远程无线装置以及远程无线装置的通信方法与流程

1.本发明涉及与基础无线装置以收发周期进行信号的收发的远程无线装置以及远程无线装置的通信方法。


背景技术：

2.在日本特开2017-188868号公报中示出了具备计算机和多个通信网络的工业用无线通信系统。计算机对多个机器人等进行管理和控制。各个通信网络具备一个基础无线装置和多个远程无线装置。基础无线装置与计算机连接。另一方面，远程无线装置与传感器以及致动器连接。传感器和致动器设置于机器人等。例如，基础无线装置向各个远程无线装置发送用于指示致动器的动作的信号。另一方面，各个远程无线装置向基础无线装置发送表示传感器的检测结果等的信号。在日本特开2017-188868号公报的无线通信系统中，基础无线装置和多个远程无线装置以规定的周期跳频。由此，防止了基础无线装置与周围的无线设备的电波干扰。同样地，当频率跳变时，防止了远程无线装置与周围的无线设备的电波干扰。将频率跳变的周期称为收发周期。
3.在日本特开2017-188868号公报的通信网络中，多个远程无线装置以彼此相同的跳频模式和相同的收发周期进行频率跳变。因此，容易发生各个远程无线装置发送的信号的冲突。在信号发生了冲突的情况下，各个远程无线装置进行信号的再发送。在这样的情况下，当各个远程无线装置以相同的周期连续地再发送相同频率的信号时，反复产生信号的冲突。于是，直至各个远程无线装置的发送完成为止花费较长的时间。其结果，无线通信系统的通信速度降低，机器人等的处理能力降低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于解决上述的课题。
5.本发明的一个方式为，一种远程无线装置，其与基础无线装置以收发周期进行信号的收发，该远程无线装置具备：收发处理部，该收发处理部在连续的多个所述收发周期的各个周期中执行信号的发送处理，直到向所述基础无线装置的发送成功为止；计数部，该计数部对所述发送处理的执行次数进行计数；发送选择部，在所述计数部的计数值为规定次数以上的情况下，该发送选择部根据规定规则选择在下一个所述收发周期中是执行所述发送处理还是待机；以及发送禁止部，在由所述发送选择部选择了待机的情况下，该发送禁止部禁止由所述收发处理部进行的所述发送处理。
6.本发明的另一方式为，一种远程无线装置的通信方法，该远程无线装置与基础无线装置以收发周期进行信号的收发，所述远程无线装置的通信方法具备：收发处理步骤，在连续的多个所述收发周期的各个周期中执行信号的发送处理，直到向所述基础无线装置的发送成功为止；计数步骤，对所述发送处理的执行次数进行计数；发送选择步骤，在所述计数步骤的计数值为规定次数以上的情况下，根据规定规则选择在下一个所述收发周期中是执行所述发送处理还是待机；以及发送禁止步骤，在所述发送选择步骤中选择了待机的情
况下禁止所述发送处理。
7.根据本发明，能够减少向基础无线装置发送的信号的冲突次数。
8.上述的目的、特征及优点由参照附图说明的以下的实施方式的说明定会容易地被理解。
附图说明
9.图1是表示无线通信系统的结构的图。
10.图2是表示第一实施方式的无线通信系统的功能块的图。
11.图3是表示第一实施方式的主处理的流程图。
12.图4是表示发送处理的流程图。
13.图5是表示第一实施方式中的发送方式的一例的图。
14.图6是表示第二实施方式的无线通信系统的功能块的图。
15.图7是以1次的收发周期表示发送时隙的流程图。
16.图8是表示第二实施方式的主处理的流程图。
17.图9是表示第二实施方式中的发送方式的一例的图。
具体实施方式
18.[1第一实施方式]
[0019]
[1-1无线通信系统10]
[0020]
图1是表示无线通信系统10的结构的图。图2是表示第一实施方式的无线通信系统10的功能块的图。工业用的无线通信系统10具备一个计算机12和至少一个通信网络14。一个通信网络14具备一个基础无线装置16和多个远程无线装置18。在工业设备设置有未图示的一个或多个机器人等。
[0021]
计算机12进行一个或多个机器人等的监视和控制。计算机12可以具有例如plc(可编程逻辑控制器)。计算机12具备用于以有线或无线方式进行收发的接口(未图示)。计算机12经由接口向基础无线装置16发送信号。另外，计算机12经由接口接收从基础无线装置16发送的信号。
[0022]
一个或多个机器人等具备致动器和传感器。致动器根据计算机12的指示进行动作。传感器检测机器人的动作。在本说明书中，将传感器和致动器也统称为s/a20。致动器经由基础无线装置16和远程无线装置18接收从计算机12发送的控制信号。传感器经由基础无线装置16和远程无线装置18向计算机12发送表示检测结果的传感器信号。
[0023]
[1-2基础无线装置16]
[0024]
如图2所示，基础无线装置16具备基础运算部22、基础存储部24、基础通信部26以及基础接口28。
[0025]
基础运算部22具有处理电路。处理电路可以是cpu等处理器。处理电路也可以是asic、fpga等集成电路。处理器通过执行存储于基础存储部24的程序而具有各种功能。例如，基础运算部22使用基础接口28进行从计算机12接收信号的处理。另外，基础运算部22使用基础接口28进行向计算机12发送信号的处理。另外，基础运算部22使用基础通信部26进行从多个远程无线装置18接收信号的处理。另外，基础运算部22使用基础通信部26进行向
多个远程无线装置18发送信号的处理。另外，基础运算部22基于跳频信息来切换在与远程无线装置18的通信中使用的信道的频率。
[0026]
基础存储部24具有易失性存储器和非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出ram等。作为非易失性存储器，例如可举出rom、闪存等。易失性存储器例如存储从外部取得的数据以及基础运算部22运算出的数据等。非易失性存储器例如存储规定的程序及规定的数值等。此外，基础存储部24存储与远程无线装置18共用的跳频信息。跳频信息包含跳频模式的信息和收发周期的信息。基础存储部24的至少一部分可以设置在上述那样的处理器、集成电路等。
[0027]
基础通信部26具有通信电路。通信电路包括发送电路和接收电路。基础通信部26向远程无线装置18发送信号。另外，基础通信部26接收远程无线装置18发送的信号。
[0028]
基础接口28具有用于与计算机12进行有线通信的输入输出接口。
[0029]
[1-3远程无线装置18]
[0030]
如图2所示，远程无线装置18具备远程运算部32、远程存储部34、远程通信部36以及远程接口38。
[0031]
远程运算部32具有处理电路。处理电路可以是cpu等处理器。处理电路也可以是asic、fpga等集成电路。远程运算部32通过执行存储于基础存储部24的程序而具有各种功能。例如，远程运算部32作为频率切换部42、收发处理部44、计数部46、发送选择部48、发送禁止部50以及输入输出控制部52发挥功能。
[0032]
频率切换部42基于跳频信息来对远程通信部36所使用的信道的频率进行切换。跳频信息预先存储在远程存储部34中。
[0033]
收发处理部44使用远程通信部36的发送电路来进行向基础无线装置16发送信号的处理。另外，收发处理部44使用远程通信部36的接收电路来进行接收基础无线装置16发送的信号的处理。收发处理部44在1次的收发周期中发送一个数据包的信号。收发处理部44在发送一个数据包的信号时进行一系列的发送处理(图4)。发送处理包括空闲信道评估(cca)、发送信号的处理、以及接收从基础无线装置16发送的确认应答(ack)的处理。
[0034]
计数部46对在从开始发送一个数据包量的信号起直到发送成功为止的期间所执行的发送处理的次数进行计数。
[0035]
发送选择部48在计数部46的计数值n为规定次数以上的情况下选择在下一个收发周期中是执行发送处理还是待机。发送选择部48根据规定规则进行选择。规定规则存储于远程存储部34。规定规则可以是决定了发送和待机的选择顺序的信息。另外，规定规则也可以是用于随机地进行选择的算法例如生成伪随机数列的算法等。
[0036]
发送禁止部50在由发送选择部48选择了待机的情况下禁止收发处理部44的发送处理。
[0037]
输入输出控制部52使用远程接口38进行对s/a20发送控制信号的处理。另外，输入输出控制部52使用远程接口38进行接收s/a20所发送的传感器信号的处理。
[0038]
远程存储部34具有易失性存储器和非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出ram等。作为非易失性存储器，例如可举出rom、闪存等。易失性存储器例如存储从外部取得的数据以及远程运算部32运算出的数据等。非易失性存储器例如存储规定的程序及规定的数值等。此外，远程存储部34存储与基础无线装置16共用的跳频信息。跳频信息包含跳
频模式的信息和收发周期的信息。远程存储部34的至少一部分可以设置在上述那样的处理器、集成电路等。
[0039]
远程通信部36具有通信电路。通信电路包括发送电路和接收电路。远程通信部36向基础无线装置16发送信号。另外，远程通信部36接收基础无线装置16所发送的信号。
[0040]
远程接口38具有用于与s/a20进行有线通信的输入输出接口。远程接口38也可以具有用于与s/a20进行近距离无线通信的无线接口。
[0041]
[1-4在远程无线装置18中进行的处理]
[0042]
[a主处理]
[0043]
对在远程无线装置18发送信号时执行的主处理进行说明。图3是表示第一实施方式的主处理的流程图。远程运算部32在每个收发周期执行图3所示的主处理。此外，在执行第一次的主处理之前，计数部46将计数值n设为零。计数值n表示从开始发送一个数据包量的信号起直到发送成功为止所执行的发送处理的次数。
[0044]
在步骤s1中，频率切换部42根据存储于远程存储部34的跳频模式来切换信道的频率。当步骤s1结束时，处理转移到步骤s2。
[0045]
在步骤s2中，收发处理部44判定是否存在应向计算机12传递的信息(传递信息)。传递信息例如是从s/a20取得的传感器信号等。在存在传递信息的情况下(步骤s2：是)，处理转移到步骤s3。另一方面，在没有传递信息的情况下(步骤s2：否)，本次的收发周期中的处理结束。
[0046]
在步骤s3中，计数部46将计数值n与规定次数(在此为5次)进行比较。规定次数是连续执行的发送处理的次数的上限值。规定次数预先存储于远程存储部34。在计数值n小于规定次数的情况下(步骤s3：是)，处理转移到步骤s4。另一方面，在计数值n为规定次数以上的情况下(步骤s3：否)，处理转移到步骤s7。
[0047]
在处理从步骤s3或后述的步骤s8转移到步骤s4的情况下，收发处理部44执行图4所示的发送处理。收发处理部44在发送处理中执行用于向基础无线装置16发送表示传递信息的信号的一系列的处理。当步骤s4结束时，处理转移到步骤s5。
[0048]
在步骤s5中，收发处理部44判定在步骤s4中执行的发送处理中信号发送是否成功。在信号发送成功的情况下(步骤s5：是)，处理转移到步骤s6。另一方面，在信号发送失败的情况下(步骤s5：否)，处理转移到步骤s9。
[0049]
在步骤s6中，计数部46清除计数值n。在步骤s6结束的时刻，远程无线装置18发送一个数据包的信号的处理结束。
[0050]
在处理从步骤s3转移到步骤s7的情况下，发送选择部48选择执行发送处理或不执行发送处理而待机中的任意一个。发送选择部48根据规定规则进行选择。当步骤s7结束时，处理转移到步骤s8。
[0051]
在发送选择部48选择了发送的情况下(步骤s8：发送)，处理转移到步骤s4。在该情况下，收发处理部44执行图4所示的发送处理。另一方面，在发送选择部48选择了待机的情况下(步骤s8：待机)，发送禁止部50禁止本次的收发周期中的发送处理。另外，收发处理部44不进行发送处理而待机。也就是说，远程无线装置18将向基础无线装置16发送信号的机会让给其他远程无线装置18。此时，如果一个远程无线装置18执行发送处理，则信号从该远程无线装置18向基础无线装置16的发送成功。
[0052]
在处理从步骤s5转移到步骤s9的情况下，计数部46对计数值n加上1。在步骤s9结束后，本次的收发周期中的处理结束。
[0053]
[b发送处理]
[0054]
图4是表示发送处理的流程图。在图3所示的主处理的步骤s4中，进行以下说明的步骤s11～步骤s17的处理。以下说明的发送处理包括cca、信号的发送、以及从基础无线装置16发送的ack的接收及确认。
[0055]
在步骤s11中，收发处理部44进行cca。收发处理部44对使用与在该时刻选择的本信道的频率相同的频率的电波进行检测。当步骤s11结束时，处理转移到步骤s12。
[0056]
在步骤s12中，收发处理部44基于cca的执行结果来对本信道的频率是否正在被使用进行判定。在本信道的频率未被使用的情况下(步骤s12：否)，处理转移到步骤s13。另一方面，在本信道的频率正在被使用的情况下(步骤s12：是)，处理转移到步骤s17。
[0057]
在步骤s13中，收发处理部44使用远程通信部36向基础无线装置16发送表示传递信息的信号。当步骤s13结束时，处理转移到步骤s14。
[0058]
在步骤s14中，收发处理部44以上限时间为限度等待从基础无线装置16发送的ack。当远程通信部36接收到ack时，收发处理部44检测ack。此时，收发处理部44确认接收到ack。此外，上限时间由收发周期、即跳频的周期决定。收发处理部44将直至切换为下一个频率的时刻为止的剩余时间作为上限时间。当步骤s14结束时，处理转移到步骤s15。
[0059]
在步骤s15中，收发处理部44判定是否检测到ack。在收发处理部44检测到ack的情况下(步骤s15：是)，处理转移到步骤s16。另一方面，在收发处理部44未检测到ack的情况下(步骤s15：否)，处理转移到步骤s17。
[0060]
在步骤s16中，收发处理部44判定为发送成功。当步骤s16结束时，处理转移到图3所示的步骤s5。
[0061]
另一方面，当处理从步骤s12或步骤s15转移到步骤s17时，收发处理部44判定为发送失败。当步骤s17结束时，处理转移到图3所示的步骤s5。
[0062]
[1-5发送方式的一例]
[0063]
图5是表示第一实施方式中的发送方式的一例的图。图5表示图1所示的四个远程无线装置18同时进行了针对基础无线装置16的发送处理的结果是发生了信号冲突的状况。在此，将四个远程无线装置18称为远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)。
[0064]
图5的(a)～(d)表示远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)。图5的1st、2nd、
···
、10th表示在各个远程无线装置18中产生传递信息后到来的第一次的收发周期、第二次的收发周期、
···
、第十次的收发周期。第一次收发周期～第十次收发周期是连续的。涂黑的四边形表示收发处理部44执行了发送处理。涂白的四边形表示收发处理部44不执行发送处理而待机。
[0065]
远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)的收发处理部44直到计数值n为5以上为止每次收发周期都执行发送处理。直到第五次的收发周期结束为止，发生信号冲突，远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)进行的信号的发送失败。远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)的收发处理部44在计数值n成为5以上之后执行发送处理或不执行发送处理而待机。在图5所示的发送方式中，在第六次的收发周期中，仅远程无线装置18(c)执行发送处理。另一方面，远程无线装置18(a)、远程无线装置18(b)、远程无线装置18(d)待机。此时，
不发生信号的冲突。因此，远程无线装置18(c)进行的信号的发送成功。以后同样地，在仅一个远程无线装置18执行了发送处理的情况下，该远程无线装置18的发送成功。
[0066]
此外，在存在与使用频率高的s/a20连接的远程无线装置18的情况下，该远程无线装置18的发送选择部48可以使用使发送的选择变得容易的规定规则。根据该结构，使用频率高的s/a20的传递信息容易被传递给基础无线装置16。
[0067]
这样，根据第一实施方式，各个远程无线装置18相互让出发送机会，由此，向基础无线装置16发送的信号的冲突次数减少。因此，各个远程无线装置18所执行的信号发送容易在较早的阶段成功。其结果，抑制了因信号的冲突而引起的通信网络14的通信速度的降低。
[0068]
[2.第二实施方式]
[0069]
与第一实施方式同样地，第二实施方式的通信网络14也设置于工业用的无线通信系统10。第二实施方式的远程无线装置18除了具有第一实施方式的远程无线装置18的功能以外还具有选择发送时隙56(图7)的功能。
[0070]
[2-1远程无线装置18]
[0071]
图6是表示第二实施方式的无线通信系统10的功能块的图。第二实施方式的远程无线装置18具有第一实施方式的远程无线装置18的全部结构。对第二实施方式的远程无线装置18的结构中的与第一实施方式的远程无线装置18通用的结构标注与第一实施方式相同的符号。在第二实施方式中，远程运算部32还作为时隙选择部54发挥功能。
[0072]
如图7所示，在1次的收发周期中包含发送时间t1、接收时间t2、以及其他未图示的时间(收发的切换时间等)。发送时间t1是收发处理部44发送信号时使用的时间框。例如，发送时间t1为2100[μsec]。接收时间t2是收发处理部44接收从基础无线装置16发送的ack时使用的时间框。例如，接收时间t2为1300[μsec]。对发送时间t1设定比收发处理部44进行cca且发送一个数据包的信号的时间长的时间。
[0073]
时隙选择部54在发送时间t1的期间设置发送处理的开始时刻不同的多个发送时隙56。例如，如图7所示，时隙选择部54设置开始时刻相差刚好cca的时间的多个发送时隙56。在发送时间t1为2100[μsec]、cca所需的时间为200[μsec]、发送一个数据包的信号的时间为1300[μsec]的情况下，时隙选择部54能够在发送时间t1的期间设置四个发送时隙56。此外，时隙选择部54能够根据cca所需要的时间以及发送一个数据包的信号的时间来改变在发送时间t1中设置的发送时隙56的数量。发送时隙56的数量及开始时刻预先存储于远程存储部34。
[0074]
而且，在进行发送处理之前，时隙选择部54通过任意的方法从多个发送时隙56中选择一个发送时隙56。例如，时隙选择部54可以根据规定规则选择发送时隙56。规定规则可以是决定了发送时隙56的选择顺序的信息。另外，规定规则也可以是用于随机地进行选择的算法例如生成伪随机数列的算法等。作为另一方法，也可以是，时隙选择部54在计数值n小于规定的判定次数的情况下根据第一规则选择发送时隙56，在计数值n为判定次数以上的情况下根据第二规则选择发送时隙56。在该情况下，第一规则可以是决定了发送时隙56的选择顺序的信息，第二规则可以是用于随机地进行选择的算法例如生成伪随机数列的算法等。规定规则、第一规则以及第二规则预先存储于远程存储部34。
[0075]
[2-2由远程无线装置18进行的处理]
[0076]
图8是表示第二实施方式的主处理的流程图。远程运算部32在每个收发周期执行图8所示的主处理。图8所示的主处理除了追加了步骤s24的处理这一点之外均与图3所示的主处理实质上相同。在步骤s24中，时隙选择部54选择发送时隙56。在步骤s25中，收发处理部44使用所选择的发送时隙56进行发送处理。
[0077]
[2-3发送方式的一例]
[0078]
图9是表示第二实施方式中的发送方式的一例的图。图9表示图1所示的四个远程无线装置18同时进行了针对基础无线装置16的发送处理的结果是发生了信号冲突的状况。在此，将四个远程无线装置18称为远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)。
[0079]
与图5同样地，图9的(a)～(d)表示远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)。图9的1st、2nd、
···
、6th表示在各个远程无线装置18中产生传递信息后到来的第一次的收发周期、第二次的收发周期、
···
、第六次的收发周期。第一次的收发周期～第六次的收发周期是连续的。在各次存在的四个四边形表示四个发送时隙56。四个发送时隙56从左向右发送时刻延迟。涂黑的四边形表示由时隙选择部54选择且收发处理部44所使用的发送时隙56。标注有x的四边形表示未由时隙选择部54选择的发送时隙56。另外，四个涂白的四边形排列的部位表示收发处理部44不执行发送处理而待机。
[0080]
在第一次的收发周期中，远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)的收发处理部44使用第一个发送时隙56进行发送处理。在该情况下，发生信号冲突，远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)进行的信号的发送失败。
[0081]
在第二次的收发周期中，远程无线装置18(a)的收发处理部44使用第一个发送时隙56来执行发送处理。远程无线装置18(b)～远程无线装置18(d)的收发处理部44使用第二个发送时隙56来执行发送处理。远程无线装置18(b)～远程无线装置18(d)的收发处理部44通过cca来检测远程无线装置18(a)的信号。因此，远程无线装置18(b)～远程无线装置18(d)的收发处理部44不发送信号。此时，不发生信号的冲突。因此，远程无线装置18(a)的信号发送成功。
[0082]
另外，与第一实施方式同样地，远程无线装置18(a)～远程无线装置18(d)的收发处理部44在计数值n成为5以上之后执行发送处理、或者不执行发送处理而待机。
[0083]
此外，在存在与使用频率高的s/a20连接的远程无线装置18的情况下，该远程无线装置18的时隙选择部54可以容易进行第一个发送时隙56的选择。此时，时隙选择部54可以使用使第一个发送时隙56的选择变得容易的规则。根据该结构，使用频率高的s/a20的传递信息容易被传递给基础无线装置16。
[0084]
这样，根据第二实施方式，各个远程无线装置18的发送时刻错开，因此，向基础无线装置16发送的信号的冲突次数减少。因此，各个远程无线装置18所执行的信号发送容易在较早的阶段成功。其结果，抑制了因信号的冲突而引起的通信网络14的通信速度的降低。
[0085]
[3从实施方式获得的技术思想]
[0086]
以下对能够从上述实施方式掌握的技术思想进行记载。
[0087]
本发明的第一方式为，一种远程无线装置18，其与基础无线装置16以收发周期进行信号的收发，该远程无线装置具备：收发处理部44，该收发处理部在连续的多个所述收发周期的各个周期中执行信号的发送处理，直到向所述基础无线装置16的发送成功为止；计数部46，该计数部对所述发送处理的执行次数进行计数；发送选择部48，在所述计数部的计
数值n为规定次数以上的情况下，该发送选择部根据规定规则选择在下一个所述收发周期中是执行所述发送处理还是待机；以及发送禁止部50，在由所述发送选择部48选择了待机的情况下，该发送禁止部禁止由所述收发处理部44进行的所述发送处理。
[0088]
在本发明的第一方式中，也可以是，具备时隙选择部54，该时隙选择部从在各个所述收发周期内设置且所述发送处理的开始时刻不同的多个发送时隙56中选择一个所述发送时隙56，所述收发处理部44使用所述时隙选择部54选择出的所述发送时隙56来执行所述发送处理。
[0089]
在本发明的第一方式中，也可以是，作为所述发送处理，所述收发处理部44进行空闲信道评估、信号的发送以及从所述基础无线装置16发送的确认应答的接收，在通过进行所述空闲信道评估而检测到信道正在被使用的情况时、或者在未接收到所述确认应答时，判定为发送失败。
[0090]
在本发明的第一方式中，也可以是，在所述计数值n小于规定的判定次数的情况下，所述时隙选择部54根据第一规则选择所述发送时隙56，在所述计数值n为所述判定次数以上的情况下，所述时隙选择部54根据第二规则选择所述发送时隙56。
[0091]
本发明的第二方式为，一种远程无线装置18的通信方法，该远程无线装置与基础无线装置16以收发周期进行信号的收发，所述远程无线装置的通信方法具备：收发处理步骤，在连续的多个所述收发周期的各个周期中执行信号的发送处理，直到向所述基础无线装置16的发送成功为止；计数步骤，对所述发送处理的执行次数进行计数；发送选择步骤，在所述计数步骤的计数值n为规定次数以上的情况下，根据规定规则选择在下一个所述收发周期中是执行所述发送处理还是待机；以及发送禁止步骤，在所述发送选择步骤中选择了待机的情况下禁止所述发送处理。
[0092]
在本发明的第二方式中，也可以是，具备时隙选择步骤，从在各个所述收发周期内设置且所述发送处理的开始时刻不同的多个发送时隙56中选择一个所述发送时隙56，在所述收发处理步骤中，使用在所述时隙选择步骤中选择出的所述发送时隙56来执行所述发送处理。
[0093]
在本发明的第二方式中，也可以是，在所述收发处理步骤中，作为所述发送处理，进行空闲信道评估、信号的发送以及从所述基础无线装置16发送的确认应答的接收，在通过进行所述空闲信道评估而检测到信道正在被使用的情况时、或者在未接收到所述确认应答时，判定为发送失败。
[0094]
在本发明的第二方式中，也可以是，在所述时隙选择步骤中，在所述计数值n小于规定的判定次数的情况下，根据第一规则选择所述发送时隙56，在所述计数值n为所述判定次数以上的情况下，根据第二规则选择所述发送时隙56。