控制器六自由度画面的生成方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种控制器六自由度画面的生成方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.一些简易控制器可以配合虚拟现实设备，为用户带来非常丰富的视觉体验。控制器的位置和姿态信息是生成控制器六自由度显示画面的必备条件。
3.相关技术中，通常在控制器中内置陀螺仪以测量控制器的姿态，进而实现控制器三自由度显示画面，但是给用户带来的视觉体验比较单一。因而，如何获取控制器的位置信息，并生成能体现控制器六自由度的画面是当前需要解决的问题。


技术实现要素：

4.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种控制器六自由度画面的生成方法，包括：
6.获取控制器的姿态信息；
7.响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面；
8.根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面；
9.基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。
10.根据本公开的第二方面，提供了一种控制器六自由度画面的生成装置，包括：
11.第一获取模块，用于获取控制器的姿态信息；
12.第二获取模块，用于响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面；
13.第一确定模块，用于根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面；
14.生成模块，用于基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。
15.本公开第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本公开第一方面实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法。
16.本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法。
17.本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法。
18.本公开实施例中，车机首先获取控制器的姿态信息，然后响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面，之后根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面，最后基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。由此，在接收到闪烁提示信息之后，可以启动双目红外摄像装置进行拍摄获取第一画面，之后可以通过双目红外摄像装置拍摄的第一画面以及历史参照画面，也即第二画面，确定出控制器的位移信息，进而使得生成的虚拟现实vr画面能够包含控制器的位置信息，结合姿态信息和位置信息，则可以使得虚拟现实vr画面能够体现控制器的六自由度。
19.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
20.本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1是本公开一实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法的流程示意图；
22.图2是本公开又一实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法的流程示意图；
23.图3是本公开一实施例提出的控制器六自由度画面的生成装置的结构框图；
24.图4是本公开再一实施例提出的控制器六自由度画面的生成装置的结构框图；
25.图5示出了适于用于实现本公开实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
26.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
27.图1是本公开一实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法的流程示意图。
28.其中，可以说明的是，本实施例的控制器的六自由度画面生成方法的执行主体为控制器的六自由度画面生成装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在车端的服务器中，也即车机，下面将以车机作为执行主体来对本公开提出的控制器的六自由度画面生成方法进行说明，在此不进行限定。
29.如图1所示，该控制器六自由度画面的生成方法，包括：
30.步骤s101，获取控制器的姿态信息。
31.其中，控制器可以为一种电子交互设备，其可以包含蓝牙模组、nfc模组等通信模组，从而可以与车机进行通信，进而传递电量信息、物理地址信息(mac)、控制器的形态(类
型)信息以及型号信息等等，在此不做限定。另外，在控制器中还可以安装有陀螺仪等姿态传感器，用于对控制器的姿态信息进行采集。
32.需要说明的是，本公开中的控制器可以为简易控制器，比如戒指状的控制器、手表状的控制器、球状的控制器、手柄状的控制器等等，在此不进行限定。
33.其中，姿态信息可以由控制器的惯性测量传感器，比如陀螺仪传感器测量获得，其可以包含控制器的加速度、角速度等数据，其可以为俯仰角、航向角，在此不做限定。
34.可选的，在获取控制器的姿态信息时，可以通过以下方式，比如，车机可以接收控制器发送的姿态信息，或者，车机还可以接收虚拟现实设备发送的所述控制器的姿态信息。
35.其中，虚拟现实设备可以为vr眼镜、vr头显，在此不做限定。
36.需要说明的是，控制器可以将姿态信息通过通信模组，比如通过蓝牙模组发送蓝牙信号，进而直接通过蓝牙信号将姿态信息发送给车机。或者，也可以将姿态信息发送给虚拟现实设备，以使虚拟现实设备通过有线线缆或者无线通信的方式将姿态信息发送给车机，从而车机可以接收到虚拟现实设备发送的所述控制器的姿态信息。
37.步骤s102，响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面。
38.其中，闪烁提示信息可以用于提示车机控制器即将进行闪烁，也即是说，在车机接收到控制器发送的闪烁提示信息之后，即可了解到当前控制器即将启动红外灯带发射激光。
39.其中，第一画面可以为当前双目红外摄像装置在启动之后的指定的时间内所拍摄的画面。
40.可以理解的是，在该指定的时间内，双目红外摄像装置可以拍摄到控制器中的红外灯带处于闪烁状态的画面，或者，也可以拍摄到红外灯带未处于闪烁状态的画面。
41.其中，红外灯带闪烁的画面，也即红外灯带处于激光发射状态时的画面。
42.需要说明的是，红外灯带以极高的频率闪烁，同时车内预设的双目红外摄像装置也可以以相同的频率进行拍摄，其中由于红外灯带的特殊频段，该红外灯带的灯带点阵只能被红外摄像装置所记录处理，而人眼察觉不到。
43.可选的，双目红外摄像装置可以安装于车辆上或者虚拟现实设备上。
44.作为一种可能实现的方式，为了捕捉到处于激光发射状态的红外灯带的画面，可以在车内的多个相关位置设置双目红外摄像装置，保证覆盖住控制器红外灯带可能出现的各个位置和角度，从而避免在画面中漏掉控制器上的红外灯带。可理解的是，若双目红外摄像装置安装在车辆上，则可以较好的降低虚拟现实设备的成本，以及虚拟现实设备与车机之间的线缆成本。
45.作为另一种可能实现的方式，可以在虚拟现实设备上安装双目红外摄像装置，以通过虚拟现实设备上的双目红外摄像装置拍摄第一画面。
46.步骤s103，根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面。
47.需要说明的是，控制器的位移信息可以用于在生成的虚拟现实vr画面中展现控制器的位置。具体的，车机可以通过计算机视觉的算法，将当前画面中的红外灯带和历史画面
中的红外灯带的位置情况进行比对，从而确定控制器的位移信息。
48.其中，第二画面可以为历史画面，也即在之前时刻虚拟现实设备发送给车机的图像，其可以为一帧，也可以为多帧，在此不进行限定。
49.作为另一种可能实现的方式，车机可以对第一画面进行识别和解析，以确定控制器上的红外灯带在第一画面中的第一位置信息，并对第二画面进行识别和解析，以确定控制器上的红外灯带在第二画面中的第四位置信息，最后将第一位置信息相对于第二位置信息的移动信息，确定为控制器的位移信息。
50.其中，红外灯带是位于控制器上的，所以红外灯带的位置信息也即为控制器的位置信息，其中，第一位置信息可以用于表征第一画面中红外灯带的位置信息，第二位置信息可以用于表征第二画面中红外灯带的位置信息。需要说明的是，第一位置信息和第二位置信息均为三维直角坐标系中的坐标信息，也即其为立体空间中三个轴上的位置信息。
51.进一步地，车机可以确定第一位置信息相对于第二位置信息的移动信息，进而将移动信息确定为控制器的位移信息。
52.作为另一种可能实现的方式，车机可以对第一画面和第二画面分别进行识别和解析，并直接计算出第一画面和第二画面中控制器的位置信息，进而计算控制器的位置移动信息，也即控制器的位移信息。
53.步骤s104，基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。
54.需要说明的是，控制器在世界坐标系下的位置坐标包括控制器沿x、y、z三个直角坐标轴方向的位置信息，所述姿态信息包括控制器绕x、y、z三个直角坐标轴方向的姿态信息pitch、yaw、roll，其中，pitch是围绕x轴旋转的俯仰角，yaw是围绕y轴旋转的偏航角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角。通常将沿x、y、z三个直角坐标轴方向的位置信息和绕x、y、z三个直角坐标轴方向的姿态信息pitch、yaw、roll合称为六自由度信息。
55.具体的，车机可以通过具有渲染能力的软件基于控制器在世界坐标系下的位移信息以及姿态信息对已获得的vr设备所拍摄的图像进行渲染处理，生成渲染后的虚拟现实vr画面，从而该虚拟现实vr画面可以包含控制器的六自由度信息，进而将虚拟现实vr画面发送至虚拟现实设备中，以使用户可以在模拟的真实三维场景中感知到当前所佩戴的控制器的姿态和位置。
56.可以理解的是，在生成的虚拟现实vr画面中，用户可以观察到控制器的六自由度信息，也即控制器的位置和指向，也即控制器的圆心轴可以随着位置和姿态的变化，其对应的射线可以指向任何地方，从而让用户的动作和视觉感知能够实现同步，提升用户的体验。
57.本公开实施例中，车机首先获取控制器的姿态信息，然后响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面，之后根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面，最后基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。由此，在接收到闪烁提示信息之后，可以启动双目红外摄像装置进行拍摄获取第一画面，之后可以通过双目红外摄像装置拍摄的第一画面以及历史参照画面，也即第二画面，确定出控制器的位移信息，进而使得生成的虚拟现实vr画面能够包含控制器的位置信息，结
合姿态信息和位置信息，则可以使得虚拟现实vr画面能够体现控制器的六自由度。
58.本公开实施例中，图2是本公开又一实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法的流程示意图。
59.需要说明的是，图2所示的实施例的执行主体可以为控制器，下面本公开将以控制器作为执行主体对当前控制器六自由度画面的生成方法进行说明。
60.如图2所示，该控制器六自由度画面的生成方法，包括：
61.步骤s201，将控制器当前的姿态信息发送至车机。
62.需要说明的是，控制器中可以安装有姿态传感器，比如陀螺仪实时地采集当前控制器的姿态信息，且本控制器可以将当前的姿态信息实时地上传到车机中。
63.作为一种可能实现的方式，可以在控制器未置于虚拟现实设备中，将控制器当前的姿态信息发送至车机。
64.也即是说，当控制器未安放与虚拟现实设备时，可以将当前的姿态信息发送给车机，如果控制器被安置在虚拟现实设备中，则说明当前控制器正在处于充电状态，且此时，控制器的姿态和虚拟现实设备的姿态信息是一致的，因而可以不用单独将姿态信息发送给车机。
65.作为另一种可能实现的方式，若当前控制器和虚拟现实设备为一个整体，也即控制器被放置在虚拟现实设备中，则控制器可以基于虚拟现实设备上的金属触点，将控制器的姿态信息发送给虚拟现实设备。进而，虚拟现实设备之后可以基于与车机之间的传输线缆，将控制器的姿态信息发送给车机。
66.步骤s202，确定控制器内的红外灯带发射红外激光的时间序列及预设的时间间隔。
67.需要说明的是，控制器内的红外灯带是按照一定的频率进行闪烁的，也即具有一定的周期进行闪烁，因而可以避免持续发射红外激光引起的电量消耗，保障控制器的续航能力。
68.其中，红外灯带可以为多个红外灯按照一定的间距组合构成的空间灯带阵列，且红外灯带可以被安装在控制器的外侧，从而可以在用户手持控制器时，控制器上的红外灯带可以对外发射红外激光。需要说明的是，红外灯带以极高的频率闪烁，同时车内预设的双目红外摄像装置也可以以相同的频率进行拍摄，其中由于红外灯带的特殊频段，该红外灯带的灯带点阵只能被摄像头所记录处理，而人眼察觉不到。
69.其中，时间序列可以为按照一定的时间间隔组成的时间的组合，比如，可以为t,t m,t 2m,t 3m等等，在此不进行限定。
70.其中，预设的时间间隔可以小于时间序列中各个时间之间的时间间隔，比如可以为0.5m,在此不进行限定。可以理解的是，该时间间隔可以是根据经验设定的，以保障车机接收到闪烁提示信息之后，在经过该时间间隔后，可以拍摄到处于激光发射状态的红外灯带的画面。由此，可以使得双目红外摄像装置拍摄的时刻和控制器的红外灯带闪烁的时刻进行对齐。
71.作为一种可能实现的方式，控制器也可以在发出闪烁提示信息的一段时间之后，保持一定时长的激光发射状态，从而确保车机可以拍摄到处于激光发射状态的红外灯带的画面。
72.步骤s203，在当前时刻位于所述时间序列中任一时间之前，且与所述任一时间间的时间间隔与所述预设的时间间隔匹配的情况下，向所述车机发送闪烁提示信息，以使所述车机获取包含所述红外灯带处于激光发射状态时的画面。
73.其中，任一时间可以为时间序列中的任意一个时间，如果当前的时刻位于时间序列中任一时间之前，则控制器可以向车机发送闪烁提示信息进而通知车机进行拍摄，从而捕捉包含所述红外灯带处于激光发射状态时的画面。
74.其中，闪烁提示信息可以用于提示车机控制器即将进行闪烁，也即是说，在车机接收到控制器发送的闪烁提示信息之后，即可了解到当前控制器即将启动红外灯带发射激光。
75.举例来说，若当前预设的时间间隔为0.5m,当前时间序列对应的各个时间为t,t m,t 2m,t 3m，其中，当前时刻位于t 1.5m，也即位于t 2m之前的0.5m,则此时控制器则可以向车机发送闪烁提示信息，以使获取包含所述红外灯带处于激光发射状态时的画面，也即在t 2m时的画面。
76.需要说明的是，上述举例仅为一种示意性说明，本公开在此不做限定。
77.本公开实施例中，控制器首先将当前的姿态信息发送至车机，然后确定所述控制器内的红外灯带发射红外激光的时间序列及预设的时间间隔，之后在当前时刻位于所述时间序列中任一时间之前，且与所述任一时间间的时间间隔与所述预设的时间间隔匹配的情况下，向所述车机发送闪烁提示信息，以使所述车机获取包含所述红外灯带处于激光发射状态时的画面。由此，控制器则可以在每次红外灯带闪烁前通知车机，从而车机则可以在闪烁时获取到控制器内的红外灯带发射红外激光的画面，以使车机可以利用到控制器的姿态信息以及画面信息去确定六自由度的控制器vr显示画面。
78.图3是本公开一实施例提出的控制器六自由度画面的生成装置的结构示意图。
79.如图3所示，该控制器六自由度画面的生成装置300，包括第一获取模块310、第二获取模块320、第一确定模块330、生成模块340：
80.第一获取模块310，用于获取控制器的姿态信息；
81.第二获取模块320，用于响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面；
82.第一确定模块330，用于根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面；
83.生成模块340，用于基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。
84.可选的，所述第一获取模块，具体用于：
85.接收控制器发送的姿态信息；
86.或者，
87.接收虚拟现实设备发送的所述控制器的姿态信息。
88.可选的，所述双目红外摄像装置可以安装于车辆上或者所述虚拟现实设备上。
89.可选的，所述第一确定模块，具体用于：
90.对所述第一画面进行识别和解析，以确定所述控制器上的红外灯带在所述第一画
面中的第一位置信息；
91.对所述第二画面进行识别和解析，以确定所述控制器上的红外灯带在所述第二画面中的第二位置信息；
92.将所述第一位置信息相对于所述第二位置信息的移动信息，确定为所述控制器的位移信息。
93.本公开实施例中，车机首先获取控制器的姿态信息，然后响应于接收到所述控制器发送的闪烁提示信息，启动预设的双目红外摄像装置，以获取包含所述控制器的第一画面，之后根据所述第一画面及预先获取的第二画面，确定所述控制器的位移信息，其中，所述第二画面是在获取所述第一画面之前已获取的包含所述控制器的历史参照画面，最后基于所述位移信息以及所述姿态信息，生成包含所述控制器的六自由度信息的虚拟现实vr画面。由此，在接收到闪烁提示信息之后，可以启动双目红外摄像装置进行拍摄获取第一画面，之后可以通过双目红外摄像装置拍摄的第一画面以及历史参照画面，也即第二画面，确定出控制器的位移信息，进而使得生成的虚拟现实vr画面能够包含控制器的位置信息，结合姿态信息和位置信息，则可以使得虚拟现实vr画面能够体现控制器的六自由度。
94.图4是本公开一实施例提出的控制器六自由度画面的生成装置的结构示意图。
95.如图4所示，该控制器六自由度画面的生成装置400，包括发送模块410、第二确定模块420以及第三获取模块430。
96.发送模块，用于将控制器当前的姿态信息发送至车机；
97.第二确定模块，用于确定所述控制器内的红外灯带发射红外激光的时间序列及预设的时间间隔；
98.第三获取模块，用于在当前时刻位于所述时间序列中任一时间之前，且与所述任一时间间的时间间隔与所述预设的时间间隔匹配的情况下，向所述车机发送闪烁提示信息。
99.可选的，所述发送模块，具体用于：
100.响应于控制器未置于虚拟现实设备中，将所述控制器当前的姿态信息发送至车机。
101.本公开实施例中，控制器首先将当前的姿态信息发送至车机，然后确定所述控制器内的红外灯带发射红外激光的时间序列及预设的时间间隔，之后在当前时刻位于所述时间序列中任一时间之前，且与所述任一时间间的时间间隔与所述预设的时间间隔匹配的情况下，向所述车机发送闪烁提示信息，以使所述车机获取包含所述红外灯带处于激光发射状态时的画面。由此，控制器则可以在每次红外灯带闪烁前通知车机，从而车机则可以在闪烁时获取到控制器内的红外灯带发射红外激光的画面，以使车机可以利用到控制器的姿态信息以及画面信息去确定六自由度的控制器vr显示画面。
102.为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如本公开前述实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法。
103.为了实现上述实施例，本公开还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开前述实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法。
104.为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行如本公开前述实施例提出的控制器六自由度画面的生成方法。
105.图5示出了适于用于实现本公开实施方式的示例性计算机设备的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
106.如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
107.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnection；以下简称：pci)总线。
108.计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
109.存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其他可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。
110.尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compact disc read only memory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digital video disc read only memory；以下简称：dvd-rom)或者其他光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
111.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
112.计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(local area network；以下简称：lan)，广域网(wide area network；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图中未示
出，可以结合计算机设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
113.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及控制器六自由度画面的生成，例如实现前述实施例中提及的控制器六自由度画面的生成方法。
114.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
115.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
116.可以说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
117.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
118.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
119.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
120.此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
121.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
122.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
123.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。