针对光受损状况的智能自适应巡航控制的制作方法

1.本公开涉及车辆中针对光受损状况的智能自适应巡航控制。


背景技术：

2.自适应巡航控制是一种车辆特征，其在接合时，控制车辆推进功率/加速度，以便尽可能地维持设定速度，同时监测车辆前方的道路以便检测可能出现的其他车辆。当自适应巡航控制特征检测到在受控车辆前方出现较慢移动的车辆时，其可暂时将受控车辆的速度降低到设定速度以下，以便维持期望的最小跟车距离。随后，如果自适应巡航控制特征检测到车辆前方的道路已变得畅通无阻，则其可使车辆加速回到设定速度。


技术实现要素：

3.本文公开了自适应巡航控制改进，据此可智能地调整自适应巡航控制操作参数，以在照明状况妨碍车载相机在障碍物检测方面的性能/能力时优化自适应巡航控制性能。此类调整可包括例如对跟车距离、目标速度、加速率/减速率、加速度/减速度延迟间隔和其他参数的改变。可识别多种类型的光受损状况，并且可针对检测到的特定类型的状况定制参数调整。
4.一种系统可包括计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以进行以下操作：在行驶在道路上的车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时，获得所述车辆的车载相机的照明状况数据；基于所述照明状况数据确定所述车载相机是否经受光受损状况；以及响应于确定所述车载相机经受所述光受损状况，使所述自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作，其中在以所述经修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个经修改的操作参数进行操作。
5.所述照明状况数据可包括太阳定向数据，所述太阳定向数据指示太阳相对于所述车辆定向的定向。
6.所述照明状况数据可包括指示以下至少一项的光衰减数据：所述车辆的所述位置处的云覆盖范围；以及所述车辆的所述位置处的降水程度。
7.所述照明状况数据可包括补充照明数据，所述补充照明数据描述了所述车辆的位置处的补充照明的程度。
8.所述存储器可存储指令，所述指令可由所述处理器执行以进行以下操作：基于地理位置数据确定所述车辆的所述位置；以及基于所述车辆的所述位置从地图数据获得所述补充照明数据。
9.所述照明状况数据可包括从所述车辆的光传感器获得的光感测数据。
10.所述存储器可存储指令，所述指令可由所述处理器执行以通过处理从所述车载相机获得的相机传感器数据来获得所述照明状况数据的至少一部分。
11.所述存储器可存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于所述照明状况数据
和当前当日时间来确定所述车载相机是否经受所述光受损状况。
12.所述一个或多个经修改的操作参数可包括经修改的跟车距离参数。
13.所述一个或多个经修改的操作参数可包括经修改的目标速度参数。
14.一种方法可包括：在行驶在道路上的车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时，获得所述车辆的车载相机的照明状况数据；基于所述照明状况数据确定所述车载相机是否经受光受损状况；以及响应于确定所述车载相机经受所述光受损状况，使所述自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作，其中在以所述经修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个经修改的操作参数进行操作。
15.所述照明状况数据可包括太阳定向数据，所述太阳定向数据指示太阳相对于所述车辆定向的定向。
16.所述照明状况数据可包括指示以下至少一项的光衰减数据：所述车辆的所述位置处的云覆盖范围；以及所述车辆的所述位置处的降水程度。
17.所述照明状况数据可包括补充照明数据，所述补充照明数据描述了所述车辆的位置处的补充照明的程度。
18.所述方法可包括：基于地理位置数据确定所述车辆的所述位置；以及基于所述车辆的所述位置从地图数据获得所述补充照明数据。
19.所述照明状况数据可包括从所述车辆的光传感器获得的光感测数据。
20.所述方法可包括通过处理从所述车载相机获得的相机传感器数据来获得所述照明状况数据的至少一部分。
21.所述方法可包括基于所述照明状况数据和当前当日时间来确定所述车载相机是否经受所述照明受损状况。
22.所述一个或多个经修改的操作参数可包括经修改的跟车距离参数。
23.所述一个或多个经修改的操作参数可包括经修改的目标速度参数。
附图说明
24.图1是第一示例性系统的框图。
25.图2是示例性服务器的框图。
26.图3是示例性交通场景的图示。
27.图4是第二示例性系统的框图。
28.图5是示例性过程流程的框图。
29.图6是示例性存储介质的框图。
具体实施方式
30.图1是示例性车辆系统100的框图。系统100包括车辆105，所述车辆是陆地车辆，诸如汽车、卡车等。车辆105包括计算机110、电子控制单元(ecu)112、车辆传感器115、用于致动各种车辆部件125的致动器120、通信模块130以及车辆网络132。通信模块130允许计算机105经由网络135与服务器145通信。
31.计算机110包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。处理器可使用
任何合适的处理器或逻辑装置来实现，诸如复杂指令集计算机(cisc)微处理器、精简指令集计算(risc)微处理器、超长指令字(vliw)微处理器、x86指令集兼容处理器、实现指令集组合的处理器、多核处理器或任何其他合适的微处理器或中央处理单元(cpu)。处理器还可被实现为专用处理器，诸如控制器、微控制器、嵌入式处理器、芯片多处理器(cmp)、协处理器、图形处理器、图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、网络处理器、媒体处理器、输入/输出(i/o)处理器、媒体访问控制(mac)处理器、无线电基带处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑装置(pld)等。在一些实现方式中，计算机110可包括多个处理器，每个处理器可根据上述示例中的任一者来实现。
32.计算机110可以自主、半自主模式或非自主(手动)模式操作车辆105，即，可控制和/或监测车辆105的操作，包括控制和/或监测部件125。出于本公开的目的，自主模式被定义为其中车辆推进、制动和转向中的每一者都由计算机110控制的模式；在半自主模式下，计算机110控制车辆推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制车辆推进、制动和转向中的每一者。
33.计算机110可包括编程以操作车辆制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一者或多者来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一者或多者，以及确定计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110可被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。
34.计算机110可例如经由如下文进一步描述的车辆网络132通信地耦合到位于包括在车辆105中的其他装置中的一个或多个处理器。此外，计算机110可经由通信模块130与使用全球定位系统(gps)的导航系统进行通信。作为示例，计算机110可请求并接收车辆105的位置数据。所述位置数据可为常规格式，例如地理坐标(纬度坐标和经度坐标)。
35.ecu 112(也可称为电子控制模块(ecm)或简称为“控制模块”)是监测和/或控制车辆105的各种车辆部件125的计算装置。ecu 112的示例可包括发动机控制模块、变速器控制模块、动力传动系统控制模块、制动控制模块、转向控制模块等。任何给定的ecu 112都可包括处理器和存储器。存储器可包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且可存储可由处理器执行以用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。任何给定ecu 112的处理器均可使用通用处理器或专用处理器或处理电路来实现，包括上文参考包括在计算机110中的处理器识别的任何示例。
36.在一些实现方式中，给定ecu 112的处理器可使用微控制器来实现。在一些实现方式中，给定ecu 112的处理器可使用专用电子电路来实现，所述专用电子电路包括针对特定操作而制造的asic，例如，用于处理传感器数据和/或传送传感器数据的asic。在一些实现方式中，给定ecu 112的处理器可使用fpga来实现，所述fpga是被制造为可由乘员配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可基于例如存储在电连接到fpga电路的存储器中的vhdl编程而配置。在一些示例中，通用处理器、asic和/或fpga电路的组合可包括在给定ecu 112中。
37.车辆网络132是经由其可在车辆105中的各种装置之间交换消息的网络。计算机110一般可被编程为经由车辆网络132向和/或从车辆105中的其他装置(例如，ecu 112、传
感器115、致动器120、部件125、通信模块130、人机界面(hmi)等中的任一或全部)发送和/或接收消息。另外地或替代地，可经由车辆网络132在车辆105中的各种此类其他装置之间交换消息。在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆网络132可用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如以下所提及，各种控制器和/或车辆传感器115可向计算机110提供数据。
38.在一些实现方式中，车辆网络132可以是其中经由车辆通信总线传达消息的网络。例如，车辆网络可包括其中经由can总线传达消息的控制器局域网(can)，或者其中经由lin总线传达消息的局域互连网(lin)。
39.在一些实现方式中，车辆网络132可包括其中使用其他有线通信技术和/或无线通信技术(例如，以太网、wifi、蓝牙等)传达消息的网络。在一些实现方式中，可用于通过车辆网络132进行通信的协议的其他示例包括但不限于面向媒体的系统传输(most)、时间触发协议(ttp)和flexray。
40.在一些实现方式中，车辆网络132可代表支持车辆105中装置之间通信的可能是不同类型的多个网络的组合。例如，车辆网络132可包括：can，其中车辆105中的一些装置经由can总线进行通信；以及有线或无线局域网，其中车辆105中的一些装置根据以太网或wi-fi通信协议进行通信。
41.车辆传感器115可包括诸如已知的用于向计算机110提供数据的多种装置。例如，车辆传感器115可包括设置在车辆105的顶部上、在车辆105的前挡风玻璃后面、在车辆105周围等的光探测和测距(激光雷达)传感器115等，所述传感器提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状和/或周围的情况。作为另一示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可提供数据以提供对象(可能包括第二车辆)等相对于车辆105的位置的速度并进行测距。车辆传感器115还可包括相机传感器115(例如，前视、侧视、后视等)，所述相机传感器提供来自车辆105的内部和/或外部的视野的图像。
42.致动器120经由可根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片、马达或其他电子和或机械部件来实现。致动器120可用于控制部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。
43.在本公开的背景中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如使车辆105移动、使车辆105减速或停止、使车辆105转向等)的一个或多个硬件部件。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如以下所描述)、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。
44.此外，计算机110可被配置用于经由通信模块130与车辆105外部的装置通信，例如，通过车辆对车辆(v2v)或车辆对基础设施(v2x)无线通信与另一车辆、远程服务器145(通常经由网络135)通信。通信模块130可包括计算机110可借以通信的一个或多个机制，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合以及任何期望网络拓扑(或者当利用多个通信机制时的多个拓扑)。经由通信模块130提供的示例性通信包括提供数据通信服务的蜂窝、ieee 802.11、专用短程通信(dsrc)和/或包括因特网的广域网(wan)。
45.网络135可为各种有线或无线通信机制中的一者或多者，包括有线(例如，电缆和
光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合以及任何期望的网络拓扑(或当利用多种通信机制时为多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、蓝牙低功耗(ble)、ieee 802.11、车辆对车辆(v2v)(诸如专用短程通信(dsrc))以及蜂窝式v2v(cv2v)、蜂窝式v2x(cv2x)等)、局域网(lan)和/或包括因特网的广域网(wan)。
46.计算机110可基本上连续地、周期性地和/或当由服务器145指示时等从传感器115接收并分析数据。此外，对象分类或识别技术可用于在例如计算机110中基于激光雷达传感器115、相机传感器115等的数据，来识别对象的类型(例如，车辆、人、岩石、坑洞、自行车、摩托车等)以及对象的物理特征。
47.图2是示例性服务器145的框图。服务器145包括计算机235和通信模块240。计算机235包括处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机235执行以执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。通信模块240可包括用于有线和/或无线通信(例如，使用合适协议的射频通信)的常规机制，所述常规机制允许计算机235经由无线和/或有线通信网络/链路与其他装置(诸如车辆105)通信。
48.图3是示例性交通场景300的图示。在交通场景300中，在车辆105的自适应巡航控制特征被接合并设置为以标准操作模式操作时，车辆105在道路301上行驶。在接合时，车辆105的自适应巡航控制特征可控制车辆推进功率/加速度以尽可能地维持设定速度，同时监测道路(例如，通常是车辆105前方的道路)，以检测可能出现的其他车辆。、当自适应巡航控制特征检测到车辆105前方存在车辆时，其可确定如果车辆105继续以设定速度行驶，则所述车辆是否会接近位于距检测到的车辆的规定最小跟车距离内。如果是，则自适应巡航控制特征可暂时将车辆105的速度降低到设定速度以下，以防止其接近比期望的最小跟车距离更近的距离。
49.车辆105的自适应巡航控制特征可使用由车辆105的雷达和相机传感器115提供的数据来检测道路301上其他车辆的存在。使用雷达数据，车辆105(例如，经由由计算机110或ecu 112提供的基于雷达的对象检测)可检测从车辆105前方向前延伸距离d
rr
的雷达范围302内的对象(诸如其他车辆)。使用由相机传感器115捕获的图像，车辆105例如经由由计算机110或ecu 112提供的基于图像的对象检测功能，可在视觉上检测/识别车辆相机范围304内的对象(诸如其他车辆)。车辆相机范围304从车辆105前方向前延伸距离d
vcr
。在一些实现方式中，如所描绘的示例中所示，车辆相机范围304可小于雷达范围302，使得d
vcr
小于d
rr
。在其他实现方式中，车辆相机范围304可大于雷达范围302(即，d
vcr
》d
rr
)，或者两者可具有相同大小(即，d
vcr
＝d
rr
)。
50.在标准操作模式下，车辆105的自适应巡航控制特征可基于联合雷达/视觉障碍物发现来进行自适应巡航控制状态调整。如本文参考车辆105所采用的，术语“联合雷达/视觉障碍物发现”意指经由相互一致的基于雷达的对象检测和基于图像的对象检测，在车辆105的行驶路径中发现障碍物。如本文所采用的，术语“行驶路径”意指车辆沿着该道路行驶时预期占用的道路的共同部分。例如，沿着遵从右行交通(rht)惯例的双向居住区道路行驶的车辆的行驶路径通常由与道路的右手侧相对应的即将到来的道路的共同部分组成。在车辆沿着以车道为特征的道路行驶的情况下，车辆的行驶路径通常由与车辆的行驶车道相对应的即将到来的道路的共同部分组成。
51.在一些情况下，联合雷达/视觉障碍物发现可涉及对象的初始基于雷达的检测，通过该对象的后续基于图像的检测进行确认。在其他情况下，可首先发生基于图像的检测，并且可通过随后的基于雷达的检测进行确认。在又一些情况下，联合雷达/视觉障碍物发现可涉及对象的基本上同时的基于雷达和基于图像的检测。
52.采用联合雷达/视觉(而不是仅雷达或仅视觉)障碍物发现来进行自适应巡航控制状态调整(例如，对车辆速度的调整)可有益地影响自适应巡航控制性能。例如，当来自道路附近的静止对象(例如，护栏、桥梁、立交桥等)的雷达回波可能错误地暗示道路本身上存在车辆/障碍物时，基于图像的对象检测可揭示这些对象实际上不是车辆行驶路径中的障碍物。在此类情况下，要求视觉确认可避免原本在仅根据基于雷达的目标检测采取行动的情况下可能导致的不必要的/不适当的状态调整(例如，不必要的减速/制动)。
53.在交通场景300中，障碍物306(其可表示另一车辆或可表示某个其他对象)位于车辆105的行驶路径中，并且位于雷达范围302和车辆相机范围304两者内。假设车辆105已使用其正常的基于雷达的对象检测和基于图像的对象检测能力，则对象306的联合雷达/视觉障碍物发现将是可能的。另一方面，如果车辆105的基于雷达的对象检测和基于图像的对象检测能力中的任一者(或两者)降级，则联合雷达/视觉障碍物发现可能会受到阻碍。
54.在室外环境中，照明的来源、强度和方向可能处于频繁或持续变化的状态，光受损状况可能会妨碍基于图像的对象检测(并因此阻碍联合雷达/视觉障碍物发现)。例如，在一天中太阳低落的时候，明亮的阳光直接照射到朝向太阳行驶的车辆的相机上，可能会冲刷掉它们捕获的图像中的细节。在夜间，当太阳不提供照明时，在缺乏足够补充照明的道路上可能难以获得可用于基于图像的对象检测的捕获图像。天气现象(诸如云和/或降水的存在、茂密的树叶以及其他因素/情况)可能会导致弱光状况，这会降低基于图像的对象检测能力。如果交通场景300中存在此类光受损状况，则车辆105的基于图像的对象检测能力可能会降级，这可能会妨碍车辆105经由联合雷达/视觉障碍物发现来检测障碍物306的能力。
55.当前描述的自适应巡航控制系统可转换到经修改的操作模式以在光受损状况下优化自适应巡航控制性能。在经修改的操作模式中，自适应巡航控制操作参数可根据实际光受损状况的类型以各种可能的方式进行智能调整。此类调整可包括例如对跟车距离、目标速度、加速率/减速率、加速度/减速度延迟间隔和其他参数的改变。在一些实现方式中，在以经修改的操作模式操作期间，在联合雷达/视觉障碍物发现中基于图像的对象检测的重要性/权重可能会被忽略。在一些实现方式中，在以经修改的操作模式操作期间，可仅基于基于雷达的对象检测来允许自适应巡航控制操作参数调整，而无需基于图像的证实。
56.图4是根据各种实现方式的用于针对光受损状况的智能自适应巡航控制的示例性系统400的框图。系统400包括图1的车辆105和服务器145、移动装置412以及一个或多个v2v/v2x节点414。车辆105包括计算机110、车载相机416、雷达传感器418和光传感器419。移动装置412可为车辆105的驾驶员或乘客的无线通信装置。车辆105可经由链路411与移动装置412通信。链路411可为移动装置412与车辆105之间的无线(例如，蓝牙或wifi)或有线(例如，usb或以太网)通信链路。车辆105可经由一个或多个v2v/v2x链路413与v2v/v2x节点414通信。v2v/v2x链路413可为无线通信链路，可根据支持诸如上述的车辆对车辆(v2v)通信和/或车辆对基础设施(v2x)通信的无线通信协议，通过所述无线通信链路进行通信。在一些实现方式中，例如，v2v/v2x链路413可包括蜂窝v2v(cv2v)和/或蜂窝v2x(cv2x)链路，可
根据cv2v和/或cv2x协议通过所述链路进行通信。系统400还可包括实现车辆105与服务器145之间的通信的中间元件/节点，尽管图4中未描绘此类元件/节点。例如，在一些实现方式中，系统400可包括图1的网络135，所述网络可在车辆105与服务器145之间传送通信，例如，链路411、413可向网络135提供通信。
57.图4包括车辆105沿着道路301行驶的场景的图示。最初，车辆105的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作。在一些实现方式中，自适应巡航控制特征可处于活动状态，使得其控制推进功率/加速度以维持特定目标速度。在一些实现方式中，自适应巡航控制特征可处于非活动状态，使得其不控制推进功率/加速度。
58.在以标准操作模式操作期间，自适应巡航控制特征根据标准acc操作参数420进行操作。本文档的上下文中的“参数”是提供实际或可能的车辆操作的测量结果的值。标准acc操作参数420是在标准操作模式下管理自适应巡航控制特征的各个方面/行为的参数。
59.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括目标速度参数。在此类实现方式中，目标速度参数的值可规定/表示当状况允许时(即，当车辆105的行驶路径中没有障碍物时)，车辆105沿着道路301行驶时要维持的速度。在一些实现方式中，可基于驾驶员输入来确定这种目标速度参数的值。在一些实现方式中(例如，其中车辆105为自主车辆或半自主车辆的实现方式)，可基于诸如速度限制、拥堵水平、交通时间表等因素通过算法来确定这种目标速度参数的值。
60.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括速度上限参数。在此类实现方式中，速度上限参数的值可规定/表示以标准操作模式操作期间自适应巡航控制特征的最大允许目标速度。
61.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括跟车距离参数。在此类实现方式中，跟车距离参数的值可规定/表示自适应巡航控制特征在车辆105与其前方的车辆(例如，图4中的车辆406)之间应维持的跟车距离。
62.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括减速参数。在此类实现方式中，减速参数的值可规定/表示当考虑到车辆105的行驶路径中存在障碍物而降低速度时车辆105要减速的力度。
63.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括减速延迟参数。在此类实现方式中，减速延迟参数的值可规定/表示当考虑到车辆105的行驶路径中存在障碍物而降低速度时自适应巡航控制特征在开始减速之前应等待的时间量。
64.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括加速参数。在此类实现方式中，加速参数的值可规定/表示车辆105在确定其前方的道路畅通之后将加速回到其目标速度的力度。
65.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括加速延迟参数。在此类实现方式中，加速延迟参数的值可规定/表示自适应巡航控制特征在确定其前方的道路畅通之后开始加速回到其目标速度之前应等待的时间量。
66.在一些实现方式中，标准acc操作参数420可包括联合雷达/视觉检测要求参数，其值可指示是否需要经由雷达和相机成像两者进行检测来发现障碍物。在此类实现方式中，联合雷达/视觉检测要求参数可设置为指示障碍物发现需要经由雷达和相机成像两者进行检测的值。
67.在此类实现方式中，标准acc操作参数420可包括相机范围参数。在此类实现方式中，相机范围参数的值可规定/表示车载相机416的适用相机范围。在一些实现方式中，车辆105的自适应巡航控制特征可尝试仅相对于车载相机416的适用相机范围内的潜在障碍物进行联合雷达/视觉障碍物发现，如相机范围参数的值所指示。在一些实现方式中，相机范围参数可设置为指示与最佳照明状况下车载相机416的相机范围相对应的适用相机范围的值。
68.当车辆105沿着道路301行驶时，计算机110可周期性地和/或非周期性地(例如，根据非周期性/基于事件的时间表、按需等)评估车载相机416的视野中的照明状况以确定车载相机416是否经受光受损状况。如本文关于车载相机416所采用的，术语“光受损状况”意指车载相机416的视野中的入射光(可能包括入射在车载相机416上的光)的各方面影响车辆105的基于图像的对象检测能力到足以干扰联合雷达/视觉障碍物发现的程度的状况。
69.各种类型的光受损状况可能会干扰使用车载相机416的成像进行的基于图像的对象检测。如果太阳低到足以出现在车载相机416的视野内，则当车辆105朝向太阳行驶时，直射的阳光可能会冲刷掉车载相机416的捕获图像。在没有足够补充照明的道路上进行夜间操作期间，可能会缺少用于基于图像的对象检测的足够光。云量、降水、树叶和/或其他因素也可能会妨碍基于图像的对象检测。
70.计算机110可评估车载相机416的视野中的照明状况，并且基于照明状况数据421来确定车载相机416是否经受光受损状况。计算机110可从各种来源获得照明状况数据421的部分，所述各种来源可包括服务器145、移动装置412和v2v/v2x节点414中的任一者或全部。照明状况数据421可包括各种类型的数据，诸如太阳定向数据422、光衰减数据424、补充照明数据428、光感测数据432和图像照明数据436中的任一者或全部。
71.太阳定向数据422是规定太阳相对于地球上的位置(例如，车辆105的位置)的定向的数据。在一些实现方式中，太阳定向数据422可指示描述从车辆105的位置观察到的太阳的位置的太阳定向角和太阳天顶角或太阳高度角。基于太阳定向数据422，计算机110可确定太阳是否位于车载相机416的视野内，并且如果是，则确定太阳在所述视野内的位置。在一些实现方式中，计算机110可基于车辆105的行驶方向和从车辆105的位置观察到的太阳的位置来确定太阳是否位于车载相机416的视野内。在一些实现方式中，计算机110可基于罗盘数据(例如，由车辆105的罗盘提供)来确定车辆105的行驶方向。
72.在一些实现方式中，移动装置412(例如，在移动装置412上执行的应用程序)可从系统400外部的源获得太阳定向数据422(例如，通过经由互联网与远程服务器通信)，然后可经由链路411向计算机110提供太阳定向数据422。在一些实现方式中，移动装置412可将指示车辆105的位置的地理位置数据430提交给这种外部源，并且作为响应可从外部源接收太阳定向数据422。在一些此类实现方式中，车辆105可包括生成地理定位数据430的全球导航卫星系统(gnss)接收器(例如，全球定位系统(gps)接收器)，并且车辆105可向移动装置412提供地理定位数据430。替代地或另外地，移动装置412可自行生成地理位置数据430(例如，使用其自己的gps/gnss接收器)。在一些实现方式中，代替(或除了)从移动装置412获得太阳定向数据422之外，计算机110可从服务器145或从v2v/v2x节点414获得太阳定向数据422(作为v2v/v2x光状况数据438，下面进一步讨论)，或者可直接从外部源(例如，通过经由互联网与远程服务器通信)获得太阳定向数据422。
73.光衰减数据424是指示车辆105的位置处的天气状况是否/在何种程度上降低照射在车辆105前方的道路301上的阳光和/或补充光的量/强度的数据。在一些实现方式中，光衰减数据424可包括指示车辆105的位置处的云覆盖范围(如果有的话)的数据。在此类实现方式中，计算机110可结合评估白天期间车载相机416的视野中的照明状况来考虑云覆盖的范围以及云覆盖降低入射阳光的量/强度的程度。在一些实现方式中，光衰减数据424可包括描述当前落在车辆105的位置的降水类型和/或降水强度的数据。在此类实现方式中，计算机110可结合评估车载相机416的视野中的照明状况来考虑当前落在车辆105的位置的降水类型和/或降水强度(如果有的话)以及降水降低入射阳光和/或补充光的量/强度的程度。
74.在一些实现方式中，移动装置412(例如，在移动装置412上执行的应用程序)可从系统400外部的源获得光衰减数据424(例如，通过经由互联网与远程服务器通信)，然后可经由链路411将光衰减数据424提供给计算机110。在一些实现方式中，移动装置412可将指示车辆105的位置的地理位置数据430提交给这种外部源，并且作为响应可从外部源接收光衰减数据424。在一些实现方式中，代替(或除了)从移动装置412获得光衰减数据424之外，计算机110可从服务器145或从v2v/v2x节点414获得光衰减数据424(作为v2v/v2x光状况数据438，下面进一步讨论)，或者可直接从外部源(例如，通过经由互联网与远程服务器通信)获得光衰减数据424。
75.补充照明数据428是指示在车辆105的位置处/附近是否存在补充照明源(例如如，路灯/灯具、灯杆、灯柱、其他形式的公路/道路照明、来自附近标志和/或建筑物的光等)的数据，所述补充照明源可能会生成影响车载相机416的视野内的照明状况的光。在一些实现方式中，补充照明数据428可反映先前已通过该位置的车辆(例如，向服务器145)报告的在车辆105的位置处/附近的补充照明的存在/程度的先前观察。在一些实现方式中，补充照明数据428可结合到地图数据426中，所述地图数据可由服务器145(如图4所描绘)或移动装置412提供，和/或可以另一种方式(例如，ota通信、服务中心处的现场供应等)供应给车辆105。在一些实现方式中，计算机110可基于车辆105的位置从地图数据426内识别并获得补充照明数据428，计算机110可基于地理位置数据430来确定所述位置。在一些实现方式中，计算机110可从v2v/v2x节点414获得部分或全部补充照明数据428(作为v2v/v2x光状况数据438，下面进一步讨论)，或者可直接从外部源(例如，通过经由互联网与远程服务器通信)获得光衰减数据424。
76.光感测数据432是指示车辆105处的光的量/强度的一个或多个直接测量结果的数据。在一些实现方式中，光感测数据432可由光传感器419提供。在一些实现方式中，光传感器419可以是进行用于控制车辆105的其他特征的测量的传感器。在一些实现方式中，光传感器419可以是安装在挡风玻璃上的传感器，其进行用于控制车辆105的自动前照灯和/或挡风玻璃雨刮器的测量。
77.图像照明数据436是指示车载相机416的视野中的光的特性的数据，如使用车载相机416本身所观察到的。计算机110可从车载相机416获得捕获的图像数据434，并且可处理捕获的图像数据434以获得图像照明数据436。捕获的图像数据434可包括对应于由车载相机416捕获的一个或多个图像的图像数据。图像照明数据436可指示车载相机416的视野中的光的表观量/强度。图像照明数据436可另外地或替代地指示车载相机416的视野中的光
的其他特性。例如，在一些实现方式中，图像照明数据436可指示以下任一项或全部：光的斑块/不均匀性的程度(例如，由于因树叶造成的阴影斑块)；云覆盖和/或降水的存在或不存在；视野内的太阳的存在或不存在(以及如果存在的话，其在视野内的位置)；以及补充照明及其光源的存在或不存在。
78.在一些实现方式中，计算机110可使用图像照明数据436来验证太阳定向数据422、光衰减数据424和补充照明数据428中的任一者或全部的各方面。例如，在一些实现方式中，计算机110可使用图像照明数据436来确认在车载相机416的视野内太阳所处的位置，即根据太阳定向数据422太阳应处于的位置。在另一示例中，在一些实现方式中，计算机110可使用图像照明数据436来验证降水的存在，即根据光衰减数据424应存在的降水。在第三示例中，在一些实现方式中，计算机110可使用图像照明数据436来确认补充光源的存在和/或位置，即根据补充照明数据428应存在的补充光源。
79.在一些实现方式中，车辆105附近的一个或多个v2v/v2x节点414可以v2v/v2x光状况数据438的形式与车辆105共享相关数据。v2v/v2x节点414可以是车辆105附近的其他车辆、车辆105附近的基础设施节点或两者的组合。车辆105可经由一个或多个v2v/v2x链路413接收v2v/v2x光状况数据438。v2v/v2x光状况数据438可指示车辆105附近的照明状况的各方面，如由一个或多个v2v/v2x节点414所观察/确定的。v2v/v2x照明状况数据438的部分可包括在太阳定向数据422、光衰减数据424、补充照明数据428、光感测数据432和图像照明数据436中的任一者或全部内。
80.计算机110可结合基于照明状况数据421确定车载相机416是否经受光受损状况来应用照明评估算法。取决于所使用的特定照明评估算法的设计/特性，计算机110可基于太阳定向数据422、光衰减数据424、补充照明数据428、光感测数据432和图像照明数据436中的任一者或全部(或不基于它们)来确定车载相机416是否经受光受损状况。
81.响应于确定车载相机416经受光受损状况，计算机110可使车辆105的自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作。一般来说，考虑到光受损状况的存在/影响，车辆105的自适应巡航控制特征在以经修改的操作模式操作期间可比其在标准操作模式下表现得更保守。例如，在经修改的操作模式下，自适应巡航控制特征可使车辆105更远离其前方的车辆，不太用力地加速，和/或响应于检测到前方新近清除的道路而在加速之前等待更长时间。
82.在一些实现方式中，在以经修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征可更多地依赖于来自雷达传感器418的数据来发现障碍物并控制车辆速度/性能，并且不太依赖于(或根本不依赖于)来自车载相机416的捕获的图像数据434。在一些实现方式中，在以经修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征可允许基于来自雷达传感器418的数据发现障碍物，而无需基于捕获的图像数据434的视觉确认/证实。
83.在一些实现方式中，在以经修改的操作模式操作期间，车辆105的自适应巡航控制特征可响应于对车辆105的行驶路径中的明显障碍物的基于雷达的检测而抬起节气门和/或开始轻微制动，而无需等待对明显障碍物的基于图像的检测/确认。在一些实现方式中，自适应巡航控制特征可在车辆105与明显障碍物之间维持增加的跟车距离(相对于在标准操作模式下将维持的跟车距离)。在一些实现方式中，在以经修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征可实现降低的目标速度，所述降低的目标速度可根据道路301的适用速
度限制来确定(例如，等于适用速度限制确定减去偏移量)和/或根据驾驶员指定或算法确定的设定速度来确定(例如，等于设定速度减去偏移量)。在一些实现方式中，自适应巡航控制特征可在车辆105的人机界面(hmi)上呈现警报，以通知车辆105的驾驶员自适应巡航控制特征正以经修改的操作模式进行操作。
84.在以经修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征可根据经修改的acc操作参数440进行操作。经修改的acc操作参数440是以经修改的操作模式管理自适应巡航控制特征的各个方面/行为的参数，并且可被选择为以期望的方式引起自适应巡航控制特征部分的更保守的行为。
85.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的目标速度参数。在此类实现方式中，经修改的目标速度参数可设置为降低的值(相对于包括在标准acc操作参数420中的目标速度参数)，以在车载相机416经受光受损状况时，略微降低车辆105在其前方的道路畅通时维持的速度。
86.在一些实现方式中，标准acc操作参数440可包括经修改的速度上限参数。在此类实现方式中，经修改的速度上限参数可设置为降低的值(相对于包括在标准操作参数420中的速度上限参数)，使得在以经修改的操作模式操作期间，自适应巡航控制特征被限制为最大允许目标速度，所述最大允许目标速度小于在以标准操作模式操作期间的限制。
87.在一些实现方式中，经修改的标准acc操作参数440可包括经修改的跟车距离参数。在此类实现方式中，可选择经修改的跟车距离参数的值，使得与在标准操作模式下相比，在经修改的操作模式下，自适应巡航控制特征在车辆105与其前方车辆(例如，图4中的车辆406)之间维持更大的跟车距离。
88.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的减速参数。在此类实现方式中，可选择经修改的减速参数的值，使得在其行驶路径中发现障碍物之后，车辆105比其在标准操作模式下更强力地减速。
89.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的减速延迟参数。在此类实现方式中，可选择经修改的减速延迟参数的值，使得在其行驶路径中发现障碍物之后，车辆105在开始减速之前等待的时间量比在标准操作模式下更少。
90.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的加速参数。在此类实现方式中，可选择经修改的加速参数的值，使得在确定其前方的道路在经修改的操作模式下是畅通的之后，车辆105加速回到其目标速度的力度比在标准操作模式下更小。
91.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的加速延迟参数。在此类实现方式中，可选择经修改的加速延迟参数的值，使得在确定其前方的道路在经修改的操作模式下是畅通的之后，车辆105开始加速回到其目标速度的等待时间比在标准操作模式下更长。
92.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的联合雷达/视觉检测要求参数。在此类实现方式中，经修改的联合雷达/视觉检测要求参数可设置为指示障碍物发现不需要经由相机成像进行检测的值。
93.在一些实现方式中，经修改的acc操作参数440可包括经修改的相机范围参数。在此类实现方式中，经修改的相机范围参数可设置为降低的值(相对于包括在标准acc操作参数420中的相机范围参数)，所述降低的值指示对应于在检测到的光受损状况下的车载相机
416的有效相机范围的减小的有效相机范围。
94.在一些实现方式中，可对经修改的acc操作参数440的值的各种组合进行经验测试，以评估它们在经修改的操作模式下，在引发自适应巡航控制特征部分的期望结果/行为方面的适用性。在一些实现方式中，可使用迭代测试过程来适当地校准一组修改的acc操作参数440的相应值，以优化经修改的操作模式下的自适应巡航控制行为/性能。
95.在一些实现方式中，计算机110可识别并区分多个光受损状况水平，这可对应于不同程度/类型的光损伤/缺陷。在此类实施例中，结合应用照明评估算法，计算机110可确定车载相机416所经受的特定光受损状况水平。例如，在一些实现方式中，计算机110可识别并区分以下项：第一光受损状况水平，其对应于直射阳照射到车载相机416中的情况(即，太阳在车载相机416的视野内)；第二光受损状况水平，其对应于尤其弱照明状况(例如，在缺乏补充照明的道路上进行夜间行驶)；以及第三光受损状况水平，其对应于中度低照明状况(例如，在黎明/黄昏或接近黎明/黄昏时行驶，在具有大量补充照明的道路上进行夜间行驶)。
96.在一些实现方式中，可定义并实现多种经修改的操作模式，并且响应于确定车载相机416经受光受损状况，计算机110可使自适应巡航控制特征以这些多种经修改的操作模式中的特定一种模式进行操作。在一些实现方式中，计算机110可基于太阳定向数据422、光衰减数据424、补充照明数据428、光感测数据432和图像照明数据436中的任一者或全部来选择特定经修改的操作模式。在一些实现方式中，可针对多个光受损状况水平中的每一个指定相应的经修改的操作模式，并且计算机110可使自适应巡航控制功能针对车载相机416所经受的特定光受损状况水平以指定的经修改的操作模式进行操作。例如，第一经修改的操作模式、第二经修改的操作模式和第三经修改的操作模式可分别指定用于前述第一光受损状况水平、第二光受损状况水平和第三光受损状况水平，并且计算机110可响应于确定车载相机416经受第二光受损状况水平，使自适应巡航控制特征以第二经修改的操作模式进行操作。
97.在一些实现方式中，针对不同的相应光受损状况水平，可识别/选择经修改的acc操作参数440的不同组的值。每个这样的组可用作针对与光受损状况水平中的相应一个相关联的经修改的操作模式的经修改的acc操作参数440。例如，经修改的acc操作参数440的第一组值、第二组值和第三组值可针对上面讨论的相应的第一光受损状况水平、第二光受损状况水平和第三光受损状况水平进行识别/选择，并且可用作分别针对第一经修改的操作模式、第二经修改的操作模式和第三经修改的操作模式的经修改的acc操作参数440。在一些实现方式中，对于多个光受损状况水平中的每一个，可使用经验测试来评估经修改的acc操作参数440的值的各种组合的适用性。在一些实现方式中，对于多个光受损状况水平中的每一个，可使用迭代测试过程来校准一组经修改的acc操作参数440的相应值，以最佳地实现针对该光受损状况水平的期望自适应巡航控制行为/性能。
98.在一些实现方式中，车辆105的自适应巡航控制特征以经修改的操作模式进行的操作可由管理自适应巡航控制特征在该特定模式下的行为的各方面的一个或多个规则/策略来指导。在一些实现方式中，此类规则/策略可包括要求对自适应巡航控制特征部分采取特定行动/操作的规则/策略。例如，在一些实现方式中，应用于经修改的操作模式的规则可要求(例如，经由人机界面(hmi))呈现驾驶员警报，以在自适应巡航控制特征从标准操作模
式转换为该经修改的操作模式时提供驾驶员通知。在一些实现方式中，由任何特定规则/策略施加的约束可取决于一个或多个经修改的acc操作参数440的值。例如，继续先前示例，应用于经修改的操作模式的附加规则可规定，在驾驶员可提高自适应巡航控制的设定速度之前，必须在特定时间量内显示驾驶员警报，并且该特定时间量可由经修改的acc操作参数440的值定义。
99.表1示出了根据示例性实现方式的以标准操作模式和三种经修改的操作模式(“mod-1”、“mod-2”和“mod-3”)中的每一者进行的自适应巡航控制操作的各方面。经修改的操作模式mod-1被设计用于光受损状况期间使用，其中车载相机416为日忙相机(即，当阳光直接照射到车载相机416中时)。经修改的操作模式mod-2被设计用于在尤其弱光状况下使用，诸如在缺乏补充照明的道路上进行夜间操作。经修改的操作模式mod-3被设计用于在中度弱光状况下使用，诸如在黎明或黄昏或者接近黎明或黄昏时操作。
[0100][0101][0102]
表1
[0103]
根据表1中所示的示例性实现方式，在以标准操作模式操作期间，自适应巡航控制特征使用车载相机416进行障碍物发现(例如，联合雷达/视觉障碍物发现)，并且相对于车载相机416的全相机范围d
vcr
内的潜在障碍物这样做。在车辆105与任何引导车辆(例如，图4中的车辆406)之间维持跟车距离df，并且自适应巡航控制特征的最大允许目标速度是速度上限s
t-max
。
[0104]
在经修改的操作模式mod-1中，车载相机416并不用于障碍物发现。车辆105与任何引导车辆之间维持的跟车距离相对于在标准操作模式下维持的跟车距离增加了50％，并且自适应巡航控制特征的最大允许目标速度相对于标准操作模式的适用最大值降低了20％。
[0105]
在经修改的操作模式mod-2中，车载相机416用于障碍物发现，但仅相对于0.5*d
vcr
的减小的相机范围内的潜在障碍物。车辆105与任何引导车辆之间维持的跟车距离相对于在标准操作模式下维持的跟车距离增加了25％，并且自适应巡航控制特征的最大允许目标速度相对于标准操作模式的适用最大值降低了10％。
[0106]
在经修改的操作模式mod-3中，车载相机416用于障碍物发现，但仅相对于0.9*d
vcr
的降低的相机范围内的潜在障碍物。车辆105与任何引导车辆之间维持的跟车距离相对于
在标准操作模式下维持的跟车距离增加了10％，并且自适应巡航控制特征的最大允许目标速度相对于标准操作模式的适用最大值降低了5％。
[0107]
在车辆105的自适应巡航控制特征在确定车载相机416经受光受损状况之后以经修改的操作模式操作时，计算机110可继续周期性地和/或非周期性地评估车载相机416的视野中的照明状况，以确定光受损状况是否持续存在。响应于确定车载相机416不再经受光受损状况，计算机110可使自适应巡航控制特征转换回标准操作模式。在定义了多个经修改的操作模式的实现方式中，计算机110可响应于确定车载相机416经受与最初不同的光受损状况，使自适应巡航控制特征从一个经修改的操作模式转换到另一个经修改的操作模式。在一些实现方式中，可实现滞后功能，以防止在标准操作模式与一个或多个经修改的操作模式之间/之中进行不期望的切换。
[0108]
图5是过程流程500的框图，其可表示在各种实现方式中执行的操作。如过程流程500中所示，在车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时，可在502处获得在道路上行驶的车辆的车载相机的照明状况数据。例如，在车辆105在其自适应巡航控制特征设置为以标准操作模式操作的情况下在道路301上行驶时，计算机110可获得车载相机416的照明状况数据421。在504处，可基于照明状况数据来确定车载相机是否经受光受损状况。例如，计算机110可基于照明状况数据421确定车载相机416是否经受光受损状况。在506处，响应于确定车载相机经受光受损状况，可使自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作。例如，响应于确定车载相机416经受光受损状况，计算机110可使车辆105的自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作。
[0109]
图6示出了示例性存储介质600。存储介质600可以是任何非暂时性计算机可读存储介质或机器可读存储介质，诸如光学、磁性或半导体存储介质。在各种实现方式中，存储介质600可以是制品。在一些实现方式中，存储介质600可存储计算机可执行指令，诸如用于实现图5的过程流500的计算机可执行指令。计算机可读存储介质或机器可读存储介质的示例可以包括能够存储电子数据的任何有形介质，包括易失性存储器或非易失性存储器、可移除或不可移除存储器、可擦除或不可擦除存储器、可写或可重写存储器等。计算机可执行指令的示例可包括任何合适类型的代码，如源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码、面向对象的代码、可视化代码等。
[0110]
如本文所使用的，术语“电路”可指专用集成电路(asic)、电子电路、处理器(共享、专用或群组)和/或存储器(共享、专用或群组)、或是其一部分、或包括其在内，执行一个或多个软件或固件程序、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适的硬件部件。在一些实现方式中，电路可在一个或多个软件或固件模块中实现，或者与电路相关的功能可由一个或多个软件或固件模块实现。在一些实现方式中，电路可包括至少部分地可在硬件中操作的逻辑。
[0111]
如本文所使用的，副词“基本上”意指形状、结构、测量结果、数量、时间等因为材料、机加工、制造等的缺陷而可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量结果、数量、时间等。
[0112]
在附图中，相同的附图标记指示相同的元素。另外，可改变这些要素中的一些或全部。关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为按照某个有序序列发生，但是此类过程可通过以不同于本文描述的顺序的顺序执行所描述的步骤来实践。还应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所
述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且决不应解释为限制所要求保护的发明。
[0113]
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。本发明旨在仅受以下权利要求的限制。
[0114]
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以进行以下操作：在行驶在道路上的车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时，获得所述车辆的车载相机的照明状况数据；基于所述照明状况数据确定所述车载相机是否经受光受损状况；以及响应于确定所述车载相机经受所述光受损状况，使所述自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作，其中在以所述经修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个经修改的操作参数进行操作。
[0115]
根据实施例，所述照明状况数据包括太阳定向数据，所述太阳定向数据指示太阳相对于所述车辆定向的定向。
[0116]
根据实施例，所述照明状况数据包括指示以下至少一项的光衰减数据：所述车辆的所述位置处的云覆盖范围；以及所述车辆的所述位置处的降水程度。
[0117]
根据实施例，所述照明状况数据包括补充照明数据，所述补充照明数据描述了所述车辆的位置处的补充照明的程度。
[0118]
根据实施例，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以进行以下操作：基于地理位置数据确定所述车辆的所述位置；以及基于所述车辆的所述位置从地图数据获得所述补充照明数据。
[0119]
根据实施例，所述照明状况数据包括从所述车辆的光传感器获得的光感测数据。
[0120]
根据实施例，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以通过处理从所述车载相机获得的捕获的图像数据来获得所述照明状况数据的至少一部分。
[0121]
根据实施例，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以基于以下项来确定所述车载相机是否经受所述光受损状况：所述照明状况数据；以及当前当日时间。
[0122]
根据实施例，所述一个或多个经修改的操作参数包括经修改的跟车距离参数。
[0123]
根据实施例，所述一个或多个经修改的操作参数包括经修改的目标速度参数。
[0124]
根据本发明，一种方法包括：在行驶在道路上的车辆的自适应巡航控制特征被设置为以标准操作模式操作时，获得所述车辆的车载相机的照明状况数据；基于所述照明状况数据确定所述车载相机是否经受光受损状况；以及响应于确定所述车载相机经受所述光受损状况，使所述自适应巡航控制特征以经修改的操作模式操作，其中在以所述经修改的操作模式操作期间，所述自适应巡航控制特征根据一个或多个经修改的操作参数进行操作。
[0125]
在本发明的一个方面，所述照明状况数据包括太阳定向数据，所述太阳定向数据指示太阳相对于所述车辆定向的定向。
[0126]
在本发明的一个方面，所述照明状况数据包括指示以下至少一项的光衰减数据：所述车辆的所述位置处的云覆盖范围；以及所述车辆的所述位置处的降水程度。
[0127]
在本发明的一个方面，所述照明状况数据包括补充照明数据，所述补充照明数据
描述了所述车辆的位置处的补充照明的程度。
[0128]
在本发明的一个方面，所述方法包括：基于地理位置数据确定所述车辆的所述位置；以及基于所述车辆的所述位置从地图数据获得所述补充照明数据。
[0129]
在本发明的一个方面，所述照明状况数据包括从所述车辆的光传感器获得的光感测数据。
[0130]
在本发明的一个方面，所述方法包括通过处理从所述车载相机获得的捕获的图像数据来获得所述照明状况数据的至少一部分。
[0131]
在本发明的一个方面，所述方法包括基于以下项来确定所述车载相机是否经受所述光受损状况：所述照明状况数据；以及当前当日时间。
[0132]
在本发明的一个方面，所述一个或多个经修改的操作参数包括经修改的跟车距离参数。
[0133]
在本发明的一个方面，所述一个或多个经修改的操作参数包括经修改的目标速度参数。