排水速率判断，确定是否进行主动控制。若升速过程中振动量超过预期振动量，则维持振动量超过预期振动量时的洗衣机转速，并根据当前排水速率确定是否开始进行主动控制，完成主动控制后继续升速至目标转速。
233.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
234.在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
235.在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而
且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
236.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。