一种电池仿真方法、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人仿真测试技术，特别涉及一种电池仿真方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.智能搬运机器人(automated guided vehicle，agv)，是一种广泛应用于物流仓储、生产制造领域的自动化设备，具有自主定位、路径规划、躲避障碍、集群配合等功能。使用时是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点的，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，rfid引导等，通过上述引导可以高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
3.在实际应用中，agv在开机但是静止不动的情况下电量消耗非常慢，运动过程中进入电量正常消耗阶段，充电时电量回升。为了保障智能搬运机器人的使用性能，在现实硬件试验条件受限的情况下，通过仿真模拟这一重要的调试手段，来快速地对智能搬运机器人进行初步评估。其中，主要涉及agv电池电量的算法，如自动回充、任务分配、集群调度等算法，以指导agv的自动化运行。
4.目前，常见的仿真测试方法为建立agv搬运系统的电源管理模块，选择transporter对象的batteryused属性，并根据蓄电池充电特性设置相应的batcapacity、batcharge属性值，通过method对象实现定时检测蓄电池电量的目的，一旦检测到某辆agv电量不足则立即进入充电区域充电。
5.但是，上述agv仿真模型中的电池只有单一模式的特性，不符合实际情况，另外，电源管理模块只是直接监控电量，功能较为单一。


技术实现要素：

6.本公开实施例提供一种电池仿真方法、系统及存储介质，从而使agv电池仿真过程更加全面和多样。
7.本公开提供的具体技术方案如下：
8.第一方面，一种电池仿真方法，该方法应用于智能搬运系统，其中，智能搬运系统包括智能搬运机器人agv、充电桩、电池管理模块和电池模拟模块，电池管理模块和电池模拟模块均与agv相连接，充电桩与电池管理模块相连接，其中，
9.电池管理模块，用于采集agv的运动速度和充电桩的状态信息，并基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块；
10.电池模拟模块，用于按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以及，在目标模式下，模拟agv的电池耗电量。
11.可选地，模式切换命令包括充电模式切换子命令、静止模式切换子命令和运动模式切换子命令中的任意一种，
12.则电池管理模块，用于采集agv的运动速度和充电桩的状态信息，并基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，包括：
13.电池管理模块采用预设的第一频率获取agv的线速度和角速度；
14.电池管理模块判断线速度和角速度是否均小于速度阈值；
15.若是，电池管理模块进一步判断状态信息是否满足充电条件；若满足，电池管理模块生成充电模式切换子命令；若不满足，电池管理模块生成静止模式切换子命令；
16.否则，电池管理模块生成运动模式切换子命令。
17.可选地，在电池管理模块判断线速度和角速度是否均小于速度阈值之后，以及，在电池管理模块进一步判断状态信息是否满足充电条件之前，电池管理模块还执行以下操作中的至少一种：
18.电池管理模块，采集agv的第一位置、第一姿态和第一几何外形；
19.电池管理模块，采集充电桩的第二位置、第二姿态和第二几何外形；
20.电池管理模块，采集充电桩受到的来自于agv的推力。
21.可选地，电池管理模块进一步判断状态信息是否满足充电条件，包括：
22.若电池管理模块采集到agv的第一位置和第一姿态，以及，采集到充电桩的第二位置和第二姿态，则电池管理模块，计算第一位置与第二位置之间的距离，当距离小于预设距离，且，第一姿态与第二姿态一致时，判定agv满足充电条件；
23.若电池管理模块采集到agv的第一几何外形和充电桩的第二几何外形，则电池管理模块，判断第一几何外形和第二几何外形是否重叠，若判断结果为重叠时，则判定agv满足充电条件；
24.若电池管理模块采集到充电桩受到的来自于agv的推力，则电池管理模块，在确定来自于agv的推力大于预设推力时，判定agv满足充电条件。
25.可选地，电池模拟模块用于按照模式切换命令的指示切换到对应的目标模式下，以及，在目标模式下，模拟agv的电池耗电量，包括：
26.若电池模拟模块接收到充电模式切换子命令，则电池模拟模块采用第二频率执行充电模式切换子命令以使agv进入充电模式，以及，电池模拟模块测量充电模式下的agv的第一电池电量、第一电压和第一电流，其中，第二频率低于第一频率；
27.若电池模拟模块接收到静止模式切换子命令，则电池模拟模块采用第二频率执行静止模式切换子命令以使agv进入静止模式，以及，电池模拟模块测量静止模式下的agv的第二电池电量、第二电压和第二电流；
28.若电池模拟模块接收到运动模式切换子命令，则电池模拟模块采用第二频率执行运动模式切换子命令以使agv进入运动模式，以及，电池模拟模块测量运动模式下的agv的第三电池电量、第三电压和第三电流。
29.可选地，电池管理模块采集agv的运动速度和充电桩的状态信息，基于运动速度和状态信息生成模式切换命令之前，还包括：
30.电池管理模块和电池模拟模块对agv进行初始化处理：
31.电池管理模块将agv的运动标志和充电标志均设置为否；
32.电池模拟模块将agv的模式设置为静止模式。
33.可选地，电池模拟模块用于按照模式切换命令的指示切换到对应的目标模式下，以及，在目标模式下，模拟agv的电池耗电量之后，还包括：
34.若agv进入充电模式，则电池管理模块将充电标志设置为是；
35.若agv进入静止模式，则电池管理模块将运动标志设置为否；
36.若agv进入运动模式，则电池管理模块将运动标志设置为是。
37.可选地，第一电池电量随仿真时间的增加而增长；
38.第二电池电量和第三电池电量随仿真时间的增加而减小。
39.第二方面，一种电池仿真系统，包括agv、充电桩、电池管理模块和电池模拟模块，电池管理模块和电池模拟模块均与agv相连接，充电桩与电池管理模块相连接，其中，
40.电池管理模块，用于采集agv的运动速度和充电桩的状态信息，并基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块；
41.电池模拟模块，用于按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以及，在目标模式下，模拟agv的电池耗电量。
42.第三方面，一种计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行上述第一方面任一项的方法。
43.综上所述，本公开实施例中，一种电池仿真方法应用于智能搬运系统，这里智能搬运系统包括agv、充电桩、电池管理模块和电池模拟模块，电池管理模块和电池模拟模块均与agv相连接，充电桩与电池管理模块相连接，具体仿真过程中，电池管理模块采集agv的运动速度和充电桩的状态信息，基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块，并由电池模拟模块按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以在目标模式下模拟agv的电池耗电量，通过设置的电池管理模块和电池模拟模块，能够在多个不同的模式下来模拟agv电池的电量情况，使得agv电池的仿真更加贴近现实运行情况，这样，仿真过程更加全面，从而进一步提升了仿真效果。
附图说明
44.图1为本技术实施例中的对agv电池进行仿真的系统架构示意图；
45.图2为本技术实施例中电池管理模块对电池进行仿真的流程示意图；
46.图3为本技术实施例中智能搬运系统的流程示意图；
47.图4为本技术实施例中是否满足充电条件的判断流程示意图；
48.图5为本技术实施例中电池模拟模块执行仿真过程的流程示意图。
具体实施方式
49.为了使agv1电池的仿真过程更加真实有效，本技术实施例中提供一种电池仿真方法，该方法应用于智能搬运系统，上述智能搬运系统包括agv1、充电桩2、电池管理模块3和电池模拟模块4，电池管理模块3和电池模拟模块4均与agv1相连接，充电桩2与电池管理模块3相连接，仿真过程中，电池管理模块3采集agv1的运动速度和充电桩2的状态信息，基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块4，并由电池模拟模块4按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以在目标模式下模拟agv1的电池耗电量，通过设置的电池管理模块3和电池模拟模块4，能在多个不同的模式下来模拟agv1电池的电量情况，使得agv1电池的仿真更加贴近现实运行情况，从而使仿真过程更加全面，进而提升了仿真效果。
50.下面结合附图对本技术优选的实施方式进行详细说明。
51.本技术实施例提供一种电池仿真方法，该方法应用于智能搬运系统。参阅图1所
示，本公开实施例中，智能搬运系统包括智能搬运机器人(automated guided vehicle，agv1)、充电桩2、电池管理模块3和电池模拟模块4，电池管理模块3和电池模拟模块4均与agv1相连接，充电桩2与电池管理模块3相连接。
52.需要进一步说明的是，在该智能搬运系统中至少包括一个agv1、一个充电桩2、一个电池管理模块3和一个电池模拟模块4，其中，充电桩2的数量可根据实际使用场景而定。实施过程中，agv1的运行情况(例如，运动速度等)和充电桩2的状态信息等，通过电连接的方式传输给电池管理模块3进行处理，其处理结果传输给电池模拟模块4，以进一步模拟agv1电池的电量使用情况。
53.下面对具体仿真过程进行详细介绍，参阅图2所示，仿真过程具体包括以下步骤：
54.步骤201：电池管理模块3用于采集agv1的运动速度和充电桩2的状态信息，并基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块4。
55.为了进一步细化agv1电池的仿真过程，上述模式切换命令包括充电模式切换子命令、静止模式切换子命令和运动模式切换子命令中的任意一种。
56.这里首先需要补充说明的是，电池管理模块3采集agv1的运动速度和充电桩2的状态信息，基于运动速度和状态信息生成模式切换命令之前，还包括：
57.电池管理模块3和电池模拟模块4对agv1进行初始化处理：这里初始化处理具体包括电池管理模块3将agv1的运动标志和充电标志均设置为否(或者是false等)，以及，电池模拟模块4将agv1的模式设置为静止模式(或者是false等)，意为在初始化时，认为agv1处于静止，并且没有进行充电的状态。
58.具体仿真过程中，参阅图3所示，智能搬运系统执行上述步骤201的过程具体包括：
59.步骤2011：电池管理模块3采用预设的第一频率获取agv1的线速度和角速度。
60.上述预设的第一频率可以是仿真的计算更新频率，也可以是其他指定频率。优选为1000hz，也可以选择500hz、200hz等。
61.由于agv1在机械机构上有多个自由度，因此，上述线速度和角速度均包括agv1各个自由度上的线速度和角速度。
62.实施过程中，电池管理模块3通过上述线速度和角速度，来获取agv1在仿真过程中的运行情况。
63.步骤2012：电池管理模块3判断线速度和角速度是否均小于速度阈值。若是，则执行步骤2013；否则，则执行步骤2014。
64.在获取上述线速度和角速度之后，电池管理模块3判断线速度是否小于速度阈值，以及，电池管理模块3判断角速度是否也小于速度阈值，通过该速度判断过程来进一步明确agv1在仿真过程是否处于静止状态。
65.如果线速度和角速度都小于速度阈值，则判定agv1在仿真过程中处于静止状态，继续执行步骤2013；如果线速度和角速度不都小于速度阈值，则判定agv1在仿真过程中处于运动状态，继续执行步骤2014。
66.步骤2013：电池管理模块3进一步判断状态信息是否满足充电条件。
67.仿真过程中，在电池管理模块3判定充电条件满足与否之前，还要先采集agv1和充电桩2的信息。具体的，在电池管理模块3判断线速度和角速度是否均小于速度阈值之后，以及，在电池管理模块3进一步判断状态信息是否满足充电条件之前，参阅图4所示，电池管理
模块3还执行以下操作中的至少一种：
68.操作一：电池管理模块3，采集agv1的第一位置、第一姿态和第一几何外形。
69.由于，在实际应用过程中，agv1多是处于运动状态下的，即agv1的常态不是一种适于充电的状态。为此，仿真过程中，电池管理模块3采集agv1的第一位置、第一姿态和第一几何外形。这里的第一位置用来表征agv1当前所处的位置。另外，由于不同agv1的充电口设置差别较大，该充电口能否与充电桩2相匹配也是考量能否充电的重要条件，因此，上述第一姿态用来表征agv1当前的姿态，第一几何外形用来计量agv1当前与充电桩2之间的距离交叠情况，假设agv1当前与充电桩2之间的距离较远，没有交叠，则agv1无法进行充电。
70.操作二：电池管理模块3，采集充电桩2的第二位置、第二姿态和第二几何外形。
71.考虑到agv1能否正常充电与充电桩2的信息也有较大关系，因此，仿真过程中，电池管理模块3需要采集充电桩2的第二位置、第二姿态和第二几何外形。这里的第二位置用来表征充电桩2当前所处的位置。同样的，由于不同充电桩2的充电口设置差别较大，该充电口能否与agv1相匹配也是考量能否充电的重要条件，因此，这里的第二姿态用来表征充电桩2当前的姿态。这里的第二几何外形用来与第一几何外形配合使用，计量充电桩2当前与充电桩2之间的距离交叠情况。
72.操作三：电池管理模块3，采集充电桩2受到的来自于agv1的推力。
73.实施过程中，agv1充电过程的触发还可以是agv1通过力的作用与充电桩2相接触。因此，电池管理模块3还可以采集充电桩2受到的来自于agv1的推力，从而直接判定是否满足充电条件。
74.在获取到上述第一位置、第二位置等参数后，电池管理模块3进一步判断状态信息是否满足充电条件，若满足，则执行步骤2015；若不满足，则执行步骤2016。如图4，上述进一步判断的具体过程包括以下处理方式：
75.处理方式一：若电池管理模块3采集到agv1的第一位置和第一姿态，以及，采集到充电桩2的第二位置和第二姿态，则电池管理模块3，计算第一位置与第二位置之间的距离，当距离小于预设距离，且，第一姿态与第二姿态一致时，判定agv1满足充电条件。
76.仿真过程中，通过agv1与充电桩2之间的位置和姿态的结合来判定agv1是否满足充电条件，具体的，当agv1与充电桩2之间的距离足够近，首先，预设距离为agv1与充电桩2之间能够充电的最大距离，只有当第一位置与第二位置之间的距离小于预设距离时，agv1才可进行充电，并且，agv1与充电桩2的姿态一致时，可理解为agv1的充电口与充电桩2相匹配，上述两个条件都满足的情况下，才可判定满足充电条件。
77.处理方式二：若电池管理模块3采集到agv1的第一几何外形和充电桩2的第二几何外形，则电池管理模块3，判断第一几何外形和第二几何外形是否重叠，若判断结果为重叠时，则判定agv1满足充电条件。
78.仿真过程中，通过agv1与充电桩2之间的形状来判定agv1是否满足充电条件，具体的，当电池管理模块3判定第一几何外形和第二几何外形重叠时，即agv1与充电桩2之间有交集，并产生了接触，这种情况下，电池管理模块3判定agv1满足充电条件。
79.处理方式三：若电池管理模块3采集到充电桩2受到的来自于agv1的推力，则电池管理模块3，在确定来自于agv1的推力大于预设推力时，判定agv1满足充电条件。
80.仿真过程中，先设定预设推力，这里的预设推力用来表示判定为满足充电的最小
推力值，通过电池管理模块3判定充电桩2受到了来自于agv1的推力大于上述预设推力时，则认定agv1满足充电条件。
81.在描述完满足充电条件的判定方式后，下面具体介绍充电条件满足与否后，电池管理模块3的执行情况，具体包括：
82.步骤2015：电池管理模块3生成充电模式切换子命令。
83.即电池管理模块3通过上述方式一、方式二或者方式三判定agv1满足充电条件后，电池管理模块3生成相应的充电模式切换子命令，以使满足充电条件的agv1进入充电模式。
84.步骤2016：电池管理模块3生成静止模式切换子命令。
85.即电池管理模块3通过上述方式一、方式二以及方式三，这三种判定方式后判定agv1不满足充电条件，加之，前述步骤已经判定了线速度和角速度均小于速度阈值，在这种情况下，电池管理模块3生成相应的静止模式切换子命令，以使不满足充电条件和运动条件的agv1进入静止模式。
86.步骤2014：电池管理模块3生成运动模式切换子命令。
87.与上述的电池管理模块3判断线速度和角速度是否均小于速度阈值的步骤相对应，在电池管理模块3判断线速度不小于速度阈值，或者，角速度不小于速度阈值时，电池管理模块3生成运动模式切换子命令，以使agv1处于运动状态下。
88.步骤202：电池模拟模块4，用于按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以及，在目标模式下，模拟agv1的电池耗电量。
89.实施过程中，参阅图5所示，在电池管理模块3将模式切换命令发送给电池模拟模块4后，电池模拟模块4的执行流程具体包括：
90.步骤2021：若电池模拟模块4接收到充电模式切换子命令，则电池模拟模块4采用第二频率执行充电模式切换子命令以使agv1进入充电模式，以及，电池模拟模块4测量充电模式下的agv1的第一电池电量、第一电压和第一电流，其中，第二频率低于第一频率。
91.这里需要说明，只有在agv1从状态间切换的时刻，电池管理模块3才会向电池模拟模块4发布充电模式切换子命令之类的命令，即电池模拟模块4采用第二频率执行充电模式切换子命令，这里的第二频率小于第一频率，这使得可能消耗计算资源更大的执行步骤以低于第一频率的步调进行，这种特性可以节省计算资源，尤其在进行多个agv1同时进行仿真的情况下使仿真更高效。
92.具体仿真过程中，当电池模拟模块4接收到充电模式切换子命令时，电池模拟模块4执行充电模式切换子命令以使agv1进入充电模式，这样，电池模拟模块4便可以测量充电模式下的agv1的第一电池电量、第一电压和第一电流，电池模拟模块4还可以根据上述第一电池电量、第一电压和第一电流绘制变化曲线等，以方便查看仿真情况。
93.另外，上述第一电池电量随仿真时间的增加而增长。即agv1在充电模式下，电池的电量随仿真时间的增加而有所增长。如果上述变化曲线随时间的变化没有呈现上升趋势，则说明上述充电过程的仿真有误。
94.步骤2022：若电池模拟模块4接收到静止模式切换子命令，则电池模拟模块4采用第二频率执行静止模式切换子命令以使agv1进入静止模式，以及，电池模拟模块4测量静止模式下的agv1的第二电池电量、第二电压和第二电流。
95.具体仿真过程中，当电池模拟模块4接收到静止模式切换子命令时，电池模拟模块
4同样以第二频率执行静止模式切换子命令以使agv1进入静止模式，这样，电池模拟模块4便可以测量静止模式下的agv1的第二电池电量、第二电压和第二电流，电池模拟模块4还可以根据上述第二电池电量、第二电压和第二电流绘制变化曲线等，以方便查看仿真情况等。
96.另外，上述第二电池电量随仿真时间的增加而减小。即agv1在静止模式下，电池的电量随仿真时间的增加而有所减小，原因在于，agv1的自身内部功耗。如果上述变化曲线随时间的变化没有呈现减小趋势，则说明上述静止过程的仿真有误。
97.步骤2023：若电池模拟模块4接收到运动模式切换子命令，则电池模拟模块4采用第二频率执行运动模式切换子命令以使agv1进入运动模式，以及，电池模拟模块4测量运动模式下的agv1的第三电池电量、第三电压和第三电流。
98.具体仿真过程中，当电池模拟模块4接收到运动模式切换子命令时，电池模拟模块4同样以第二频率执行运动模式切换子命令以使agv1进入运动模式，这样，电池模拟模块4便可以测量运动模式下的agv1的第三电池电量、第三电压和第三电流，电池模拟模块4还可以根据上述第三电池电量、第三电压和第三电流绘制变化曲线等，以方便查看仿真情况等。
99.这里，第三电池电量随仿真时间的增加而减小。即agv1在运动模式下，电池的电量随仿真时间的增加而有所减小。如果上述变化曲线随时间的变化没有呈现下降趋势，则说明上述运动过程的仿真有误。
100.另外，实施过程中，电池模拟模块4在目标模式下，模拟agv1的电池耗电量之后，进一步还包括：
101.第一方式：若agv1进入充电模式，则电池管理模块3将充电标志设置为是。
102.对应于步骤2021，仿真过程中，当agv1进入充电模式后相应的会在该充电模式下持续一段时间，在这种情形下，电池管理模块3将充电标志设置为是，由电池模拟模块4在充电模式下持续进行仿真即可。
103.第二方式：若agv1进入静止模式，则电池管理模块3将运动标志设置为否。
104.对应于步骤2022，仿真过程中，当agv1进入静止模式后相应的会在该静止模式下持续一段时间，在这种情形下，电池管理模块3将运动标志设置为否，由电池模拟模块4在静止模式下持续进行仿真即可。
105.第三方式：若agv1进入运动模式，则电池管理模块3将运动标志设置为是。
106.对应于步骤2023，仿真过程中，当agv1进入运动模式后相应的会在该运动模式下持续一段时间，在这种情形下，电池管理模块3将运动标志设置为是，由电池模拟模块4在运动模式下持续进行仿真即可。
107.基于同一发明构思，本技术实施例中提供一种电池仿真系统，包括agv1、充电桩2、电池管理模块3和电池模拟模块4，电池管理模块3和电池模拟模块4均与agv1相连接，充电桩2与电池管理模块3相连接，其中，
108.电池管理模块3，用于采集agv1的运动速度和充电桩2的状态信息，并基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块4。
109.电池模拟模块4，用于按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以及，在目标模式下，模拟agv1的电池耗电量。
110.基于同一发明构思，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述第一方面任一项所述的方法。
111.综上所述，本公开实施例中，一种电池仿真方法应用于智能搬运系统，这里智能搬运系统包括agv1、充电桩2、电池管理模块3和电池模拟模块4，电池管理模块3和电池模拟模块4均与agv1相连接，充电桩2与电池管理模块3相连接，具体仿真过程中，电池管理模块3采集agv1的运动速度和充电桩2的状态信息，基于运动速度和状态信息生成模式切换命令，以及，将模式切换命令发送给电池模拟模块4，并由电池模拟模块4按照模式切换命令切换到对应的目标模式下，以在目标模式下模拟agv1的电池耗电量，通过设置的电池管理模块3和电池模拟模块4，能够在多个不同的模式下来模拟agv1电池的电量情况，使得agv1电池的仿真更加贴近现实运行情况，这样，仿真过程更加全面，从而进一步提升了仿真效果。
112.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品系统。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品系统的形式。
113.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品系统的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
114.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
115.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
116.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。