侧行链路的定位方法及相关装置与流程

1.本技术实施例涉及通信领域，尤其涉及侧行链路的定位方法及相关装置。


背景技术：

2.目前常见的终端设备间的定位方式通常为自定位，即目标终端未处于gnss、gps、wifi和蜂窝网络中的至少一种无线通信技术的信号覆盖下，目标终端可以通过上述至少一种无线通信技术的定位技术获取本终端的当前位置，然后还可以通过社交软件、定位应用等应用将当前位置通过各种通信方式告知寻址终端。
3.但现实中的定位功能的使用场景中，存在很多使用场景没有gnss、gps、wifi和蜂窝网络等无线通信技术的信号覆盖，目标终端无法利用现有的无线信号定位技术进行自定位，寻址终端无法获取目标终端的位置。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种侧行链路的定位方法，在目标终端无网络信号和卫星信号的覆盖场景下，寻址终端可以获取目标终端的相对位置。
5.第一方面，本技术提供了一种侧行链路的定位方法，包括：第一终端接收到第二终端发送的第一侧行链路(sidelink，sl)同步信号，基于第一sl同步信号确定第一终端在第一位置时与第二终端的距离；第一终端接收到第二终端发送的第一信号，基于第一信号确定第一终端在第二位置时与第二终端的距离；第一终端接收到第二终端发送的第二信号，基于第二信号确定第一终端在第三位置时与第二终端的距离；基于在第一位置、第二位置和第三位置这三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，第一终端确定第二终端的相对位置。
6.其中，第一信号和第二信号可以为sl的同步信号或数据信号。
7.实施本技术实施例，第一终端可以通过sl获取在三个不同位置时第一终端与第二终端间的距离；进而可以基于上述三个不同位置的距离确定第二终端的相对位置。这样，即使在第二终端无网络信号和卫星信号的覆盖，不能自定位的情况下，第一终端也可以通过sl准确定位第二终端的相对位置。
8.在一种实现方式中，上述基于在第一位置、第二位置和第三位置这三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，第一终端确定第二终端的相对位置之前，还包括：第一终端获取第一位置、第二位置和第三位置的坐标；基于在第一位置、第二位置和第三位置这三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，第一终端确定第二终端的相对位置，具体包括：基于在上述三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，以及上述三个不同位置的坐标，第一终端确定第二终端的相对位置。这样，基于上述三个不同位置的距离以及上述三个不同位置的坐标，第一终端可以准确定位第二终端的相对位置。
9.在一种实现方式中，上述第一终端获取第一位置、第二位置和第三位置的坐标，包括：获取从第一位置到第二位置沿第一坐标系的第一位移信息，获取从第二位置到第三位
置沿第一坐标系的第二位移信息；基于第一位移信息和第二位移信息，获取上述三个不同位置的坐标。这样，基于上述三个不同位置间的位移信息，第一终端可以确定上述三个不同位置的坐标。
10.在一种实现方式中，上述第一位移信息包括从第一位置到第二位置沿第一坐标系的各坐标轴的位移，第二位移信息包括从第二位置到第三位置沿第一坐标系的各坐标轴的位移。
11.在一种实现方式中，上述第一终端获取第一位置、第二位置和第三位置的坐标，包括：通过自定位，获取上述三个不同位置的坐标。
12.在一种实现方式中，上述第一终端接收到第二终端发送的第一sl同步信号之前，还包括：第一终端向第二终端发送第二sl同步信号，第二sl同步信号用于指示第二终端与第一终端进行sl定时同步；第一同步信号是第二终端基于第二sl同步信号确定的。
13.在一种实现方式中，上述第一终端接收到第二终端发送的第一sl同步信号之后，第一终端接收到第二终端发送的第一信号之前，还包括：基于第一sl同步信号确定第二终端向第一终端发送sl信号的定时提前量为第一定时提前量；向第二终端发送第一定时提前量。
14.在一种实现方式中，上述第一终端接收到第二终端发送的第一信号之前，还包括：第一终端向第二终端发送第三信号，第三信号用于指示第二终端辅助第一终端测量第二终端的距离；第一信号是第二终端基于第三信号确定的，第一信号为数据信号或同步信号，第三信号为数据信号或同步信号。
15.在一种实现方式中，上述第二sl同步信号包括第一同步源信息，第一同步源信息用于指示第一终端可作为第二终端的同步源；第一sl同步信号包括第二同步源信息，第二同步源信息用于指示第二终端将第一终端作为同步源。
16.在一种实现方式中，上述第一终端通过传感器检测第一位移信息和第二位移信息。
17.在一种实现方式中，通过第一sl同步信号中的侧行链路物理广播信道psbch的保留比特位承载第二同步源信息，通过第二sl同步信号中的psbch的保留比特位承载第一同步源信息。
18.第二方面，本技术提供了一种侧行链路的定位方法，包括：第二终端向第一终端发送第一侧行链路sl同步信号，第一sl同步信号用于在第一位置的第一终端确定与第二终端间的距离；第二终端向第一终端发送第一信号，第一信号用于在第二位置的第一终端确定与第二终端间的距离；第二终端向第一终端发送第二信号，第二信号用于在第三位置的第一终端确定与第二终端间的距离；在第一位置、第二位置和第三位置这三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，用于第一终端确定第二终端的相对位置。
19.实施本技术实施例，第二终端可以通过sl向第一终端发送信号，以辅助第一终端测量第二终端的距离，进而使得第一终端可以基于在三个不同位置时与第二终端的距离确定第二终端的相对位置。这样，即使在第二终端无网络信号和卫星信号的覆盖，不能自定位的情况下，第一终端也可以通过sl准确定位第二终端的相对位置。
20.在一种实现方式中，上述在上述三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，以及上述三个不同位置的坐标，用于第一终端确定第二终端的相对位置。这样，基于上述三个
不同位置的距离以及上述三个不同位置的坐标，第一终端可以准确定位第二终端的相对位置。
21.在一种实现方式中，上述第二终端向第一终端发送第一侧行链路sl同步信号之前，还包括：第二终端接收到第一终端发送的第二sl同步信号；第二终端向第一终端发送第一sl同步信号，具体包括：响应于第二sl同步信号，第二终端向第一终端发送第一sl同步信号。
22.在一种实现方式中，上述第二终端向第一终端发送第一侧行链路sl同步信号之后，第二终端向第一终端发送第一信号之前，还包括：接收第一终端发送的第一定时提前量，配置向第一终端发送sl信号的定时提前量为第一定时提前量。
23.在一种实现方式中，上述第二终端向第一终端发送第一信号之前，还包括：第二终端接收第一终端发送的第三信号，第三信号用于指示第二终端辅助第一终端测量第二终端的距离，第一信号为数据信号或同步信号，第三信号为数据信号或同步信号；第二终端向第一终端发送第一信号，具体包括：响应于第三信号，第二终端基于第一定时提前量向第一终端发送第一信号。
24.在一种实现方式中，上述第二sl同步信号包括第一同步源信息，第一同步源信息用于指示第一终端可作为第二终端的同步源；第一sl同步信号包括第二同步源信息，第二同步源信息用于指示第二终端将第一终端作为同步源。
25.在一种实现方式中，上述第二终端将第一终端作为同步源，第二终端向第一终端发送第一sl同步信号，具体包括：响应于第二sl同步信号，第二终端基于第二sl同步信号的接收时刻，调整第二终端的时间基准，并基于调整后的时间基准向第一终端发送第一sl同步信号。
26.第三方面，本技术提供了一种侧行链路的定位方法，包括：第一终端接收到第二终端发送的第三侧行链路sl同步信号，基于第三sl同步信号确定第一终端在第四位置时与第二终端的第一距离；第一终端接收到第三终端发送的第三终端在第五位置时与第二终端的第二距离；第一终端接收到第四终端发送的第四终端在第六位置时与第二终端的第三距离；基于第一距离、第二距离和第三距离，第一终端确定第二终端的相对位置。
27.实施本技术实施例，第一终端可以通过sl获取本终端与第二终端间的距离；第三终端和第四终端也可以通过sl获取本终端与第二终端间的距离，并发送给第一终端；第一终端可以基于第一终端、第三终端和第四终端在三个不同位置时与第二终端间的距离，确定第二终端的相对位置。这样，即使在第二终端无网络信号和卫星信号的覆盖，不能自定位的情况下，第一终端也可以通过sl准确定位第二终端的相对位置。
28.在一种实现方式中，上述基于第一距离、第二距离和第三距离，第一终端确定第二终端的相对位置之前，还包括：第一终端获取第四位置、第五位置和第六位置这三个不同位置的坐标；基于第一距离、第二距离和第三距离，第一终端确定第二终端的相对位置，具体包括：基于第一距离、第二距离和第三距离，以及上述三个不同位置的坐标，第一终端确定第二终端的相对位置。这样，基于上述三个不同位置的距离以及上述三个不同位置的坐标，第一终端可以准确定位第二终端的相对位置。
29.在一种实现方式中，上述第四位置的坐标是第一终端通过自定位获取的，第五位置的坐标是第三终端通过自定位获取并发送给第一终端的，第六位置的坐标是第四终端通
过自定位获取并发送给第一终端的。
30.在一种实现方式中，上述第一终端接收到第二终端发送的第三sl同步信号之前，还包括：第一终端向第二终端发送第四sl同步信号，第四sl同步信号用于指示第二终端与第一终端进行sl定时同步；第三sl同步信号是第二终端基于第四同步信号确定的。
31.在一种实现方式中，上述第一终端接收到第二终端发送的第三sl同步信号之后，还包括：基于第三sl同步信号确定第二终端向第一终端发送sl信号的定时提前量为第二定时提前量；向第二终端发送第二定时提前量。
32.在一种实现方式中，上述第一终端接收到第三终端发送的第三终端在第五位置时与第二终端的距离之前，还包括：第一终端向第三终端发送第四信号，第四信号用于指示第三终端获取与第二终端间的距离，第四信号为数据信号或同步信号。
33.在一种实现方式中，上述第四sl同步信号包括第三同步源信息，第三同步源信息用于指示第一终端可作为第二终端的同步源；第三sl同步信号包括第四同步源信息，第四同步源信息用于指示第二终端将第一终端作为同步源。
34.在一种实现方式中，通过第三sl同步信号中的侧行链路物理广播信道psbch的保留比特位承载第四同步源信息，通过第四sl同步信号中的psbch的保留比特位承载第三同步源信息。
35.第四方面，本技术提供了一种侧行链路的定位方法，包括：第二终端向第一终端发送第三侧行链路sl同步信号，第三sl同步信号用于在第四位置的第一终端确定与第二终端间的第一距离；第二终端向第三终端发送第五sl同步信号，第五sl同步信号用于在第五位置的第三终端确定与第二终端间的第二距离；第二终端向第四终端发送第六sl同步信号，第六sl同步信号用于在第六位置的第四终端确定与第二终端间的第三距离；第一距离、第二距离和第三距离，用于第一终端确定第二终端的相对位置。
36.实施本技术实施例，第二终端可以通过sl分别向第一终端、第三终端和第四终端发送信号，以分别辅助第一终端、第三终端和第四终端测量第二终端的距离，第一终端可以获取第一终端、第三终端和第四终端在三个不同位置时与第二终端间的距离，进而可以确定第二终端的相对位置。这样，即使在第二终端无网络信号和卫星信号的覆盖，不能自定位的情况下，第一终端也可以通过sl准确定位第二终端的相对位置。
37.在一种实现方式中，上述第一距离、第二距离和第三距离，以及第四位置、第五位置和第六位置这三个不同位置的坐标，用于第一终端确定第二终端的相对位置。这样，基于上述三个不同位置的距离以及上述三个不同位置的坐标，第一终端可以准确定位第二终端的相对位置。
38.在一种实现方式中，上述第二终端向第一终端发送第三sl同步信号之前，还包括：第二终端接收到第一终端发送的第四sl同步信号；第二终端向第一终端发送第三sl同步信号，具体包括：响应于第四sl同步信号，第二终端向第一终端发送第三sl同步信号。
39.在一种实现方式中，上述第二终端向第一终端发送第三sl同步信号之后，还包括：接收第一终端发送的第二定时提前量，配置向第一终端发送sl信号的定时提前量为第二定时提前量。
40.在一种实现方式中，上述第四sl同步信号包括第三同步源信息，第三同步源信息用于指示第一终端可作为第二终端的同步源；第三sl同步信号包括第四同步源信息，第四
同步源信息用于指示第二终端将第一终端作为同步源。
41.在一种实现方式中，上述第二终端将第一终端作为同步源，第二终端向第一终端发送第三sl同步信号，具体包括：响应于第四sl同步信号，第二终端基于第四sl同步信号的接收时刻，调整第二终端的时间基准，并基于调整后的时间基准向第一终端发送第三sl同步信号。
42.第五方面，本技术提供了一种终端，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器。该一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当一个或多个处理器执行计算机指令时，使得通信装置执行上述任一方面任一项可能的实现方式中的侧行链路的定位方法。
43.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得通信装置执行上述任一方面任一项可能的实现方式中的侧行链路的定位方法。
44.第七方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面任一项可能的实现方式中的侧行链路的定位方法。
附图说明
45.图1a为本技术实施例提供的一种终端设备的硬件结构示意图；
46.图1b为本技术实施例提供的一种地面坐标系的示意图；
47.图1c为本技术实施例提供的一种终端设备坐标系的示意图；
48.图2a至图2b为本技术实施例提供的通信系统的示意图；
49.图3a为本技术实施例提供的一种同步子帧的帧格式示意图；
50.图3b为本技术实施例提供的一种数据子帧的帧格式示意图；
51.图3c为本技术实施例提供的一种信号传输的时序图；
52.图4a至图4e为本技术实施例提供的示例性的用户界面；
53.图5a为本技术实施例提供的一种侧行链路的定位方法的流程图；
54.图5b为本技术实施例提供的一种定位方法的信号时序图；
55.图6a为本技术实施例提供的一种寻址终端的二维位移示意图；
56.图6b为本技术实施例提供的一种寻址终端的三维位移示意图；
57.图6c为本技术实施例提供的一种曲线图；
58.图7a为本技术实施例提供的另一种侧行链路的定位方法的流程图；
59.图7b至图7d为本技术实施例提供的另一种定位方法的信号时序图；
60.图8a为本技术实施例提供的一种寻址终端的二维坐标示意图；
61.图8b为本技术实施例提供的一种寻址终端的三维坐标示意图；
62.图9a为本技术实施例提供的一种寻址终端的结构示意图；
63.图9b为本技术实施例提供的一种惯导模块的结构示意图；
64.图9c为本技术实施例提供的一种位置计算模块的结构示意图。
具体实施方式
65.下面将结合附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，a/b可以表示a或b；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，另外，在本技术实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
66.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本技术实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
67.本技术实施例提供的侧行链路的定位方法中，在目标终端不能通过卫星通信、蜂窝网络、wifi等无线通信技术实现自定位的情况下，寻址终端可以通过侧行链路准确定位目标终端的相对位置。下面对本技术实施例提供的侧行链路的定位方法进行介绍。
68.首先，对本技术实施例涉及的目标终端和寻址终端等终端设备的硬件结构进行介绍。
69.本技术实施例涉及的终端设备(例如寻址终端和目标终端)可以是搭载ios、android、microsoft或者其它操作系统的终端设备。终端设备也可以称为用户设备(user equipment，ue)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。示例性的，终端设备可以是手机、平板电脑、桌面型计算机、膝上型计算机、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本，以及无人机、蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、增强现实(augmented reality，ar)设备、虚拟现实(virtual reality，vr)设备、人工智能(artificial intelligence,ai)设备、可穿戴式设备、车载设备、智能家居设备(例如智能电视机、)和/或智慧城市设备，本技术实施例对该终端设备的具体类型不作特殊限制。
70.如图1a所示，终端设备可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，usb)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，sim)卡接口195等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180a，陀螺仪传感器180b，气压传感器180c，磁传感器180d，加速度传感器180e，距离传感器180f，接近光传感器180g，指纹传感器180h，温度传感器180j，触摸传感器180k，环境光传感器180l，骨传导传感器180m等。
71.其中，图示的部分部件(例如处理器110、内部存储器121)可以集成在一个片上系统(system-on-chip，soc)中。
72.可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对终端设备的具体限定。在本技术另一些实施例中，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
73.处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，中央处理器(central processing unit，cpu)，图形处理器(graphics processing unit，gpu)，图像信号处理器(image signal processor，isp)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。
74.控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。
75.处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
76.在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，i2c)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuit sound，i2s)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，pcm)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，uart)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，mipi)，通用输入输出(general-purpose input/output，gpio)接口，用户标识模块(subscriber identity module，sim)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，usb)接口等。
77.充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。
78.电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110，内部存储器121，显示屏194，摄像头193，和无线通信模块160等供电。
79.终端设备的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
80.天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。终端设备中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
81.移动通信模块150可以提供应用在终端设备上的包括2g/3g/4g/5g等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，lna)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
82.调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理
后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备(不限于扬声器170a，受话器170b等)输出声音信号，或通过显示屏194显示图像或视频。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器110，与移动通信模块150或其他功能模块设置在同一个器件中。
83.无线通信模块160可以提供应用在终端设备上的包括无线局域网(wireless local area networks，wlan)(如无线保真(wireless fidelity，wi-fi)网络)，蓝牙(bluetooth，bt)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号解调以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
84.在一些实施例中，终端设备的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合，使得终端设备可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobile communications，gsm)，通用分组无线服务(general packet radio service，gprs)，码分多址接入(code division multiple access，cdma)，宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)，时分码分多址(time-division code division multiple access，td-scdma)，长期演进(long term evolution，lte)，bt，gnss，wlan，nfc，fm，和/或ir技术等。所述gnss可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，gps)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，glonass)，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，bds)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，qzss)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，sbas)。
85.终端设备通过gpu，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。gpu为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。gpu用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个gpu，其执行程序指令以生成或改变显示信息。
86.显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，lcd)，有机发光二极管(organic light-emitting diode，oled)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode的，amoled)，柔性发光二极管(flex light-emitting diode，fled)，miniled，microled，micro-oled，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，qled)等。在一些实施例中，终端设备可以包括1个或n个显示屏194，n为大于1的正整数。
87.终端设备可以通过isp，摄像头193，视频编解码器，gpu，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。
88.isp用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给isp处理，转化为肉眼可见的图像。isp还可以对图像的噪点，亮度，肤色进行算法优化。isp还可以对拍摄场景的曝光，色温等参数优化。在一些实施例中，isp可以设置在摄像头193中。
89.摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，ccd)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，cmos)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给isp转换成数字图像信号。isp将数字图像信号输出到dsp加工处理。dsp将数字图像信号转换成标准的rgb，yuv等格式的图像信号。在一些实施例中，终端设备可以包括1个或n个摄像头193，n为大于1的正整数。
90.数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当终端设备在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。
91.视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。终端设备可以支持一种或多种视频编解码器。这样，终端设备可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，mpeg)1，mpeg2，mpeg3，mpeg4等。
92.npu为神经网络(neural-network，nn)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过npu可以实现终端设备的智能认知等应用，例如：图像识别，人脸识别，语音识别，文本理解等。
93.内部存储器121可以包括一个或多个随机存取存储器(random access memory，ram)和一个或多个非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)。
94.随机存取存储器可以包括静态随机存储器(static random-access memory，sram)、动态随机存储器(dynamic random access memory，dram)、同步动态随机存储器(synchronous dynamic random access memory,sdram)、双倍资料率同步动态随机存取存储器(double data rate synchronous dynamic random access memory,ddr sdram，例如第五代ddr sdram一般称为ddr5 sdram)等；非易失性存储器可以包括磁盘存储器件、快闪存储器(flash memory)。
95.快闪存储器按照运作原理划分可以包括nor flash、nand flash、3d nand flash等，按照存储单元电位阶数划分可以包括单阶存储单元(single-level cell,slc)、多阶存储单元(multi-level cell,mlc)、三阶储存单元(triple-level cell,tlc)、四阶储存单元(quad-level cell,qlc)等，按照存储规范划分可以包括通用闪存存储(英文：universal flash storage，ufs)、嵌入式多媒体存储卡(embedded multi media card，emmc)等。
96.随机存取存储器可以由处理器110直接进行读写，可以用于存储操作系统或其他正在运行中的程序的可执行程序(例如机器指令)，还可以用于存储用户及应用程序的数据等。
97.非易失性存储器也可以存储可执行程序和存储用户及应用程序的数据等，可以提前加载到随机存取存储器中，用于处理器110直接进行读写。
98.外部存储器接口120可以用于连接外部的非易失性存储器，实现扩展终端设备的存储能力。外部的非易失性存储器通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部的非易失性存储器中。
99.终端设备可以通过音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
100.触摸传感器180k，也称“触控器件”。触摸传感器180k可以设置于显示屏194，由触
摸传感器180k与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180k用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180k也可以设置于终端设备的表面，与显示屏194所处的位置不同。
101.陀螺仪传感器180b是角运动检测传感器，可以用于确定终端设备的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180b确定终端设备围绕参考坐标系的三个轴的角速度。陀螺仪传感器180b可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180b检测终端设备抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消终端设备的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180b还可以用于导航，体感游戏场景。
102.需要说明的是，陀螺仪传感器的参考坐标系通常是地面坐标系。图1b所示的三轴(xg轴、yg轴和zg轴)坐标系是本技术实施例示例性示出的一种地面坐标系，其中，xg轴沿当地纬线指向东(east)，yg轴沿当地子午线线指向北(north)，zg轴沿地理垂线指向上，并与xg轴和yg轴构成右手直角坐标系。其中，xg轴与yg轴构成的平面即为当地水平面，y轴与zg轴构成的平面即为当地子午面。以智能手机为例，图1c所示的三轴(x轴、y轴和z轴)坐标系是本技术实施例示例性示出的一种终端设备坐标系，其中，终端设备坐标系的原点通常取终端设备的质心处，x轴从终端设备的质心指向终端设备的右侧；y轴从终端设备的质心指向终端设备的顶端，y轴且垂直于x轴；而z轴从终端设备的质心指向终端设备的正面，且垂直于x轴和y轴。通常智能手机的x轴和y轴构成的xy平面平行于智能手机的屏幕。
103.终端设备的姿态可以由俯仰角(pitch)、航向角(yaw)和翻滚角(roll)这三个姿态角确定，俯仰角(pitch)、航向角(yaw)和翻滚角(roll)通常指终端设备绕地面坐标系的三轴旋转的角度。在一种实现方式，俯仰角可以为终端设备坐标系的y轴与当地水平面的夹角；偏航角可以为终端设备坐标系的y轴在当地水平面的投影与地面坐标系的yg轴的夹角，翻滚角可以为终端设备坐标系的xy平面与地面坐标系的zg轴的夹角。本技术实施例中终端设备基于陀螺仪采集的围绕地面坐标系的三个轴的角速度可以确定终端设备的三个姿态角，进而确定终端设备的当前姿态。
104.本技术实施例中，不限于陀螺仪传感器180b，还可以通过其他硬件设备确定终端设备的姿态角，此处不做具体限定。
105.加速度传感器180e可检测终端设备在各个方向上(一般为参考坐标系的三轴)加速度的大小。当终端设备静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。
106.在一种实现方式中，加速度传感器180e的参考坐标系为上述终端设备坐标系，加速度传感器180e可以检测到终端设备100在终端设备坐标系的三轴方向上的加速度，进而可以将终端设备坐标系的三轴方向的加速度换算为地面坐标系的三轴方向的加速度。终端设备基于换算后的加速度数据以及加速度数据的时间戳，可以确定终端设备在地面坐标系的三轴方向上的位移。在一种实现方式中，加速度传感器180e的参考坐标系为上述地面坐标系，加速度传感器180e可以检测到终端设备100在地面坐标系的三轴方向上的加速度。终端设备基于加速度传感器180e采集的加速度数据以及加速度数据的时间戳，可以确定终端设备在地面坐标系的三轴方向上的位移。
107.下面具体介绍本技术实施例提供的侧行链路的定位方法涉及的两种通信系统。
synchronization signal，侧向链路辅同步信号)以及sl_dmrs(sidelink demodulation reference signal，侧向链路的解调参考信号)。一个子帧包括14个符号，所占时长为1ms，所占带宽可根据实际需求配置。可选地，同步子帧的发送周期为160ms。
117.数据子帧：承载数据的子帧。sl的一个数据子帧可以包括pscch(physical sidelink control channel，侧向链路物理控制信道)、pssch(physical sidelink shared channel，侧向链路物理共享信道)和sl_dmrs。可选地，发送同步子帧以外的时间均可用于发送数据子帧。
118.示例性的，图3a示出了一种同步子帧的帧格式示意图，图3b示出了一种数据子帧的帧格式示意图，图3a和图3b所示的一个子帧中包括14个符号位(即图3a和图3b所示的符号位0至符号位13)，其中符号位13可以为间隙(gap)。
119.需要说明的是，上述同步子帧和数据子帧中的每个符号位包括循环前缀(cyclic prefix，cp)和ofdm(orthogonal frequency division multiplexing，正交频分复用)符号。其中，cp用于在保护范围内，保证ofdm符号的正交性，以防止符号间干扰。一个子帧中第一个符号位中的cp即为该子帧的子帧头。可选的，子帧中第一个符号位的cp比其他符号位的cp的时长更长。本技术实施例中，为了便于表述，可以将同步子帧对应的信号统称为同步信号，数据子帧对应的信号统称为数据信号。
120.时间基准：两个终端设备为快速建立可靠的sl，首先要建立共同的时间基准。终端设备的本地定时可以是基于由一个或多个外部同步源的时间基准的偏移，例如，外部同步源可以是全球定位系统(global positioning system，gps)、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)、协调世界定时(coordinated universal time，utc)、演进型基站(evolved nodeb，简称enb)等。可选的，终端设备还能以附近的终端设备为外部同步源，为便于描述，将该类同步源简称为参考ue。此外，终端设备的自同步状态指终端设备没有外部同步源，以设备自带的时钟为时间基准进行数据传输。可以理解，两个终端设备建立共同的时间基准后，才可以基于时间基准在特定时频位置上进行可靠的sl通信。
121.定时同步：上述两种通信系统(即通信系统10和通信系统20)中的多个下行链路和/或多个侧行链路可能共享相同频段和/或载波。为了避免链路间干扰，通常要求来自同一子帧但不同频域资源的不同发送端设备的信号到达接收端设备的时间基本上是对齐的，保证不同链路的数据传输的正交性。在lte网络或nr网络中，接收端设备通常采用统一的接收窗接收多个发送端设备发送的信号，为了避免发送端设备之间产生子载波间干扰，通信系统内多个发送端设备的信号到达接收端设备的定时偏差必须控制在预定义的阈值水平，该预定义的阈值水平可以是ofdm符号的cp的时长。若上述定时偏差超过预定义的阈值水平，接收端设备接收到的数据可能会存在码元间干扰(inter-symbol interference，isi)。
122.为此，两个终端设备为快速建立可靠的sl，需要进行定时同步。需要说明的是，接收终端可以通过滑动接收窗接收同步子帧，因此，同步子帧不会受限于cp的长度。而上述数据子帧的接收则受限于cp的长度，若定时偏差超过cp的保护范围，则接收终端不能准确接收到发送终端发送的数据子帧中的数据。
123.示例性的，如图3c所示，寻址终端100和目标终端200未进行定时同步，寻址终端100基于时间基准1发送数据信号1，目标终端200基于时间基准2发送数据信号2，寻址终端
100的接收窗1是基于时间基准1确定的。数据信号2中每个符号位包括cp和ofdm符号。寻址终端100接收到数据信号2的子帧头(即图3c所示的cp1)的接收时刻与基准时间1的时间差为t1，t1大于cp的时长，寻址终端100通过接收窗1对数据信号2进行接收检测时，接收窗包括2个ofdm符号，即存在码间干扰，寻址终端100无法正确获取数据信号2中的ofdm符号承载的数据。
124.需要说明的是，本技术实施例中是以目标终端200不能实现自定位的场景为例进行说明的，本技术实施例提供的侧行链路的定位方法同样也适用于目标终端200能实现自定位的场景，即目标终端200也可以在良好的网络信号和/或卫星信号的覆盖下。
125.下面以寻址终端100是手机、目标终端200是车辆为例，通过图4a至图4e对本技术提供的侧行链路的定位方法的应用场景进行示例性说明。
126.该应用场景中用户手持手机寻找车辆，车辆所在场地(例如地下车库)网络信号和卫星信号差，用户的车辆不能通过网络信号和卫星信号进行自定位，以及将车辆位置发送给手机。用户的手机和车辆均具备sl通信能力，用户的手机具备定位车辆位置的功能。
127.示例性的，图4a示出了用于展示手机安装的应用程序的用户界面11。用户界面11可以包括：状态栏201，常用应用程序图标的托盘202，其他应用程序图标203以及页面指示符204。其中：
128.状态栏201可包括：移动通信信号(又可称为蜂窝信号)的无信号指示符201a、电池状态指示符、时间指示符。无信号指示符201a用于指示终端设备100未建立网络连接。
129.其他应用程序图标203包括智慧车辆app的图标203a。其他应用程序图标可分布在多个页面，页面指示符204可用于指示用户当前查看的是哪一个页面中的应用程序。
130.智慧车辆app的图标203a可以接收用户的输入操作(例如触摸操作)，响应于上述输入操作，手机可以显示图4b所示的用户界面12。用户界面12可以包括一或多个用于控制车辆(例如控制车辆开锁、打开天窗、打开空调等等)的控件，以及一或多个用于查看车辆参数(例如油量、里程数等等)的控件，查看车辆参数的控件可以包括车辆定位控件301。
131.车辆定位控件301可以接收用户的输入操作(例如触摸操作)，响应于上述输入操作，手机可以显示图4c所示的车辆位置搜索界面13。车辆位置搜索界面13包括提示信息302，提示信息302用于提示用户在车辆位置搜索过程中移动位置。
132.本技术实施例中，在用户移动过程中，手机通过与车辆间的sl通信可以获取在多个不同位置时手机与车辆的距离，以及上述多个位置间的相对位置关系，进而可以获取车辆相对于手机的相对位置。车辆的相对位置可以包括车辆的距离和车辆的方位。手机搜索到车辆的相对位置后，可以显示车辆的相对位置。
133.示例性的，手机可以通过陀螺仪传感器获取手机的姿态角，进而根据姿态角确定手机的指向(即手机的y轴在地面水平面上的投影的指向)，手机搜索到车辆的相对位置后，可以显示图4d所示的车辆位置导航界面14，车辆位置导航界面14可以包括方向指示符303、方向指示符304和车辆距离305，方向指示符303用于指示手机的指向(即用户的移动方向)，方向指示符304用于指示以手机指向为参考的车辆方向。
134.可选的，车辆位置导航界面14还可以包括图4d所示的预计时长306，预计时长306可以是手机根据车辆距离估算的用户步行到达车辆位置的时长。可选的，车辆位置导航界面14还可以包括图4d所示的方位盘307，方位盘307可以用于指示车辆的具体方位，例如图
4d所示的“北22
°”
。
135.在一些实施例中，手机在蜂窝网络覆盖范围下，手机可以获取本设备地理上的绝对位置(例如具体的经纬度或具体的地址等)，手机搜索到车辆的相对位置后，基于本设备在地理上的绝对位置可以获取车辆在地理上的绝对位置。
136.可选的，手机可以获取本地的地图以及本设备在上述地图中的位置，然后基于本设备在地图中的位置和车辆的相对位置可以确定车辆在地图中的位置，进而还可以基于手机和车辆在地图中的位置，规划并显示用户到达车辆的导航路线。
137.示例性的，手机在蜂窝网络覆盖范围下，手机搜索到车辆的相对位置后，显示图4e所示车辆位置导航界面14。如图4e所示，车辆位置导航界面14包括指示符309、车辆位置指示符310,以及导航路线311。指示符309在地图上的位置用于指示手机的位置，指示符309的指向用于指示手机的指向(即用户移动的方向)，导航路线311为用户到达车辆的导航路线。
138.需要说明的是，图4a至图4e仅仅示例性示出了手机上的用户界面，不应构成对本技术实施例的限定。
139.下面结合上述硬件结构、通信系统和应用场景，对本技术实施例提供的侧行链路的定位方法的具体实现进行介绍。
140.本技术实施例提供了一种侧行链路的定位方法，所提方法中寻址终端100可以通过sl获取在至少三个不同位置时寻址终端100与目标终端200间的距离，以及从上述至少三个位置中的一个位置移动到另一个位置的位移信息；进而可以基于上述至少三个不同位置的距离以及上述至少三个不同位置间的位移信息，确定目标终端200的相对位置。实施本技术实施例，在目标终端200没有自定位能力的情况下，寻址终端100也可以通过sl准确定位目标终端200的相对位置。
141.本技术实施例中，寻址终端100也可以被称为第一终端，目标终端也可以被称为第二终端；位置1也可以被称为第一位置，位置2也可以被称为第二位置，位置3也可以被称为第三位置，位移信息1也可以被称为第一位移信息，位移信息2也可以被称为第二位移信息。
142.示例性的，图5a示出了本技术实施例提供的一种侧行链路的定位方法的流程图，图5b示出了该侧行链路的定位方法的信号时序图。如图5a所示，本技术实施例提供的侧行链路的定位方法包括但不限于步骤s101至s117。其中：
143.阶段一：初始ta确定阶段
144.s101、寻址终端100发送sl同步信号1，目标终端200接收到寻址终端100发送的sl同步信号1。
145.本技术实施例中，sl同步信号1也可以被称为第二sl同步信号。
146.在一些实施例中，寻址终端100周期性地向目标终端200发送sl同步信号1，sl同步信号1用于指示目标终端200基于该同步信号与寻址终端100进行定时同步。
147.在一些实施例中，寻址终端100周期性地广播sl同步信号1，sl同步信号1用于指示接收端设备基于该同步信号与寻址终端100进行定时同步。
148.3gpp标准协议中同步信号的发送周期为160ms，欧标或国标中同步信号的发送周期为256ms或100ms。本技术实施例对同步信号的发送周期不作具体限定。
149.在一些实施例中，当目标终端200检测到无法通过卫星通信、蜂窝网络、wifi等无线通信技术进行自定位，以及与寻址终端100进行通信时，目标终端200调用pc5接口，来通
过sl协议与其它终端设备进行通信，例如，可以监听其它寻址终端100发送的sl同步信号。
150.本技术实施例中，sl同步信号1可以携带寻址终端100的身份标识(identity document，id)。
151.需要说明的是，本技术实施例中涉及的寻址终端(或目标终端)发送的同步信号(例如sl同步信号1)中携带的发送端的id包括如下两种实现方式。
152.实现方式1：通过sl id指示发送端(例如寻址终端100)的id，sl同步信号中的psss和ssss的信号序列特点是由该sl同步信号对应的sl id决定，通过识别sl同步信号中的psss和/或ssss信号序列可以确定该sl同步信号对应的sl id。通常sl id的取值范围为0至335。
153.实现方式2：通过psbch中的侧行链路主信息块(masterinformationblock-sidelink，mib-sl)的保留比特位指示发送端(例如寻址终端100)的id。可选的，mib-sl的保留比特位指示的id可以是收发两端预先自定义的id，mib-sl的保留比特位可以携带的最大信息量为27bit。
154.不限于上述两种实现方式，本技术实施例还可以通过其他方式在同步信号中携带发送端的id，此处不作具体限定。
155.在一些实施例中，sl同步信号1可以携带角色信息，角色信息用于表征发送该sl同步信号的设备是寻址终端还是目标终端。可选地，可以通过sl同步信号1中的mib-sl的保留比特位指示角色信息。可选地，可以通过sl同步信号1对应的sl id指示角色信息，目标终端200和寻址终端100可以获取sl id与角色信息的映射关系。例如，sl id为330的终端设备为寻址终端，sl id为331的终端设备为目标终端。
156.在一些实施例中，sl同步信号1可以包括同步源信息1，同步源信息1用于指示寻址终端100的同步源，例如为寻址终端100的同步源为gnss、基站、参考ue或者自同步等，同步源信息按协议标准传递即可。在一些实施例中，sl同步信号1可以包括同步源信息2，同步源信息2用于指示寻址终端100可作为目标终端的同步源。可选的，寻址终端100通过sl同步信号1中的mib-sl的保留比特位承载同步源信息。可选的，寻址终端100通过sl同步信号1中的psss或ssss携带同步源信息。具体的，可以通过psss和/或ssss对应的sl id指示寻址终端100的同步源，目标终端200和寻址终端100可以获取sl id与同步源的映射关系。
157.本技术实施例中，同步源信息2也可以称为第一同步源信息。
158.示例性的，参考图5b所示的时序图，寻址终端100基于本设备的时间基准1向目标终端200发送sl同步信号1。
159.需要说明的是，为便于展示，图5b所示的时序图中的每个信号的示意图仅仅示出该信号的部分符号，以说明侧行链路的定位方法的实施过程，图示的信号还包括更多符号，本技术不做限定。例如，参考图3a所示的同步子帧的帧结构示意图，sl同步信号可以包括psbch、psss、sssh等信号的符号位，图5b所示的sl同步信号1仅示出了前两个符号位，其中，第一个符号位的cp即为该同步信号的子帧头。
160.s102、基于sl同步信号1的接收时刻，目标终端200调整目标终端200的时间基准。
161.在一些实施例中，目标终端200没有网络信号和卫星信号的覆盖，步骤s102前目标终端200进行自同步；接收到sl同步信号1后，目标终端200将寻址终端100作为同步源。若接收到的sl同步信号1的帧起始位置(即sl同步信号1的接收时刻)与目标终端200当前的时间
基准未对齐，则基于sl同步信号1的帧起始位置调整目标终端200的时间基准；若接收到的sl同步信号1的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准是对齐的，则无需调整目标终端200的时间基准。
162.示例性的，参考图5b所示的时序图，sl同步信号1的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准2-0相差t1。目标终端200将时间基准2-0调整至时间基准2-1，时间基准2-0与时间基准2-1的时间差即为t1。
163.在一些实施例中，sl同步信号1携带有寻址终端100的身份标识id，当目标终端200确定sl同步信号1携带的id为预设设备(例如寻址终端100)的id，目标终端200将寻址终端100作为同步源，并调整目标终端200的时间基准；当目标终端200确定sl同步信号1携带的id不是预设设备的id，目标终端200继续进行自同步。
164.示例性的，参考图4a至图4e所示的应用场景，用户可以在手机的智慧车辆app中添加车辆信息，在手机和车辆间建立绑定关系；绑定后，车辆中存储有手机的id，当接收到的同步信号中的id为该手机的id，车辆可以将该手机作为同步源。
165.本技术实施例中，可以通过检测sl同步信号1中预定义的同步信息(例如psss、ssss)，来估计sl同步信号1的帧起始(beginning of frame，bof)位置或符号起始(beginning of symbol，bos)位置。可选的，上述bof位置或bos位置可以指sl同步信号1的第一个符号位的cp的起始位置。
166.在一些实施例中，目标终端200将预存的psss序列与接收到的sl同步信号1的信号序列做滑动互相关，获取多个互相关的时域相关峰值，其中，最大的时域相关峰值对应的位置即为sl同步信号1中的psss的起始位置；进而基于psss在同步信号的帧结构中的位置确定sl同步信号1的第一个符号位的cp的起始位置，即sl同步信号1的帧起始位置。
167.在一些实施例中，类似于上述psss，目标终端200也可以将预存的ssss序列与接收到的sl同步信号1的信号序列做滑动互相关，获取sl同步信号1中的ssss的起始位置；进而基于ssss在同步信号的帧结构中的位置确定sl同步信号1的第一个符号位的cp的起始位置，即sl同步信号1的帧起始位置。
168.在一些实施例中，目标终端200还可以将预存的psss序列和ssss序列分别与接收到的sl同步信号1的信号序列做滑动互相关，分别获取sl同步信号1中的psss和ssss的起始位置，并分别基于psss和ssss在同步信号的帧结构中的位置，各确定出一个sl同步信号1的第一个符号位的cp的起始位置；再基于这两个cp的起始位置，确定出sl同步信号1的帧起始位置。例如，确定sl同步信号1的帧起始位置为上述两个cp的起始位置的中间值。
169.通过psss序列或ssss序列确定同步信号的帧起始位置的误差通常在
±
16ts的范围内，而通过psss序列和ssss序列共同确定同步信号的帧起始位置，可以减小帧起始位置的误差。本技术实施例中，同步信号的帧起始位置也可以称为同步信号的子帧头的位置，此处不做具体限定。
170.s103、目标终端200基于sl同步信号1向寻址终端100发送sl应答同步信号2，寻址终端100在位置1接收到目标终端200发送的sl应答同步信号2。
171.本技术实施例中，sl应答同步信号2也可以被称为第一sl同步信号。
172.具体的，参考图5b所示的信号时序图，目标终端200在时间基准2-1向寻址终端100发送sl应答同步信号2，sl应答同步信号2中携带有目标终端200的id。目标终端200的id可
以参考前述步骤s101中有关发送端的id的相关描述，此处不再赘述。
173.在一些实施例中，sl应答同步信号2也可以携带角色信息。具体的，可以参考sl同步信号1的角色信息，此处不再赘述。
174.在一些实施例中，sl应答同步信号2可以携带同步源信息3，该同步源信息用于指示目标终端200当前的同步源为参考ue，即寻址终端100。具体的，可以参考sl同步信号1的同步源信息，此处不再赘述。本技术实施例中，同步源信息3也可以称为第二同步源信息。
175.s104、寻址终端100基于sl应答同步信号2确定目标终端200的定时提前量为ta1，以及寻址终端100在位置1时与目标终端200间的距离为d1。
176.本技术实施例中，ta1也可以称为第一定时提前量。
177.具体的，寻址终端100确定接收到的sl应答同步信号2的帧起始位置，并确定sl应答同步信号2的帧起始位置与寻址终端100的时间基准1的时间差，该时间差即为寻址终端100与目标终端200间的双向传输时延(round trip delay,rtd)；然后，寻址终端100基于上述rtd计算目标终端200的定时提前量的初始值为ta1，以及确定寻址终端100在位置1时与目标终端200间的初始距离为d1。
178.其中，sl应答同步信号2的帧起始位置的获取，可以参考前述sl同步信号1的帧起始位置的相关描述，此处不再赘述。
179.示例性的，参考图5b所示的信号时序图，sl应答同步信号2的帧起始位置与寻址终端100的时间基准1的时间差为rtd1。
180.本技术实施例中，ta的调整粒度(或调整步长、或单位)可以为16ts，1ts＝1/30.72mhz＝32.552纳秒(ns)，16ts＝0.5208us微秒(us)。相应的，ta的调整粒度所对应的传输距离即为：0.5208us
×
c＝78.12米(m)，其中，c为光速。本技术实施例中，rtd1的单位可以为秒(s)、毫秒(ms)、ts或16ts，此处不做具体限定。下面以rtd1的单位为16ts为例，对如何确定ta和距离d1进行说明。
181.可选的，寻址终端100确定目标终端200的定时提前量ta1取值为rtd1。
182.可选的，寻址终端100确定目标终端200的定时提前量ta1取值为rtd1-tcp。其中，偏移量tcp取值可以为cp时长的二分之一、三分之一或其他预设值。示例性的，参考图5b，通过在ta中引入偏移量tcp可以使ofdm符号能够更准确的落入接收窗内，以降低产生符号间干扰的可能性。后续实施例以tcp的取值等于cp时长的二分之一为例进行说明。
183.本技术实施例中，ta还可以有其他的确定方式，此处不做具体限定。后续实施例，以引入偏移量tcp的定时提前量为例进行说明。
184.可选的，寻址终端100在位置1时与目标终端200间的距离为d1为0.5
×
rtd1
×
0.5208us
×
c米。
185.可以理解，若rtd1为其他单位，只需进行简单换算既可获取该rtd1对应定时提前量ta1和距离d1。
186.s105、寻址终端100利用传感器持续检测寻址终端100的位移信息。
187.本技术实施例中，寻址终端100可以利用加速度传感器测量寻址终端100的位移信息，还可以利用陀螺仪传感器感知寻址终端100的姿态、寻址终端100的指向等信息。
188.可选的，寻址终端100利用加速度传感器检测寻址终端100在二维坐标系中的两个坐标轴上的位移信息。示例性的，以寻址终端100为手机，目标终端200为车辆为例，图6a示
出了本技术实施例提供的一种寻址终端100的二维位移示意图，其中的二维坐标系是地面坐标系中的xg轴和yg轴构成的，寻址终端100可以利用加速度传感器检测寻址终端100在xg轴和yg轴上的移动距离，上述位置1可以表示为二维坐标点(x1.y1)。
189.可选的，寻址终端100利用加速度传感器检测寻址终端100在三维坐标系中的三个坐标轴上的位移信息。示例性的，以寻址终端100为无人机，目标终端200为车辆为例，图6b示出了本技术实施例提供的一种寻址终端100的三维位移示意图，参考坐标系为地面坐标系，寻址终端100可以利用加速度传感器检测寻址终端100在xg轴、yg轴、zg轴上的移动距离，上述位置1可以表示为三维坐标点(x1,.y1,z1)。
190.可以理解，寻址终端100可以利用加速度传感器测量寻址终端100在各坐标轴上的移动距离，基于上述坐标轴上的移动距离还可以确定寻址终端100移动后的位置与位置1之间的距离，以及寻址终端100的移动方向。
191.具体的，可以参考前述图1a至图1c相关实施例中有关陀螺仪传感器和加速度传感器的相关描述，此处不再赘述。需要说明的是，本技术实施例中，不限于陀螺仪传感器和加速度传感器，寻址终端100也可以通过其他传感器检测寻址终端100的位移信息和姿态。
192.本技术实施例涉及的第一坐标系可以是上述地面坐标系。
193.阶段二：初始ta配置阶段
194.s106、寻址终端100向目标终端200发送信号3，目标终端200接收寻址终端100发送的信号3，信号3携带定时提前量ta1。
195.在一些实施例中，信号3为同步信号，寻址终端100可以通过同步信号中的psbch携带ta1。可选地，寻址终端100通过psbch的保留比特位携带ta1。示例性的，psbch中的v2x的侧行链路的主信息块(masterinfomationblock-sidelink-vehicle-to-everything，mib-sl-v2x)中的保留比特位的长度为27bits，其可携带的ta的长度与传统lte(long term evolution，长期演进)中的ta的长度一致。
196.在一些实施例中，信号3为数据信号，寻址终端100可以通过数据信号中的pscch或pssch携带ta1。可选地，寻址终端100通过pscch中的保留比特位携带ta1。示例性的，pscch中的保留比特位的长度为6bits，其可携带的ta的长度为64*16ts。
197.在一些实施例中，参见图5b所示的时序图，步骤s101至步骤s106期间，寻址终端100静止或缓慢移动，目标终端200接收到的信号3的帧起始位置可以与目标终端200当前的时间基准2-1基本对齐。
198.在一些实施例中，信号3可以携带寻址终端100的id。可选的，若信号3是同步信号，信号3携带的发送端(即寻址终端100)的id可以参考前述步骤s101中有关发送端的id的相关描述，此处不再赘述；若信号3是数据信号，信号3携带的发送端(即寻址终端100)的id可以承载在数据信号的指定字段中，该id可以是用户身份识别卡(subscriber identity module，sim)的卡号，也可以是收发两端自定义的一种id，此处不作具体限定。
199.在一些实施例中，信号3携带寻址终端100以及目标终端200的id。可选的，若信号3是同步信号，信号3携带的发送端(即寻址终端100)的id可以为该信号对应的sl id，信号3携带的接收端(即目标终端100)的id可以通过mib-sl的保留比特位指示，且接收端的id的信息量小于等于27bit；若信号3是数据信号，信号3携带的发送端(即寻址终端100)的id和接收端(即目标终端100)的id可以承载在数据信号中的不同指定字段中，id可以是sim卡
号，也可以是收发两端自定义的一种id，此处不作具体限定。
200.s107、目标终端200配置向寻址终端100发送sl信号的定时提前量为ta1。
201.s108、目标终端200与寻址终端100间建立sl连接。
202.目标终端200配置向寻址终端100发送sl信号的定时提前量后，目标终端200与寻址终端100完成初始的定时同步，目标终端200与寻址终端100间建立sl链路，目标终端200与寻址终端100可以通过pc5接口进行sl通信。
203.可以理解，目标终端200配置向寻址终端100发送sl信号的定时提前量为ta1后，目标终端200向寻址终端100发送数据信号时，需要在当前的时间基准2-1的基础上提前ta1的时间量发送该数据信号。这样，上述数据信号可以在寻址终端100的时间基准1的预设误差内达到寻址终端100，保证寻址终端100可以准确接收到目标终端200发送的数据。
204.阶段三：连接阶段，寻址终端100移动位置
205.本技术实施例提供的侧行链路的定位方法中，寻址终端100需要多次移动位置，并至少在3个不同位置获取与目标终端200间的距离，以及上述3个不同位置间的位移信息。示例性的，参考图4a至图4e所示的应用场景，手机(即寻址终端100)显示提示信息302，以提示用户移动手机的位置。
206.s109、寻址终端100向目标终端200发送信号4，目标终端200接收寻址终端100发送信号4。
207.本技术实施例中，信号4也可以称为第三信号，信号4用于指示目标终端200辅助寻址终端100测量目标终端200的距离。
208.示例性的，参考图5b所示的时序图，寻址终端100基于时间基准1向目标终端200发送信号4。
209.其中，信号4可以是数据信号，也可以是同步信号，此处不做具体限定。在一些实施例中，信号4携带寻址终端100的id。可选的，信号4还携带目标终端200的id。具体的，可以参考步骤s106中有关信号3携带的id的相关描述，此处不再赘述。
210.可选的，当寻址终端100确定与位置1之间的移动距离大于预设距离值1时，向目标终端200发送信号4。信号4用于获取在位置1之外的不同位置(例如位置2)时寻址终端100与目标终端200间的距离。若位置2和位置1距离较近，可能会导致最终计算的目标终端200的相对位置的误差较大。
211.s110、目标终端200基于信号4的接收时刻，调整目标终端200的时间基准。
212.可以理解，寻址终端100在移动过程中，目标终端200与寻址终端100的距离可能发生变化。目标终端200将寻址终端100设为同步源后，为避免目标终端200与寻址终端100的距离变化可能导致的定时同步失效，需要继续根据寻址终端100发送的信号调整目标终端200的时间基准。
213.示例性的，参考图5b所示的时序图，目标终端200接收到的信号4的帧起始位置(即信号4的接收时刻)与目标终端200的当前的时间基准2-1时间差为t2，目标终端200基于信号4的帧起始位置，调整目标终端200的时间基准为时间基准2-2，时间基准2-1和时间基准2-2的时间差为t2。
214.在一些实施例中，若信号4的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准2-1对齐，或信号4的帧起始位置在时间基准2-1的预设误差范围内，则目标终端200接收到信号4后，
无需调整目标终端200的时间基准。
215.s111、目标终端200基于当前的定时提前量向寻址终端100发送信号5，寻址终端100在位置2接收目标终端200发送的信号5。
216.本技术实施例中，信号5也可以称为第一信号。
217.其中，信号5可以是数据信号，也可以是同步信号，在一些实施例中，信号5携带目标终端200(即发送端)的id。可选的，信号5还携带寻址终端100(即接收端)的id。具体的，可以参考步骤s106中有关信号3携带的id的相关描述，此处不再赘述。
218.具体的，在目标终端100的当前的时间基准2-2基础上，基于目标终端100的定时提前量提前向寻址终端100发送信号5。
219.可选的，步骤s107至步骤s111之间，目标终端200未更新定时提前量，目标终端200当前的定时提前量仍为上述初始值ta1。可选的，步骤s107至步骤s111之间，目标终端200更新了定时提前量，目标终端200当前的定时提前量更新为ta2，ta2等于为双向传输时延rtd2，或者ta2等于rtd2-tcp。
220.示例性的，以目标终端200当前的定时提前量更新为ta2，且ta2等于rtd2-tcp为例进行说明。参考图5b所示的时序图，相对于时间基准2-2，目标终端200提前rtd2-tcp的时间量向寻址终端100发送信号5。相应的，寻址终端100接收到信号5的接收时刻(即帧起始位置)与寻址终端100的基准时间1之间相差tcp
△
t1。其中，
△
t1为受计算误差和/或信道变化导致的时延偏差值，寻址终端100的接收窗(如虚线框所示)的左边框与信号5的第一个cp的中点的时间差即为
△
t1；若
△
t1等于零，则上述左边框与信号5的第一个cp的中点对齐，其中，接收窗的位置是基于寻址终端100的时间基准1确定的。
221.可选的，
△
t1的取值范围1为-tcp至tcp，在该取值范围内，寻址终端100可以准确接收目标终端200发送的数据。当
△
t1大于-tcp时，信号5的到达时刻在时间基准1的右侧，信号5的到达时刻与基准时间1的时间差(即tcp
△
t1)为正值；当
△
t1小于-tcp时，信号5的到达时刻在时间基准1的左侧，信号5的到达时刻与基准时间1的时间差为负值。可选的，
△
t1的取值范围也可以根据实际情况设置为其它数值，此处不做具体限定。
222.可以理解，若目标终端200的定时提前量未引入tcp，寻址终端100接收到信号5的接收时刻与基准时间1之间相差
△
t1，信号5的接收时刻与基准时间1基本对齐。
223.s112、寻址终端100基于信号5确定寻址终端100在位置2时与目标终端200间的距离为d2，并获取寻址终端100从位置1到位置2的位移信息1。
224.具体的，寻址终端100确定接收到的信号5的帧起始位置，并确定信号5的帧起始位置与寻址终端100的时间基准1之间的时间差(例如tcp
△
t1)，该时间差和目标终端200的定时提前量(例如当前的定时提前量更新为ta2，ta2等于rtd2-tcp)之和即为在位置2时寻址终端100与目标终端200当前的rtd；然后，寻址终端100基于上述当前的rtd确定寻址终端100在位置2时与目标终端100间的距离为d2。
225.可选的，参考图5b，若目标终端200的定时提前量更新为ta2，且ta2等于rtd2-tcp或rtd2，则在位置2，寻址终端100和目标终端200之间的rtd等于rtd2
△
t1，距离d2等于0.5
×
(rtd2
△
t1)
×
0.5208us
×
c米。可选的，若目标终端200的定时提前量依旧为ta1，距离d2等于0.5
×
(rtd1
△
t1)
×
0.5208us
×
c米。
226.可选的，目标终端200也可以根据信号4的接收时刻确定与寻址终端100间的距离
d2，并将距离d2发送给寻址终端100，此处不做具体限定。
227.需要说明的是，本技术实施例中，寻址终端100和目标终端200定时同步后，寻址终端100和目标终端200可以基于时间基准、同步信号的发送周期和数据信号的发送周期，确定同步信号和数据信号(例如信号5)的接收时刻，以及同步信号和数据信号的发送时刻。若信号5为同步信号时，信号5的帧起始位置(即接收时刻)的获取，也可以参考前述sl同步信号1的帧起始位置的相关描述，此处不再赘述。
228.示例性的，参考图6a，在二维坐标系中，寻址终端100在位置2的坐标可以表示为(x2，y2)。位置1到位置2的位移信息1可以包括：从位置1到位置2，寻址终端100在xg轴上的移动距离delatx(1,2)，在yg轴上的移动距离delaty(1,2)。
229.示例性的，参考图6b，在三维坐标系中，寻址终端100在位置2的坐标可以表示为(x2，y2，z2)。位置1到位置2的位移信息1可以包括：从位置1到位置2，寻址终端100在xg轴上的移动距离delatx(1,2)，在yg轴上的移动距离delaty(1,2)，在zg轴上的移动距离delaty(1,2)。
230.s113、寻址终端100向目标终端200发送信号6，目标终端200接收寻址终端100发送的信号6。
231.示例性的，参考图5b所示时序图，寻址终端100基于时间基准1向目标终端200发送信号6。
232.其中，信号6可以是数据信号，也可以是同步信号，此处不做具体限定。在一些实施例中，信号6携带寻址终端100(即发送端)的id。可选的，信号6还携带目标终端200(即接收端)的id。具体的，可以参考步骤s106中有关信号3携带的id的相关描述，此处不再赘述。
233.可选的，当寻址终端100确定与位置2之间的移动距离大于预设距离值1时，向目标终端200发送信号6。可以理解，若位置3和位置2距离较近，可能导致最终计算的目标终端200的相对位置的误差较大。
234.s114、目标终端200基于信号6的接收时刻，调整目标终端200的时间基准。
235.示例性的，参考图5b所示的时序图，目标终端200接收到的信号6的帧起始位置(即信号6的接收时刻)与目标终端200的当前的时间基准2-2时间差为t3，目标终端200基于信号6的帧起始位置，调整目标终端200的时间基准为时间基准2-3，时间基准2-3和时间基准2-2的时间差为t3。
236.在一些实施例中，若信号6的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准2-2对齐，或信号6的帧起始位置在时间基准2-2的预设误差范围内，则目标终端200接收到信号6后，无需调整目标终端200的时间基准。
237.s115、目标终端200基于当前的定时提前量向寻址终端100发送信号7，寻址终端100在位置3接收目标终端200发送的信号7。
238.本技术实施例中，信号7也可以称为第二信号。
239.其中，信号7可以是数据信号，也可以是同步信号，在一些实施例中，信号7携带目标终端200(即发送端)的id。可选的，信号7还携带寻址终端100(即接收端)的id。具体的，可以参考步骤s106中有关信号3携带的id的相关描述，此处不再赘述。
240.具体的，在目标终端200的当前的时间基准2-3基础上，目标终端200基于当前的定时提前量提前向寻址终端100发送信号7。
241.在一些实施例中，在步骤s111中目标终端200的定时提前量为ta2。可选的，步骤s112和步骤s115之间，目标终端200未更新定时提前量，当前的定时提前量仍为上述ta2。可选的，步骤s112和步骤s115之间，目标终端200更新了定时提前量，当前的定时提前量更新为ta3，ta3等于双向传输时延rtd3，或者等于rtd3-tcp。
242.示例性的，以目标终端200的定时提前量更新为ta3，且ta3等于rtd3-tcp为例进行说明。参考图5b所示的时序图，相对于时间基准2-3，目标终端200提前rtd3-tcp的时间量向寻址终端100发送信号7。相应的，寻址终端100接收到信号7的接收时刻(即帧起始位置)与寻址终端100的基准时间1之间相差tcp
△
t2。其中，
△
t2为受计算误差和/或传输时延导致的时延偏差值，接收窗的左边框与信号5的第一个cp的中点的时间差即为
△
t2。
243.可选的，
△
t2取值范围为-tcp至tcp，在该取值范围内，寻址终端100可以准确接收目标终端200发送的数据。
△
t2的取值范围也可以根据实际情况设置为其它数值，本技术不做限定。
244.s116、寻址终端100基于信号7确定寻址终端100在位置3时与目标终端200间的距离为d3，并获取寻址终端100从位置2到位置3的位移信息2。
245.具体的，寻址终端100确定接收到的信号7的帧起始位置，并确定信号7的帧起始位置与寻址终端100的时间基准1之间的时间差(例如tcp
△
t2)，该时间差和目标终端200的定时提前量(例如当前的定时提前量更新为ta3，ta3等于rtd3-tcp)之和即为在位置3时寻址终端100与目标终端200之间当前的rtd；然后，寻址终端100基于上述当前的rtd确定寻址终端100在位置3时与目标终端200间的距离为d3。
246.可选的，参考图5b，若目标终端200的定时提前量更新为ta3，且ta3等于rtd3-tcp或rtd3，则在位置3，寻址终端100和目标终端200之间的双向传输时延等于rtd3
△
t2，距离d2等于0.5
×
(rtd3
△
t2)
×
0.5208us
×
c米。
247.其中，信号7为同步信号时，信号7的帧起始位置的获取，可以参考前述sl同步信号1的帧起始位置的相关描述，此处均不再赘述。
248.示例性的，参考图6a，在二维坐标系中，寻址终端100在位置3的坐标可以表示为(x3，y3)。位置2到位置3的位移信息2可以包括：从位置2到位置3，寻址终端100在xg轴上的移动距离delatx(2,3)，在yg轴上的移动距离delaty(2,3)。
249.示例性的，参考图6b，在三维坐标系中，寻址终端100在位置3的坐标可以表示为(x3，y3，z3)。位置2到位置3的位移信息2可以包括：从位置2到位置3，寻址终端100在xg轴上的移动距离delatx(2,3)，在yg轴上的移动距离delaty(2,3)，在zg轴上的移动距离delatz(2,3)。
250.阶段四：寻址终端100获取目标终端200的相对位置
251.s117、基于在上述3个位置时寻址终端100与目标终端200的距离，以及寻址终端100在上述3个位置间的位移信息，确定目标终端200的相对位置。
252.在一些实施例中，参考图6a，寻址终端100的位置1、位置2和位置3为二维坐标点，即上述3个位置间的位移信息1和位移信息2为寻址终端100在二维坐标系上的移动距离。将目标终端200的位置表示为(xt，yt)，则(xt，yt)、上述3个位置的坐标(即(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3))、上述3个位置上的距离(即d1、d2、d3)、位移信息1(即delatx(1,2)、delaty(1,2))和位移信息2(即delatx(2,3)、delaty(2,3))满足如下公式：
253.x2＝x1 delatx(1,2)
ꢀꢀꢀ
(1)
254.y2＝y1 delaty(1,2)
ꢀꢀꢀ
(2)
255.x3＝x1 delatx(1,2) delatx(2,3)
ꢀꢀꢀ
(3)
256.y3＝t1 delaty(1,2) delaty(2,3)
ꢀꢀꢀ
(4)
[0257][0258][0259][0260]
本技术实施例中，寻址终端100可以设置位置1的坐标(x1，y1)的初始值，然后通过上述公式(1)至公式(7)可以求解出目标终端200的二维坐标(xt，yt)。
[0261]
在一些实施例中，寻址终端100不在网络信号和/或卫星信号的覆盖下，无法进行自定位。寻址终端100设置位置1的坐标(x1，y1)的初始值为(0,0)，基于该初始值，通过上述公式(1)至公式(4)，可以确定位置2的坐标(x2，y2)和位置3的坐标(x3，y3)。然后，通过上述公式(5)至公式(7)即可以求解出目标终端200在二维地面坐标系中的相对坐标。
[0262]
示例性的，以图4d所示的应用场景为例，寻址终端100确定目标终端200的相对坐标后，实时检测寻址终端100的位移变化，确定寻址终端100最新位置的相对坐标，然后根据寻址终端100和目标终端200的相对坐标确定两个终端间的当前距离，以及目标终端200相对于寻址终端100的当前方位；此外寻址终端100还利用传感器实时获取目标终端200的当前指向。例如，上述当前距离为150m，上述当前方位为北22
°
，上述当前指向为北0
°
。然后，寻址终端100基于上述当前距离、当前方位和当前指向生成图4d所示的车辆导航界面14。其中，方位盘307显示的北22
°
即为上述当前方位，方向指示符303与方向指示符304在显示屏上的指向的夹角等于上述当前方位和当前指向间的夹角，即22
°
。
[0263]
在一些实施例中，寻址终端100在网络信号和/或卫星信号的覆盖下，寻址终端100可以进行自定位，无需通过传感器检测位移信息，即可通过上述网络信号和/或卫星信号获取终端在地面坐标系中的绝对坐标，即坐标(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)均是已知的。然后，通过上述公式(5)至公式(7)即可以求解出目标终端200在二维地面坐标系中的绝对坐标。
[0264]
示例性的，以图4e所示的应用场景为例，寻址终端100可以获取当前所处区域的地图，以及寻址终端100和目标终端200的绝对坐标在上述地图中的位置，然后基于两个终端在上述地图中的位置可以规划导航路线，并进行导航。在一种实现方式中，上述地图可以是通过地图app对应的服务器在线获取的地图，寻址终端100可以通过上述服务器在线规划导航路线，追踪寻址终端100的实时位置以及进行导航。在一种实现方式中，上述地图可以是已下载的并存储在本地的地图，寻址终端100可以基于两个终端在上述地图中的位置，在线下智能地规划导航路线，并利用加速度传感器追踪寻址终端100的实时位置，进而实现线下导航。不限于上述两种实现方式，本技术实施例中，寻址终端100还可以通过其他方式进行导航，此处不作具体限定。
[0265]
参考图6c，可以理解，上述公式(5)至公式(7)可以分别用圆1曲线、圆2曲线和圆3曲线来表示，基于3个圆可以定位出一个交点，该交点即为出目标终端200的坐标(xt，yt)。因此，通过上述公式(5)至公式(7)可以求解出目标终端200的坐标。
[0266]
可选的，可以利用最小二乘、加权最小二乘或牛顿迭代法求解上述公式(5)至公式
(7)，不限于上述三种求解算法，本技术实施例也可以通过其他算法求解上述公式(5)至公式(7)，此处不作具体限定。
[0267]
在一些实施例中，参考图6b，寻址终端100的位置1、位置2和位置3为三维坐标点，即上述3个位置间的位移信息1和位移信息2为寻址终端100在三维坐标系上的移动距离。将目标终端200的位置表示为(xt，yt，zt)，则(xt，yt，zt)、上述3个位置的坐标(即(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3))、上述3个位置上的距离(即d1、d2、d3)、位移信息1(即delatx(1,2,)、delaty(1,2)、delatz(1,2))和位移信息2(即delatx(2,3)、delaty(2,3)、delatz(2,3))满足如下公式：
[0268]
x2＝x1 delatx(1,2)
ꢀꢀꢀ
(8)
[0269]
y2＝y1 delaty(1,2)
ꢀꢀꢀ
(9)
[0270]
z2＝z1 delatz(1,2)
ꢀꢀꢀ
(10)
[0271]
x3＝x1 delatx(1,2) delatx(2,3)
ꢀꢀꢀ
(11)
[0272]
y3＝y1 delaty(1,2) delaty(2,3)
ꢀꢀꢀ
(12)
[0273]
z3＝z1 delatz(1,2) delatz(2,3)
ꢀꢀꢀ
(13)
[0274][0275][0276][0277]
本技术实施例中，寻址终端100可以设置位置1的坐标(x1，y1)的初始值，然后通过上述公式(8)至公式(16)可以求解出目标终端200的三维坐标(xt，yt，zt)。
[0278]
在一些实施例中，寻址终端100不在网络信号和/或卫星信号的覆盖下，无法进行自定位。寻址终端100设置位置1的坐标(x1，y1，z1)的初始值为(0,0,0)，基于该初始值，通过上述公式(8)至公式(13)，可以确定位置2的坐标(x2，y2，z2)和位置3的坐标(x3，y3，z3)。然后，通过上述公式(14)至公式(16)即可以求解出目标终端200在三维地面坐标系中的相对坐标。
[0279]
在一些实施例中，寻址终端100在网络信号和/或卫星信号的覆盖下，寻址终端100可以进行自定位，无需通过传感器检测位移信息，即可通过上述网络信号和/或卫星信号获取终端在地面坐标系中的绝对坐标，即坐标(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)、(x3，y3，z3)均是已知的。然后，通过上述公式(14)至公式(16)即可以求解出目标终端200在三维地面坐标系中的绝对坐标。
[0280]
可选的，可以利用最小二乘、加权最小二乘或牛顿迭代法求解上述公式(14)至公式(16)，不限于上述三种求解算法，本技术实施例也可以通过其他算法求解上述公式(14)至公式(16)，此处不作具体限定。
[0281]
在一些实施例中，寻址终端100可以获取在n个位置上寻址终端100与目标终端200的距离，以及寻址终端100在上述n个位置间的位移信息，n为大于3的正整数；进而可以基于上述n个位置上的距离以及上述n个位置间的位移信息，确定目标终端100在参考坐标系中的坐标。可以理解，n越大，获取的目标终端200的坐标越精准。示例性的，参考图6a和图6b，寻址终端100可以获取在4个位置上与目标终端200的距离，以及4个位置间的位移信息。
[0282]
本技术实施例中，步骤s107中目标终端200配置定时提前量的初始值(即ta1)之
后，寻址终端100可以更新目标终端200的定时提前量。下面对更新定时提前量的具体实现方式进行介绍。
[0283]
在一种实现方式中，步骤s107之后，目标终端200周期性地向寻址终端100发送信号8(信号8可以是同步信号，也可以是定时子帧)；当寻址终端100确定信号8的接收时刻(例如信号8的帧起始位置)与时间基准1之间的时间差1不在预设范围1内时，寻址终端100更新目标终端200的定时提前量，并向目标终端200发送更新后的定时提前量，然后目标终端200重新配置与寻址终端100进行数据传输的定时提前量。例如，上述预设范围1可以为[-tcp，tcp]或[-0.5
×
tcp，0.5
×
tcp]。
[0284]
可选的，更新后的定时提前量的获取方式可以参考前述ta1的获取流程，此处不再赘述。
[0285]
可选的，寻址终端100基于上述时间差1更新目标终端200的定时提前量。示例性的，当前的定时提前量为前述ta1，定时提前量引入tcp，ta1等于rtd1-tcp；若时间差1等于tcp
△
t，且时间差1不在预设范围1内，寻址终端100更新目标终端200的定时提前量为ta1
‑△
t，即rtd1-tcp
‑△
t。
[0286]
在另一种实现方式中，寻址终端100可以为目标终端200配置一个定时器，该定时器用于判断目标终端200是否需要更新定时提前量。目标终端200在接收到寻址终端100发送的ta(例如ta1)时，就会启动(在目标终端200第一次接收到寻址终端100发送的ta的情况下)或重启(在目标终端200不是第一次接收到寻址终端100发送的ta的情况下)定时器。当定时器运行的时候，表示目标终端200与寻址终端100保持sl定时同步，不需要更新定时提前量；当定时器停止运行(超时)的时候，表示目标终端200与寻址终端100的sl定时同步失效，需要更新定时提前量，在这种情况下，目标终端200可以再次执行步骤s101至s104，以及s106，以再次取得与寻址终端100间的sl定时同步。
[0287]
此外需要说明的是，在另一种应用场景中，目标终端200有网络信号或卫星信号的覆盖，步骤101之前，目标终端200有特定的外部同步源。在一些实施例中，该应用场景下，步骤101中寻址终端100发送的同步源信息用于指示寻址终端100的同步源，目标终端200接收到寻址终端100发送的同步源信息后，判断目标终端200与寻址终端100的同步源是否相同。若目标终端200基于上述同步源信息确定目标终端200与寻址终端100的同步源不相同，则目标终端200将外部同步源切换为寻址终端100，并执行步骤s102至s117，具体的可以参考前述实施例，此处不再赘述。若目标终端200基于上述同步源信息确定目标终端200与寻址终端100的同步源相同，则步骤s102、s109、s110、s113、s114均是可选的；这是由于目标终端200与寻址终端100的同步源相同，目标终端200与寻址终端100的时间基准也相同，无需再基于寻址终端100发送的信号的接收时刻调整时间基准。
[0288]
本技术实施例还提供了一种侧行链路的定位方法，所提方法中存在至少3个寻址终端，寻址终端可以进行自定位，获取本终端的位置，上述至少3个寻址终端包括一个主寻址终端(例如寻址终端100-1)与多个辅助寻址终端(例如辅助寻址终端100-2、辅助寻址终端100-3)，上述至少3个寻址终端的位置均不同，每个寻址终端可以通过sl获取与目标终端200间的距离；每个辅助寻址终端可以将本终端当前的位置以及与目标终端200间的距离发送给主寻址终端100-1。主寻址终端100-1可以基于每个寻址终端的位置、每个寻址终端与目标终端200间的距离、以及不同寻址终端间的位移信息，确定目标终端200的相对位置。实
施本技术实施例，在目标终端200没有自定位能力的情况下，主寻址终端100-1也可以通过sl准确定位目标终端200的相对位置。
[0289]
需要说明的是，本技术实施例中，为了获取目标终端200的相对位置，主寻址终端100-1和多个辅助寻址终端均已建立sl连接，可以和各辅助寻址终端进行sl通信。具体的，本技术实施例中，寻址终端间如何建立sl连接，可以参考图5a相关实施例中寻址终端100和目标终端200间sl连接的建立，此处不再赘述。
[0290]
本技术实施例中，主寻址终端100-1也可以被称为第一终端，目标终端200也可以被称为第二终端，辅助寻址终端100-2也可以被称为第三终端，辅助寻址终端100-3也可以被称为第四终端；位置4也可以被称为第四位置，位置5也可以被称为第五位置，位置6也可以被称为第六位置；d4也可以被称为第一距离，d5也可以被称为第二距离，d6也可以被称为第三距离。
[0291]
示例性的，图7a示出了本技术实施例提供的一种侧行链路的定位方法的流程图，图7b至图7d示出了该侧行链路的定位方法的信号时序图。如图7a所示，本技术实施例提供的侧行链路的定位方法包括但不限于步骤s201至s217。其中：
[0292]
阶段一：主寻址终端100-1获取本终端与目标终端200的距离
[0293]
s201、主寻址终端100-1发送sl同步信号9，目标终端200接收到主寻址终端100-1广播的sl同步信号9。
[0294]
本技术实施例中，sl同步信号9也可以称为第四sl同步信号。
[0295]
在一些实施例中，主寻址终端100-1周期性地向目标终端200发送sl同步信号9，sl同步信号9用于指示目标终端200基于该同步信号与主寻址终端100-1进行定时同步。
[0296]
在一些实施例中，主寻址终端100-1周期性地广播发送sl同步信号9，sl同步信号9用于指示接收端设备基于该同步信号与主寻址终端100-1进行定时同步。
[0297]
在一些实施例中，当目标终端200检测到无法通过卫星、蜂窝网络、wifi等通信技术进行自定位以及与主寻址终端100-1进行通信时，目标终端200调用pc5接口，以通过sl协议与其它终端设备进行通信，例如，可以监听其它寻址终端发送的sl同步信号。
[0298]
本技术实施例中，sl同步信号9还可以携带主寻址终端100-1的id。需要说明的是，本技术实施例中，同步信号或数据信号携带的发送端的id和接收端的id的具体实现，可以参考图5a提供的侧行链路的定位方法中有关id的相关描述，后续实施例均不再赘述。
[0299]
在一些实施例中，sl同步信号9可以携带角色信息，角色信息用于表征发送该sl同步信号的设备是主寻址终端、辅寻址终端或目标终端。可选地，可以通过sl同步信号9中的mib-sl的保留比特位指示角色信息。可选地，可以通过sl同步信号9对应的sl id指示角色信息，目标终端200和主寻址终端100-1可以获取sl id与角色信息的映射关系。
[0300]
在一些实施例中，sl同步信号9包括同步源信息4。同步源信息4用于指示主寻址终端100-1的同步源，例如为主寻址终端100-1的同步源为gnss、基站、参考ue或者自同步等，同步源信息按协议标准传递即可。在一些实施例中，sl同步信号9包括同步源信息5，同步源信息5用于指示主寻址终端100-1可作为目标终端200的同步源。可选的，主寻址终端100-1通过sl同步信号9中的psss或ssss携带同步源信息。具体的，可以通过psss和/或ssss对应的sl id指示寻址终端100的同步源，目标终端200和主寻址终端100-1可以获取sl id与同步源的映射关系。此处不做具体限定。本技术实施例中，同步源信息5也可以称为第三同步
源信息。
[0301]
示例性的，参考图7b所示的时序图，主寻址终端100-1基于本设备的时间基准3向目标终端200发送sl同步信号9。
[0302]
需要说明的是，为便于展示，图7b至图7d所示的时序图中的每个信号的示意图仅仅示出该信号的部分符号，以说明侧行链路的定位方法的实施过程，图示的信号还包括更多符号，本技术不做限定。
[0303]
s202、基于sl同步信号9的接收时刻，目标终端200调整目标终端200的时间基准。
[0304]
在一些实施例中，目标终端200没有网络信号和卫星信号的覆盖，步骤s202前目标终端200进行自同步；接收到sl同步信号9后，目标终端200将主寻址终端100-1作为同步源。若接收到的sl同步信号9的帧起始位置(即sl同步信号9的接收时刻)与目标终端200当前的时间基准未对齐，则基于sl同步信号9的帧起始位置调整目标终端200的时间基准；若接收到的sl同步信号9的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准是对齐的，则无需调整目标终端200的时间基准。
[0305]
示例性的，参考图7b所示的时序图，sl同步信号9的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准2-0相差t4。目标终端200将时间基准2-0调整至时间基准2-4，时间基准2-0与时间基准2-4的时间差即为t4。
[0306]
在一些实施例中，sl同步信号9携带有主寻址终端100-1的id，当目标终端200确定sl同步信号9携带的id为预设设备(例如主寻址终端100-1)的id，目标终端200将主寻址终端100-1作为同步源，调整目标终端200的时间基准。
[0307]
示例性的，参考图4a至图4e所示的应用场景，用户可以在多个手机的智慧车辆app中添加车辆信息，在手机和车辆间建立绑定关系；绑定后，车辆中存储有多个手机的id，当接收到的同步信号中的id为上述多个手机中的一个手机的id，车辆可以将该手机作为同步源。
[0308]
其中，sl同步信号9的帧起始位置的获取，可以参考前述sl同步信号1的帧起始位置的相关描述，此处均不再赘述。
[0309]
s203、目标终端200基于sl同步信号9向主寻址终端100-1发送sl应答同步信号10，主寻址终端100-1在位置5接收到目标终端200发送的sl应答同步信号10。
[0310]
本技术实施例中，sl应答同步信号10也可以称为第三sl同步信号。
[0311]
具体的，参考图7b所示的信号时序图，目标终端200在时间基准2-4向主寻址终端100-1发送sl应答同步信号10。sl应答同步信号10携带有目标终端200的id。可选的，sl应答同步信号10还携带有主寻址终端100-1的id。
[0312]
在一些实施例中，sl应答同步信号10也携带同步源信息6，该同步源信息6用于指示目标终端200当前的同步源为参考ue，即主寻址终端100-1。可选的，通过sl应答同步信号10中的psss或ssss携带同步源信息。本技术实施例中，同步源信息6也可以称为第四同步源信息。
[0313]
s204、主寻址终端100-1基于sl应答同步信号10确定主寻址终端100-1在位置4时与目标终端200间的距离为d4，并获取位置4的坐标。
[0314]
可选的，主寻址终端100-1可以进行自定位，主寻址终端100-1通过自定位技术获取位置4的坐标。
[0315]
具体的，主寻址终端100-1确定接收到的sl应答同步信号10的帧起始位置，并确定sl应答同步信号10的帧起始位置与主寻址终端100-1的时间基准3的时间差，该时间差即为主寻址终端100-1与目标终端200间当前的rtd；然后，主寻址终端100-1基于上述当前的rtd确定主寻址终端100-1在位置4时与目标终端200间的初始距离为d4。
[0316]
其中，sl应答同步信号10的帧起始位置的获取，可以参考前述sl同步信号1的帧起始位置的相关描述，此处不再赘述。
[0317]
示例性的，参考图7b所示的信号时序图，sl应答同步信号10的帧起始位置与主寻址终端100-1的时间基准3的时间差为rtd4。
[0318]
可选的，以rtd4的单位为16ts为例，主寻址终端100-1在位置4时与目标终端200间的距离d4为0.5
×
rtd4
×
0.5208us
×
c米。
[0319]
本技术实施例中，主寻址终端100-1为了持续获取目标终端200的相对位置，需要持续检测主寻址终端100-1与目标终端200间的距离，因此，步骤s203之后，上述方法还包括：主寻址终端100-1基于sl应答同步信号10确定目标终端200向主寻址终端100-1发送sl信号的定时提前量为ta4；主寻址终端100-1向目标终端200发送定时提前量ta4；目标终端200配置向主寻址终端100-1发送sl信号的定时提前量为ta4；这样，目标终端200与主寻址终端100-1建立了sl连接，主寻址终端100-1可以通过sl实时测量目标终端200的距离。此外，主寻址终端100-1还可以更新目标终端200的定时提前量。定时提前量的更新方式可以参考图5a所示的侧行链路的定位方法中的相关描述，此处不再赘述。
[0320]
本技术实施例中，ta4也可以称为第二定时提前量。
[0321]
阶段二：主寻址终端100-1获取辅助寻址终端100-2与目标终端200的距离
[0322]
s205、主寻址终端100-1向辅助寻址终端100-2发送信号11，辅助寻址终端100-2接收到主寻址终端100-1发送的信号11，信号11用于获取辅助寻址终端100-2与目标终端200间的距离，以及辅助寻址终端100-2的位置。
[0323]
其中，信号11可以是同步信号，也可以是数据信号。信号11也可以被称为第四信号。
[0324]
示例性的，参考图7c所示的时序图，主寻址终端100-1基于本设备的时间基准3向辅助寻址终端100-2发送信号11。
[0325]
s206、响应于信号11，辅助寻址终端100-2向目标终端200发送sl同步信号12，目标终端200接收到辅助寻址终端100-2发送的sl同步信号12。
[0326]
示例性的，参考图7c所示的时序图，辅助寻址终端100-2基于本设备的时间基准4向目标终端200发送sl同步信号12。
[0327]
s207、基于sl同步信号12的接收时刻，目标终端200调整目标终端200的时间基准。
[0328]
示例性的，参考图7c所示的时序图，sl同步信号12的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准2-4相差t5。目标终端200将时间基准2-4调整至时间基准2-5，时间基准2-4与时间基准2-5的时间差即为t5。
[0329]
s208、目标终端200基于sl同步信号12向辅助寻址终端100-2发送sl应答同步信号13，辅助寻址终端100-2在位置5接收到目标终端200发送的sl应答同步信号13。
[0330]
示例性的，参考图7c所示的信号时序图，目标终端200基于时间基准2-5向辅助寻址终端100-2发送sl应答同步信号13。
[0331]
s209、辅助寻址终端100-2基于sl应答同步信号13确定辅助寻址终端100-2在位置5时与目标终端200间的距离为d5，并获取位置5的坐标。
[0332]
可选的，辅助寻址终端100-2可以进行自定位，辅助寻址终端100-2通过自定位技术获取位置5的坐标。
[0333]
示例性的，参考图7c所示的信号时序图，sl应答同步信号13的帧起始位置与辅助寻址终端100-2的时间基准3的时间差为rtd5。
[0334]
可选的，以rtd5的单位为16ts为例，辅助寻址终端100-2在位置5时与目标终端200间的距离为d5为0.5
×
rtd5
×
0.5208us
×
c米。
[0335]
s210、辅助寻址终端100-2向主寻址终端100-1发送信号14，主寻址终端100-1接收到辅助寻址终端100-2发送的信号14，信号14携带距离d5和位置5的坐标。
[0336]
其中，信号14可以是同步信号，也可以是数据信号。
[0337]
示例性的，参考图7c所示的信号时序图，辅助寻址终端100-2基于本终端的时间基准4向主寻址终端100-1发送信号14。
[0338]
在一些实施例中，主寻址终端100-1为了持续获取目标终端200的相对位置，需要辅助寻址终端100-2持续反馈与目标终端200间的距离，因此，步骤s208之后，上述方法还包括：目标终端200与辅助寻址终端100-2建立了sl连接，辅助寻址终端100-2可以通过sl实时测量目标终端200的距离。
[0339]
具体的，步骤s206至s209的具体实施方式可以参考步骤s201至s204的相关描述，此处不再赘述。
[0340]
阶段三：主寻址终端100-1获取辅助寻址终端100-3与目标终端200的距离
[0341]
s211、主寻址终端100-1向辅助寻址终端100-3发送信号15，辅助寻址终端100-3接收到主寻址终端100-1发送的信号15，信号15用于获取辅助寻址终端100-3与目标终端200间的距离，以及辅助寻址终端100-3的位置。
[0342]
其中，信号15可以是同步信号，也可以是数据信号。
[0343]
示例性的，参考图7d所示的信号时序图，主寻址终端100-1基于本终端的时间基准3向辅助寻址终端100-3发送信号15。
[0344]
s212、响应于信号15，辅助寻址终端100-3向目标终端200发送sl同步信号16，目标终端200接收到辅助寻址终端100-3发送的sl同步信号16。
[0345]
示例性的，参考图7d所示的时序图，辅助寻址终端100-3基于本设备的时间基准5向目标终端200发送sl同步信号16。
[0346]
s213、基于sl同步信号16的接收时刻，目标终端200调整目标终端200的时间基准。
[0347]
示例性的，参考图7d所示的时序图，sl同步信号16的帧起始位置与目标终端200当前的时间基准2-5相差t6。目标终端200将时间基准2-5调整至时间基准2-6，时间基准2-5与时间基准2-6的时间差即为t6。
[0348]
s214、目标终端200基于sl同步信号16向辅助寻址终端100-3发送sl应答同步信号17，辅助寻址终端100-3在位置6接收到目标终端200发送的sl应答同步信号17。
[0349]
示例性的，参考图7d所示的信号时序图，目标终端200在时间基准2-6向辅助寻址终端100-3发送sl应答同步信号17。
[0350]
s215、辅助寻址终端100-3基于sl应答同步信号17确定辅助寻址终端100-3在位置
6时与目标终端200间的距离为d6，并获取位置6的坐标。
[0351]
可选的，辅助寻址终端100-3可以进行自定位，辅助寻址终端100-2通过自定位技术获取位置6的坐标。
[0352]
示例性的，参考图7d所示的信号时序图，sl应答同步信号17的帧起始位置与辅助寻址终端100-3的时间基准5的时间差为rtd6。
[0353]
可选的，以rtd6的单位为16ts为例，辅助寻址终端100-3在位置6时与目标终端200间的距离为d6为0.5
×
rtd6
×
0.5208us
×
c米。
[0354]
s216、辅助寻址终端100-3向主寻址终端100-1发送信号18，主寻址终端100-1接收到辅助寻址终端100-3发送的信号18，信号18携带距离d6以及位置6的坐标。
[0355]
其中，信号18可以是同步信号，也可以是数据信号。
[0356]
在一些实施例中，主寻址终端100-1为了持续获取目标终端200的相对位置，需要辅助寻址终端100-3持续反馈与目标终端200间的距离，因此，步骤s214之后，上述方法还包括：目标终端200与辅助寻址终端100-3建立了sl连接，辅助寻址终端100-3可以通过sl实时测量目标终端200的距离。
[0357]
具体的，步骤s213至s216的具体实施方式可以参考步骤s201至s204的相关描述，此处不再赘述。
[0358]
阶段四：主寻址终端100-1获取目标终端200的相对位置
[0359]
s217、主寻址终端100-1基于各寻址终端在上述三个位置时与目标终端200的距离，以及上述三个位置的坐标，确定目标终端200的相对位置。
[0360]
在一些实施例中，各寻址终端的位置(即位置4、位置5和位置6)是二维坐标系中的坐标点。示例性的，以各寻址终端为手机，目标终端200为车辆为例，图8a示出了本技术实施例提供的一种各寻址终端和目标终端200间位置关系示意图，其中的二维坐标系是地面坐标系中的xg轴和yg轴构成的。上述位置4、位置5和位置6的坐标可以分别表示为：(x4，y4)、(x5，y5)、(x6，y6)，目标终端200的位置表示为(xt，yt)，上述3个位置的坐标均为已知量，目标终端200的(xt，yt)为未知量。
[0361]
具体的，如何基于上述3个位置的坐标(即(x4，y4)、(x5，y5)、(x6，y6))以及上述3个位置上的距离(即d4、d5、d6)，求解出目标终端200的二维坐标点，可以参考步骤s117的相关描述，此处不再赘述。
[0362]
在一些实施例中，各寻址终端的位置(即位置4、位置5和位置6)是三维坐标系中的坐标点。示例性的，以寻址终端100为无人机，目标终端200为车辆为例，图8b示出了本技术实施例提供的一种各寻址终端和目标终端200间位置关系示意图，参考坐标系为地面坐标系。上述位置3、位置4和位置5的坐标可以分别表示为：(x4，y4，z4)、(x5，y5，z5)、(x6，y6，z6)，目标终端200的位置表示为(xt，yt，zt)，上述3个位置的坐标均为已知量，目标终端200的(xt，yt，zt)为未知量。
[0363]
具体的，如何基于上述3个位置的坐标(即(x4，y4，z4)、(x5，y5，z5)、(x6，y6，z6))以及上述3个位置上的距离(即d4、d5、d6)，求解出目标终端200的三维坐标点，可以参考步骤s117的相关描述，此处不再赘述。
[0364]
本技术实施例中，基于主寻址终端100-1的当前位置的坐标和目标终端200的坐标，可以获取相对于主寻址终端100-1的目标终端200的相对位置(例如距离、方位等信息)，
具体的，可以参考步骤s117的相关描述，此处不再赘述。
[0365]
此外需要说明的是，本技术实施例对上述阶段一、阶段二和阶段三的执行顺序不做具体限定。在一些实施例中，步骤s205和步骤s211是可选的，辅助寻址终端可以主动获取目标终端200的距离和本终端的位置，并发送给主寻址终端100-1。
[0366]
不限于辅助寻址终端100-2和辅助寻址终端100-3，本技术实施例中还可以有更多寻址终端，例如图8a和图8b所示的辅助寻址终端100-4。可以理解，辅助寻址终端越多，获取的目标终端的坐标可以越精确。
[0367]
此外，在一些应用场景中，各寻址终端也不能进行自定位，主寻址终端100-1和各辅助寻址终端(辅助寻址终端100-2和辅助寻址终端100-3)建立sl连接后，主寻址终端100-1可以初始化本终端的坐标，并获取各辅助寻址终端相对于主寻址终端100-1的相对坐标。具体的，可以参考图5a相关实施例中寻址终端100获取目标终端200的相对坐标的实现方式，此处不再赘述。这样，基于主寻址终端100-1、辅助寻址终端100-2和辅助寻址终端100-3的相对坐标，以及各寻址终端与目标终端200的距离，主寻址终端100-1可以求解出目标终端200的相对坐标。
[0368]
本技术实施例可以根据上述侧行链路的定位方法示例对寻址终端和目标终端200进行功能模块的划分，例如，可以终端设备的各个功能划分各个功能模块，也可以将终端设备的两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0369]
示例性的，以寻址终端100为例，图9a示出了本技术实施例涉及的寻址终端的一种结构示意图。如图9a所示，寻址终端100可以包括：通信模块、处理器和显示模块。可选的，通信模块可以为调制解调器(modulator-demodulator，modem)，处理器可以为ap。其中，通信模块可以包括发送模块和接收模块，处理器可以包括惯导模块和位置计算模块。
[0370]
发送模块用于发送sl同步信号和sl数据信号，接收模块用于接收sl同步信号和sl数据信号。示例性的，接收模块基于接收到的目标终端200发送的信号，可以确定寻址终端100和目标终端200间的时延信息(例如rtd)，并发送给位置计算模块。
[0371]
惯导模块用于获取寻址终端100的位移信息(例如沿参考坐标的各轴上的移动距离)，还可以用于获取寻址终端100的姿态角。惯导模块还可以将上述位移信息和姿态角发送给位置计算模块。
[0372]
位置计算模块用于基于通信模块发送的时延信息和惯导模块发送的位移信息计算出目标终端200的位置。
[0373]
示例性，图9b示出了本技术实施例涉及的一种惯导模块的结构示意图。如图9b所示，惯导模块可以包括加速度传感器、坐标变换模块、导航计算模块、陀螺仪传感器、姿态结算模块。
[0374]
其中，加速度传感器用于采集寻址终端100沿本终端的终端坐标系的坐标轴的加速度；坐标变换模块用于将终端坐标系的坐标轴的加速度变换为参考坐标系(例如地面坐标系)的坐标轴的加速度；导航计算模块用于基于参考坐标系的坐标轴的加速度获取寻址终端100的速度和位移信息(例如寻址终端100在参考坐标系的各坐标轴上的移动距离)。陀螺仪传感器用于采集寻址终端100沿地面坐标系的各坐标轴的角速度；姿态结算模块用于
基于上述各坐标轴的角速度计算寻址终端100的姿态角(例如俯仰角、航向角和翻滚角)。
[0375]
示例性，图9c示出了本技术实施例涉及的一种位置计算模块的结构示意图。如图9c所示，位置计算模块可以包括采样管理模块、惯导数据管理模块、距离数据管理模块和相对位置计算模块。
[0376]
其中，采样管理模块用于管理惯导模块发送的位移信息以及通信模块发送的时延信息；惯导数据管理模块用于管理寻址终端100在多个指定位置(例如前述第一位置、位置2和位置3)的位移信息；距离数据管理模块用于管理寻址终端100在上述多个指定位置时与目标终端200的距离；相对位置计算模块结算模块用于基于上述多个指定位置的位移信息和上述多个指定位置的距离计算目标终端200的相对位置。
[0377]
本技术实施例中，目标终端200的模块结构可以参考图9a所示的寻址终端100，此处不再赘述。可选的，目标终端200可以不包括惯导模块、位置计算模块以及显示模块。
[0378]
本技术的各实施方式可以任意进行组合，以实现不同的技术效果。
[0379]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术所述的流程或功能。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。
[0380]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：rom或随机存储记忆体ram、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。