一种基于直线电机的紧凑型运动模组的制作方法

1.本实用新型涉及一种基于直线电机的紧凑型运动模组。


背景技术：

2.共聚焦显微镜是一种高光敏度、高分辨率的新型仪器，它以激光为光源，由共聚焦成像扫描系统、电子光学系统和微机图像分析系统组成。其中，共聚焦成像扫描系统、电子光学系统中涉及调节焦距或标本平移等过程，需要进行许多诸如直线方向的运动，并且这些运动需要非常精准的控制，才能够进行精准的扫描成像。
3.现有技术中，通常通过旋转电机，例如伺服电机，将旋转运动传动至调焦部件(即共聚焦显微镜的运动模组)，再通过调焦部件将旋转运动转换为直线运动以带动激光或镜头等部件进行焦距调整，或通过旋转电机将旋转运动传动至平移部件后再通过平移部件将旋转运动转换为直线运动以使标本平移。而通常情况下，这类将旋转运动转换为直线运动的过程需要在传动机构中增加滚柱、丝杠、皮带或滑轮等转换部件，并还需要在传动机构中增加齿轮、联轴器或滑轮等部件来维持传动效率。
4.然而，上述现有技术中，直线运动需要旋转电机通过使用轴承、丝杠、皮带或滑轮等转换部件转换而来，另外，为了维持传动效率还需要额外增加齿轮、联轴器或滑轮等传动部件，另外，旋转电机不易于调焦部件等运动模组紧凑地整合，在这种情况下，增大了传动结构的在设备中的占用空间，不利于进行精准控制或减少成本。另外，此类从旋转电机通过使用滚柱、丝杠、皮带或滑轮等转换部件将旋转运动转换为直线运动的传动方式，传动过程中存在缝隙易产生抖动，这些抖动易与设备形成共振导致设备运行受影响，另外，还存在易形成空回、无高低速控制、无高加速度控制等缺点。


技术实现要素：

5.本实用新型有鉴于上述现有技术的状况而完成，其目的在于提供一种基于直线电机的紧凑型运动模组，该运动模组相较于现有技术具有空间占用小、运动过程稳定精确、运动控制精度高和不易形成空回等优点。
6.为此，本实用新型提供一种基于直线电机的紧凑型运动模组，包括：固定部、直线电机、运动部、以及多个导向机构，所述固定部具有容纳所述直线电机并沿目标方向延伸的凹槽，所述直线电机包括沿所述目标方向延伸的定子部和以可沿所述定子部移动的方式设置于所述定子部的动子部，所述定子部的两端与所述固定部连接，所述运动部与所述动子部联动，沿所述目标方向，所述导向机构设置于所述凹槽的至少一侧并包括设置于所述运动部的第一导轨和可沿目标方向与所述第一导轨相对滑动地设置于所述固定部的第二导轨。
7.在这种情况下，本实用新型通过直线电机的动子部驱动运动部，减少了旋转电机将旋转运动转换为直线运动时在机构或模组中增加的轴承、丝杠、皮带或滑轮等转换部件的设置，并且将直线电机设置于固定部与运动部之间，由此，能够减少运动模组整体的空间
占用和成本，并且能够减少因转换部件与运动部之间存在缝隙易产生抖动进而形成共振对设备的运行的影响。另外，通过导向机构为运动部的运动提供导向，能够提高运动模组的稳定性。另外，通过直线电机驱动的方式，能够提高运动控制精度，具有高低速控制、高加速度控制的优点，直线电机不需要设置转换部件和传动部件，能够减少空回出现的情形，由此，提高设备的稳定性。
8.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述固定部包括设置于所述凹槽两端的固定板，所述定子部的至少一端设置于所述固定板。在这种情况下，直线电机的定子部能够通过固定板稳固于固定部的凹槽内，且在直线电机的动子部运动时能够提供支撑以使运动部和动子部能够进行联动。
9.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述固定板连接所述定子部的一侧设置有缓冲垫。在这种情况下，缓冲垫在直线电机的动子部运动时能够提供缓冲和减震的作用，由此能够减少直线电机因惯性而撞击固定板导致损坏，或各类抖动与直线电机形成共振而导致直线电机损坏的情形。
10.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，还包括连接块，所述连接块设置于所述动子部，并在所述动子部的驱动下使所述运动部移动，所述连接块与所述运动部配合以限制所述运动部在第一方向的移动，所述第一方向与所述目标方向垂直。在这种情况下，通过连接块能够使运动部与直线电机的动子部联动，并且能够减少运动部与直线电机的动子部直接连接而导致联动时电机的抖动影响运动部稳定性的情形。另外，通过连接块与运动部配合以限制运动部在垂直目标方向的第一方向移动，能够提高运动部在垂直目标方向的第一方向的稳定性。
11.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述运动部包括设置于所述凹槽的槽口的窗口，所述连接块包括穿过所述窗口并对所述运动部进行限位的凸起。在这种情况下，能够通过穿过窗口而形成的对运动部进行限位的凸起来提高在垂直目标方向的第一方向的稳定性，另外，凸起还能够便于运动部和连接块通过螺栓、胶粘、卡合等方式进行连接固定。
12.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述第一导轨与所述第二导轨沿所述目标方向延伸设置，所述第一导轨与所述第二导轨呈两个大致平行的长条状。在这种情况下，能够通过设置于运动部的第一导轨和设置于固定部的第二导轨两者的配合对运动部的移动起导向和稳定的作用，由此提高运动部的倾覆力矩，进而提升运动部的稳定性和精确性。
13.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述第一导轨包括安装于所述运动部的第一导轨固定侧和朝向所述第二导轨的第一导轨轨道侧，所述第一导轨轨道侧具有沿所述目标方向延伸的至少一个第一缺口，所述第二导轨包括安装于所述固定部的第二导轨固定侧和朝向所述第一导轨的第二导轨轨道侧，所述第二导轨轨道侧具有沿所述目标方向延伸且与所述第一缺口相匹配的至少一个第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口配合形成空腔。在这种情况下，第一导轨能够通过第一导轨固定侧与运动部连接固定并通过第一导轨轨道侧与第二导轨配合导向、稳定运动部的移动；第二导轨能够通过第二导轨固定侧与固定部连接固定并通过第二导轨轨道侧与第一导轨配合导向、稳定运动部的移动。
14.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述导向机构包括设置于所述第一导轨与所述第二导轨之间的直线型保持架和设置于所述直线型保持架且形状大小与所述空腔匹配的滚子。在这种情况下，第一导轨与第二导轨配合形成空腔后能够通过直线型保持架和滚子来提高相对滑动时的流畅性和刚性，进而提升运动部的移动的稳定性。
15.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，所述滚子为多个与所述直线型保持架以预设角度交叉的圆柱形滚子。在这种情况下，以预设角度与直线型保持架交叉的圆柱形滚子能够紧凑地集成在第一导轨和第二导轨的空腔中，并且圆柱形滚子的高精度面能够与第一导轨和第二导轨有效触摸，由此能够提升运动部往复直线运动的精度和稳定性。
16.根据本实用新型所涉及的紧凑型运动模组，可选地，还包括设置于所述运动部的第一限位块和设置于所述固定部的至少一个第二限位块，所述第一限位块与所述第二限位块配合以限制所述运动部在所述目标方向的运动行程。在这种情况下，通过第一限位块和第二限位块的配合，能够限制运动部的运动行程，由此能够提升运动部的运动控制的精度。
17.根据本实用新型，能够提供一种基于直线电机的紧凑型运动模组，该运动模组相较于现有技术具有空间占用小、运动过程稳定精确、运动控制精度高和不易形成空回等优点。
附图说明
18.图1是示出了本实用新型的示例所涉及的直线电机的工作原理的示意图。
19.图2是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组的整体结构示意图。
20.图3是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组中的运动部在直线电机驱动下相对固定部沿目标方向移动的示意图。
21.图4是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组的俯视图。
22.图5是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组沿a截面获得的剖视图。
23.图6是示出了本实用新型的示例所涉及的固定板和缓冲垫的结构示意图。
24.图7是示出了本实用新型的示例所涉及的固定板和缓冲垫与直线电机的定子部安装的示意图。
25.图8是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构的整体结构示意图。
26.图9是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构中的第一导轨或第二导轨的结构示意图。
27.图10是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构的俯视图。
28.图11是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构中的直线型保持架和滚子的结构示意图。
29.附图标记说明：
[0030]1……
运动模组，
[0031]
10
……
固定部，11
……
凹槽，12
……
固定板，13
……
缓冲垫，14
……
第二限位块，
[0032]
20
……
直线电机，21
……
定子部，22
……
动子部，211
……
线圈绕组，
[0033]
30
……
运动部，31
……
第一限位块，
[0034]
40
……
导向机构，41
……
第一导轨，42
……
第二导轨，43
……
直线型保持架，
44
……
滚子，411
……
第一导轨固定侧，412
……
第一导轨轨道侧，413
……
第一缺口，421
……
第二导轨固定侧，422
……
第二导轨轨道侧，423
……
第二缺口，
[0035]
50
……
连接块。
具体实施方式
[0036]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所填充的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0037]
需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。
[0038]
本实用新型涉及一种基于直线电机的紧凑型运动模组，是用于需要进行往复直线运动的仪器设备中的运动模组，例如各种仪器设备中的调节机构、传送机构或测试机构等。特别地，在一些示例中，本实用新型能够用于需要进行精确运动控制的精密设备中，包括但不限于激光测量设备、显微成像设备、精密测试设备或精密加工设备等，显微成像设备可以例如共聚焦显微镜。
[0039]
在本实用新型中所涉及的直线电机是一种将电能直接转换成直线运动的机械能而不需要任何中间转换机构的传动装置。在一些示例中，直线电机也称线性电机、线性马达、直线马达、推杆马达等。直线电机与旋转电机(例如伺服电机)相比具有如下优点：直线电机传动减少了多级传动的问题，因而具有更高的定位精度、更高的重复定位精度。一般伺服电机由于离心力的作用，高速运作时，将受到较大应力，因此转速和输出功率受到限制，而直线电机不受限制，机械损耗也较少，从而提高传动速度。直线电机的行程取决于定子和动子，理论来说直线电机行程可以无限延长，而伺服电机 丝杆由于承受负载、丝杆外径、精度等级等因素的影响。直线电机部件少，运动机械无接触，很少甚至无需维护，伺服电机丝杆结构多，部件多，需经常维护或更换配件。直线电机因运动部件和固定部件间无直接接触，不会因动子的高速运动而磨损即使长时间运用对运动精度无变化，故寿命更长，伺服电机 丝杆中滚珠丝杆因高速运动造成传动部件的磨损，同时无法再高速往复运动中确保精度，从而影响精度。
[0040]
在一些示例中，直线电机的类型可以有平板式、u型槽式和管式。在一些示例中，直线电机可以分磁轨动或推力线圈动两种大类。在这种情况下，用推力线圈运动的直线电机，推力线圈的重量和负载比很小，需要高柔性线缆及其管理系统；用磁轨运动的直线电机，不仅要承受负载，还要承受磁轨质量，但无需线缆管理系统。在一些示例中，直线电机可以使用与旋转电机相同的控制或可编程配置。
[0041]
图1是示出了本实用新型的示例所涉及的直线电机20的工作原理的示意图。需要
说明的是图1仅是各种类型直线电机20中的一种的工作原理的简要示意图，并非包括所有类型，也并非用于对本实用新型所涉及的直线电机20的限制。
[0042]
参见图1，在一些示例中，直线电机20大体可以包括定子部21 和动子(转子)部22。在一些示例中，定子部21可以是初级，动子部 22可以是次级。在一些示例中，直线电机20的初级可以是线圈绕组 211和铁芯构成的，也可以是单独磁轨。在一些示例中，直线电机20 的次级可以是线圈绕组211和铁芯构成的，也可以是单独磁轨。在一些示例中，直线电机20的定子部21和动子部22可以不作限制，例如直线电机20可以是定子部21运动，也可以是动子部22运动，因而定子部21和动子部22可以互换名称。在一些示例中，在直线电机20中，还可以包括设置于动子部22的电子系统、换向器、电刷等。在一些示例中，电子系统可以接入仪器设备中的电路，并受仪器设备的控制。
[0043]
本实用新型所涉及的基于直线电机的紧凑型运动模组，以下为了方便描述，有时也可以称“紧凑型运动模组”、“运动模组”、“运动机构”、“运动部件”等。图2是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组1的整体结构示意图。图3是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组1中的运动部30在直线电机20驱动下相对固定部10沿目标方向移动的示意图。图4是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组1的俯视图。图5是示出了本实用新型的示例所涉及的紧凑型运动模组1沿a截面获得的剖视图。
[0044]
如图2至图5所示，在一些示例中，紧凑型运动模组1可以包括固定部10、直线电机20、运动部30、以及多个导向机构40。
[0045]
如上所述，本实用新型所涉及的紧凑型运动模组1可以包括固定部10。如图4所示，在一些示例中，固定部10具有容纳直线电机20 并沿目标方向延伸的凹槽11。
[0046]
在一些示例中，目标方向可以是仪器设备中的调节机构的直线运动的方向。例如，在共聚焦显微镜中，调节机构需要在z轴方向进行直线运动以调节样品和镜头的焦距，因此目标方向可以是z轴所在的方向。在一些示例中，目标方向也可以是与z轴垂直的任意方向，例如运动模组1的运动方向可以是水平方向。
[0047]
在一些示例中，固定部10可以呈规则的几何体。在这种情况下，能够方便和仪器设备中需要调节的部件安装，并对仪器设备进行精确调节。
[0048]
在一些示例中，凹槽11可以呈长方体。在另一些示例中，凹槽11 形状可以根据直线电机20的形状和直线电机20的运动轨迹进行设计，例如直线电机20可以是管式或圆柱形直线电机20时，凹槽11可以设计为匹配直线电机20的形状和直线电机20的运动轨迹的圆柱状。
[0049]
如图4和图5所示，在一些示例中，固定部10可以包括设置于凹槽11两端的固定板12，直线电机20的定子部21(稍后描述)的至少一端设置于固定板12。换言之，直线电机20的定子部21的两端可以被固定板12所固定。在这种情况下，直线电机20的定子部21能够通过固定板12稳固于固定部10的凹槽11内，且在直线电机20的动子部22运动时能够提供支撑以使运动部30和动子部22能够进行联动。另外，在凹槽11两端设置固定板12，还能够方便拆卸以将直线电机 20安装容纳于凹槽11中。
[0050]
在一些示例中，固定板12连接定子部21的一侧可以设置有缓冲垫13。在这种情况下，缓冲垫13在直线电机20的动子部22运动时能够提供缓冲和减震的作用，由此能够减少直线电机20因惯性而撞击固定板12导致损坏，或各类抖动与直线电机20形成共振而导致直
线电机20损坏的情形。
[0051]
图6是示出了本实用新型的示例所涉及的固定板12和缓冲垫13 的结构示意图。图7是示出了本实用新型的示例所涉及的固定板12和缓冲垫13与直线电机20的定子部21安装的示意图。
[0052]
在一些示例中，缓冲垫13可以是和直线电机20的定子部21匹配的形状。例如，参见图6和图7所示，采用圆柱形直线电机20时，缓冲垫13可以是环形的。还例如，采用平板式直线电机20时，缓冲垫 13可以是各种方体或方体的组合。
[0053]
如图4所示，在一些示例中，固定部10还可以包括至少一个第二限位块14。第二限位块14能够与设置于运动部30上的第一限位块31 (稍后描述)配合以限制运动部30在目标方向的运动行程。在这种情况下，通过第一限位块31和第二限位块14的配合，能够限制运动部 30的运动行程，由此能够提升运动部30的运动控制的精度。
[0054]
如上所述，在一些示例中，参见5所示，直线电机20可以包括定子部21和动子部22。在一些示例中，定子部21可以沿目标方向延伸。在一些示例中，动子部22可以以可沿定子部21移动的方式设置于定子部21。例如，管式或圆柱形直线电机20中，定子部21(永磁体铁芯)可以贯穿动子部22并直线延伸，而动子部22可以在定子部21上进行直线运动，平板式直线电机20中，定子部21(磁轨)可以设置于动子部22一侧并直线延伸，而动子部22可以在定子部21上进行直线运动。
[0055]
在一些示例中，定子部21的两端可以与固定部10连接，例如，圆柱形直线电机20中，定子部21(永磁体铁芯)的两端可以被固定于固定部10。在一些示例中，定子部21可以整体与固定部10固定连接，例如，平板式直线电机20的定子部21(永磁体磁轨)的一侧可以与固定部10固定连接。在这种情况下，能够为动子部22运动提供支点。
[0056]
如上所述，在一些示例中，运动模组1可以包括运动部30。在一些示例中，运动部30可以与动子部22联动。在这种情况下，运动部 30能够通过直线电机20的动子部22进行精确控制的直线运动以调节仪器设备。
[0057]
在一些示例中，运动模组1还可以包括连接块50。在一些示例中，连接块50可以设置于动子部22，并在动子部22的驱动下使运动部30 移动。在一些示例中，连接块50可以与运动部30配合以限制运动部30在与目标方向垂直的第一方向的移动。在这种情况下，通过连接块 50能够使运动部30与直线电机20的动子部22联动，并且能够减少运动部30与直线电机20的动子部22直接连接而导致联动时电机的抖动影响运动部30的稳定性的情形。另外，通过连接块50与运动部30配合以限制运动部30在垂直目标方向的第一方向移动，能够提高运动部 30在垂直目标方向的第一方向的稳定性。
[0058]
在一些示例中，运动部30可以包括设置于凹槽11的槽口的窗口。在一些示例中，连接块50可以包括穿过窗口并对运动部30进行限位的凸起。在这种情况下，能够通过穿过窗口而形成的对运动部30进行限位的凸起来提高在垂直目标方向的第一方向的稳定性，另外，凸起还能够便于运动部30和连接块50通过螺栓、胶粘、卡合等方式进行连接固定。
[0059]
在一些示例中，窗口的形状可以是方形、矩形或任意与连接块50 的凸起匹配的形状。
[0060]
在一些示例中，连接块50可以大体成“l”字母形状的规则体。在一些示例中，连接块50可以是一体成型的“l”字型的规则体，也可以是两个矩形体连接而成。在一些示例中，
连接块50可以是直线电机20动子部22用于与联动部件连接的一部分，也即连接块50可以是直线电机20的一部分，用于与联动部件连接。
[0061]
在一些示例中，运动模组1可以不设置连接块50，也即连接块50 不是必要的。在这种情况下，可以将运动部30与直线电机20的动子部22直接连接。
[0062]
如图4所示，在一些示例中，运动部30可以包括第一限位块31。第一限位块31能够与设置于固定部10上的第二限位块14配合以限制运动部30在目标方向的运动行程。在这种情况下，通过第一限位块31 和第二限位块14的配合，能够限制运动部30的运动行程，由此能够提升运动部30的运动控制的精度。
[0063]
在一些示例中，运动部30与固定部10可以配合将直线电机20容纳在固定部10的凹槽11中。在这种情况下，能够使运动模组1更加紧凑。
[0064]
图8是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构40的整体结构示意图。图9是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构40中的第一导轨41或第二导轨42的结构示意图。图10是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构40的俯视图。图11是示出了本实用新型的示例所涉及的导向机构40中的直线型保持架43和滚子44的结构示意图。
[0065]
如上所述，运动模组1可以包括导向机构40。参见图4，在一些示例中，沿着目标方向，导向机构40可以设置于凹槽11的至少一侧。
[0066]
如图4或图8所示，在一些示例中，导向机构40可以包括第一导轨41和第二导轨42，第一导轨41可以设置于运动部30，第二导轨42 可沿目标方向与第一导轨41相对滑动地设置于固定部10。
[0067]
在一些示例中，第一导轨41与第二导轨42可以沿目标方向延伸设置。在一些示例中，第一导轨41与第二导轨42可以呈两个大致平行的长条状。在这种情况下，能够通过设置于运动部30的第一导轨41 和设置于固定部10的第二导轨42两者的配合对运动部30的移动起导向和稳定的作用，由此提高运动部30的倾覆力矩，进而提升运动部30 的稳定性和精确性。
[0068]
在一些示例中，第一导轨41与第二导轨42的长度可以不作限制，例如，第一导轨41的长度可以大于第二导轨42的长度，也可以小于或等于第二导轨42的长度。在这种情况下，能够根据实际应用调整第一导轨41与第二导轨42的长度。
[0069]
在一些示例中，第一导轨41和第二导轨42的形状大小可以完全一致。
[0070]
如图9所示，在一些示例中，第一导轨41可以包括安装于运动部 30的第一导轨固定侧411和朝向第二导轨42的第一导轨轨道侧412。在一些示例中，第一导轨轨道侧412可以具有沿目标方向延伸的至少一个第一缺口413。
[0071]
如图9所示，在一些示例中，第二导轨42可以包括安装于固定部 10的第二导轨固定侧421和朝向第一导轨41的第二导轨轨道侧422。在一些示例中，第二导轨轨道侧422可以具有沿目标方向延伸且与第一缺口413相匹配的至少一个第二缺口423。
[0072]
在一些示例中，第一缺口413和第二缺口423可以是槽形状，也即第一缺口413和第二缺口423可以是半封闭的设计。在一些示例中，第一缺口413和第二缺口423可以是具有预设角度的缺口，例如预设角度可以是135
°
、90
°
、45
°
等任意角度。
[0073]
在一些示例中，第一缺口413和第二缺口423可以配合形成空腔。在这种情况下，第一导轨41能够通过第一导轨固定侧411与运动部30 连接固定并通过第一导轨轨道侧412与
第二导轨42配合导向、稳定运动部30的移动；第二导轨42能够通过第二导轨固定侧421与固定部 10连接固定并通过第二导轨轨道侧422与第一导轨41配合导向、稳定运动部30的移动。
[0074]
如图10和图11所示，在一些示例中，导向机构40还可以包括设置于第一导轨41与第二导轨42之间的直线型保持架43和滚子44。在一些示例中，滚子44可以设置于直线型保持架43中且形状大小与空腔匹配。在这种情况下，第一导轨41与第二导轨42配合形成空腔后能够通过直线型保持架43和滚子44来提高相对滑动时的流畅性和刚性，进而提升运动部30的移动的稳定性。
[0075]
如图11所示，在一些示例中，优选地，滚子44可以为多个与直线型保持架43以预设角度交叉的圆柱形滚子44。在这种情况下，以预设角度与直线型保持架43交叉的圆柱形滚子44能够紧凑地集成在第一导轨41和第二导轨42的空腔中，并且圆柱形滚子44的高精度面能够与第一导轨41和第二导轨42的角平面有效触摸，由此能够提升运动部30往复直线运动的精度和稳定性。
[0076]
在另一些示例中，滚子44可以是球形滚珠，第一缺口413和第二缺口423可以是与球形滚珠匹配的半球状。
[0077]
在另一些示例中，第一缺口413和第二缺口423配合形成的空腔可以是锥形的，也即第一缺口413和第二缺口423的形状可以相同但大小可以不相同，并且滚子44可以是圆锥形的滚子44。
[0078]
在一些示例中，运动模组1中的运动部30、固定部10、直线电机 20、连接块50、固定部10、缓冲垫13等具有多个用于装配的螺孔(图中未标明)。在这种情况下，运动模组1的各个部件可以通过螺栓进行连接固定。
[0079]
在本实用新型中，通过直线电机20的动子部22驱动运动部30，减少了旋转电机将旋转运动转换为直线运动时在机构或模组中增加的轴承、丝杠、皮带或滑轮等转换部件的设置，并且将直线电机20设置于固定部10与运动部30之间，由此，能够减少运动模组1整体的空间占用和成本，并且能够减少因转换部件与运动部30之间存在缝隙易产生抖动进而形成共振对设备的运行的影响。另外，通过导向机构40 为运动部30的运动提供导向，由此，能够提高运动模组1的稳定性。另外，通过直线电机20驱动的方式，能够提高运动控制精度，具有高低速控制、高加速度控制的优点，直线电机20不需要设置转换部件和传动部件，能够减少空回出现的情形，由此，提高设备的稳定性。
[0080]
根据本实用新型，能够提供一种基于直线电机20的紧凑型运动模组1，该运动模组1相较于现有技术具有空间占用小、运动过程稳定精确、运动控制精度高和不易形成空回等优点。
[0081]
虽然以上结合附图和示例对本实用新型进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用新型进行变形和变，这些变形和变均落入本实用新型的范围内。