侧行链路的定位方法及相关装置与流程

技术特征：
1.一种侧行链路的定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一终端接收到第二终端发送的第一侧行链路sl同步信号，基于所述第一sl同步信号确定所述第一终端在第一位置时与所述第二终端的距离；所述第一终端接收到所述第二终端发送的第一信号，基于所述第一信号确定所述第一终端在第二位置时与所述第二终端的距离；所述第一终端接收到所述第二终端发送的第二信号，基于所述第二信号确定所述第一终端在第三位置时与所述第二终端的距离；基于在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置之前，还包括：所述第一终端获取所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的坐标；所述基于在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置，具体包括：基于在所述三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，以及所述三个不同位置的坐标，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端获取所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的坐标，包括：获取从所述第一位置到所述第二位置沿第一坐标系的第一位移信息，获取从所述第二位置到所述第三位置沿所述第一坐标系的第二位移信息；基于所述第一位移信息和所述第二位移信息，获取所述三个不同位置的坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位移信息包括从所述第一位置到所述第二位置沿所述第一坐标系的各坐标轴的位移，所述第二位移信息包括从所述第二位置到所述第三位置沿所述第一坐标系的各坐标轴的位移。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端获取所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的坐标，包括：通过自定位，获取所述三个不同位置的坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第二终端发送的第一sl同步信号之前，还包括：所述第一终端向所述第二终端发送第二sl同步信号，所述第二sl同步信号用于指示第二终端与所述第一终端进行sl定时同步；所述第一sl同步信号是所述第二终端基于所述第二sl同步信号确定的。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第二终端发送的第一sl同步信号之后，所述第一终端接收到所述第二终端发送的第一信号之前，还包括：基于所述第一sl同步信号确定所述第二终端向所述第一终端发送sl信号的定时提前量为第一定时提前量；向所述第二终端发送所述第一定时提前量。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到所述第二终端发送的
第一信号之前，还包括：所述第一终端向所述第二终端发送第三信号，所述第三信号用于指示所述第二终端辅助所述第一终端测量所述第二终端的距离；所述第一信号是所述第二终端基于所述第三信号确定的，所述第一信号为数据信号或同步信号，所述第三信号为数据信号或同步信号。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二sl同步信号包括第一同步源信息，所述第一同步源信息用于指示所述第一终端可作为所述第二终端的同步源；所述第一sl同步信号包括第二同步源信息，所述第二同步源信息用于指示所述第二终端将所述第一终端作为同步源。10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一终端通过传感器检测所述第一位移信息和所述第二位移信息。11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述第一sl同步信号中的侧行链路物理广播信道psbch的保留比特位承载所述第二同步源信息，通过所述第二sl同步信号中的psbch的保留比特位承载所述第一同步源信息。12.一种侧行链路的定位方法，其特征在于，所述方法包括：第二终端向第一终端发送第一侧行链路sl同步信号，所述第一sl同步信号用于在第一位置的所述第一终端确定与所述第二终端间的距离；所述第二终端向所述第一终端发送第一信号，所述第一信号用于在第二位置的所述第一终端确定与所述第二终端间的距离；所述第二终端向所述第一终端发送第二信号，所述第二信号用于在第三位置的所述第一终端确定与所述第二终端间的距离；在所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置这三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，用于所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述三个不同位置时所述第一终端与所述第二终端的距离，以及所述三个不同位置的坐标，用于所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述第一终端发送第一侧行链路sl同步信号之前，还包括：所述第二终端接收到所述第一终端发送的第二sl同步信号；所述第二终端向所述第一终端发送第一sl同步信号，具体包括：响应于所述第二sl同步信号，所述第二终端向所述第一终端发送所述第一sl同步信号。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述第一终端发送第一侧行链路sl同步信号之后，所述第二终端向所述第一终端发送第一信号之前，还包括：接收所述第一终端发送的第一定时提前量，配置向所述第一终端发送sl信号的定时提前量为所述第一定时提前量。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述第一终端发送第一信号之前，还包括：所述第二终端接收所述第一终端发送的第三信号，所述第三信号用于指示所述第二终端辅助所述第一终端测量所述第二终端的距离，所述第一信号为数据信号或同步信号，所
述第三信号为数据信号或同步信号；所述第二终端向所述第一终端发送第一信号，具体包括：响应于所述第三信号，所述第二终端基于所述第一定时提前量向所述第一终端发送所述第一信号。17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二sl同步信号包括第一同步源信息，所述第一同步源信息用于指示所述第一终端可作为所述第二终端的同步源；所述第一sl同步信号包括第二同步源信息，所述第二同步源信息用于指示所述第二终端将所述第一终端作为同步源。18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二终端将所述第一终端作为同步源，所述第二终端向所述第一终端发送第一sl同步信号，具体包括：响应于所述第二sl同步信号，所述第二终端基于所述第二sl同步信号的接收时刻，调整所述第二终端的时间基准，并基于调整后的时间基准向所述第一终端发送所述第一sl同步信号。19.一种侧行链路的定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一终端接收到第二终端发送的第三侧行链路sl同步信号，基于所述第三sl同步信号确定所述第一终端在第四位置时与所述第二终端的第一距离；所述第一终端接收到第三终端发送的所述第三终端在第五位置时与所述第二终端的第二距离；所述第一终端接收到第四终端发送的所述第四终端在第六位置时与所述第二终端的第三距离；基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置之前，还包括：所述第一终端获取所述第四位置、所述第五位置和所述第六位置这三个不同位置的坐标；所述基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置，具体包括：基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述三个不同位置的坐标，所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第四位置的坐标是所述第一终端通过自定位获取的，所述第五位置的坐标是所述第三终端通过自定位获取并发送给所述第一终端的，所述第六位置的坐标是所述第四终端通过自定位获取并发送给所述第一终端的。22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第二终端发送的第三sl同步信号之前，还包括：所述第一终端向所述第二终端发送第四sl同步信号，所述第四sl同步信号用于指示所述第二终端与所述第一终端进行sl定时同步；所述第三sl同步信号是所述第二终端基于所述第四同步信号确定的。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第二终端发送的第
三sl同步信号之后，还包括：基于所述第三sl同步信号确定所述第二终端向所述第一终端发送sl信号的定时提前量为第二定时提前量；向所述第二终端发送所述第二定时提前量。24.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第一终端接收到第三终端发送的所述第三终端在第五位置时与所述第二终端的距离之前，还包括：所述第一终端向所述第三终端发送第四信号，所述第四信号用于指示所述第三终端获取与所述第二终端间的距离，所述第四信号为数据信号或同步信号。25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第四sl同步信号包括第三同步源信息，所述第三同步源信息用于指示所述第一终端可作为所述第二终端的同步源；所述第三sl同步信号包括第四同步源信息，所述第四同步源信息用于指示所述第二终端将所述第一终端作为同步源。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，通过所述第三sl同步信号中的侧行链路物理广播信道psbch的保留比特位承载所述第四同步源信息，通过所述第四sl同步信号中的psbch的保留比特位承载所述第三同步源信息。27.一种侧行链路的定位方法，其特征在于，所述方法包括：所述第二终端向所述第一终端发送第三侧行链路sl同步信号，所述第三sl同步信号用于在第四位置的所述第一终端确定与所述第二终端间的第一距离；所述第二终端向第三终端发送第五sl同步信号，所述第五sl同步信号用于在第五位置的所述第三终端确定与所述第二终端间的第二距离；所述第二终端向第四终端发送第六sl同步信号，所述第六sl同步信号用于在第六位置的所述第四终端确定与所述第二终端间的第三距离；所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，用于所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第四位置、所述第五位置和所述第六位置这三个不同位置的坐标，用于所述第一终端确定所述第二终端的相对位置。29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述第一终端发送第三sl同步信号之前，还包括：所述第二终端接收到所述第一终端发送的第四sl同步信号；所述第二终端向所述第一终端发送第三sl同步信号，具体包括：响应于所述第四sl同步信号，所述第二终端向所述第一终端发送第三sl同步信号。30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二终端向所述第一终端发送第三sl同步信号之后，还包括：接收所述第一终端发送的第二定时提前量，配置向所述第一终端发送sl信号的定时提前量为所述第二定时提前量。31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第四sl同步信号包括第三同步源信息，第三同步源信息用于指示所述第一终端可作为所述第二终端的同步源；所述第三sl同步信号包括第四同步源信息，所述第四同步源信息用于指示所述第二终端将所述第一终端
作为同步源。32.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二终端将所述第一终端作为同步源，所述第二终端向所述第一终端发送第三sl同步信号，具体包括：响应于所述第四sl同步信号，所述第二终端基于所述第四sl同步信号的接收时刻，调整所述第二终端的时间基准，并基于调整后的时间基准向所述第一终端发送所述第三sl同步信号。33.一种终端设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，一个或多个存储器；其中，一个或多个存储器与一个或多个处理器耦合，所述一个或多个存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令，当所述一个或多个处理器在执行所述计算机指令时，使得所述终端设备执行如权利要求1-11或权利要求12-18或权利要求19-26或权利要求27-32中任一项所述的方法。34.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-11或权利要求12-18或权利要求19-26或权利要求27-32中任一项所述的方法。35.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-11或权利要求12-18或权利要求19-26或权利要求27-32中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了侧行链路的定位方法，所述方法中第一终端接收到第二终端发送的第一侧行链路SL同步信号，基于第一SL同步信号确定第一终端在第一位置时与第二终端的距离；第一终端接收到第二终端发送的第一信号，基于第一信号确定第一终端在第二位置时与第二终端的距离；第一终端接收到第二终端发送的第二信号，基于第二信号确定第一终端在第三位置时与第二终端的距离；基于在第一位置、第二位置和第三位置这三个不同位置时第一终端与第二终端的距离，第一终端确定第二终端的相对位置。这样，即使在第二终端无网络信号和卫星信号的覆盖，不能自定位的情况下，第一终端也可以通过SL准确定位第二终端的相对位置。定位第二终端的相对位置。定位第二终端的相对位置。


技术研发人员：甘雯昱 金乐 余小勇 龚卫林
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.05.19
技术公布日：2022/12/8