交通管理事件的处理方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种交通管理事件的处理方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随着科技的进步，汽车也出现了自动驾驶。自动驾驶汽车是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。自动驾驶汽车除了自驾之外，还有自动驾驶出租车。
3.目前自动驾驶出租车出行场景中，往往对交通管理的执法没有做出明确的响应和方案。例如，自动驾驶出租车行驶中存在一些违法行为，而交通管理人员无法叫停自动驾驶出租车或上车检查，造成执法延误等影响。而且行驶中也会遇到特殊车辆如急救车执行紧急救援，也需要对此类特殊车辆进行让行，避免影响执行公务。


技术实现要素：

4.本发明提供一种交通管理事件的处理方法、装置、电子设备及介质，能够通过车辆不同的运行情况和交通管理事件的对应关系，确定出目标车辆的目标交通管理事件，并执行对应的管理方式，提供了统一自动处理交通管理事件的方式，提高了出行效率。
5.第一方面，本发明实施例提供一种交通管理事件的处理方法，包括：
6.检测目标车辆的当前运行情况；其中，运行情况包括：所述目标车辆的状态和所述目标车辆的位置；
7.根据车辆的运行情况和交通管理事件的对应关系，确定所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件；
8.根据所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件，确定所述目标车辆需要处理的目标交通管理事件；其中，所述目标交通管理事件为所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件中，满足对应的判定策略的交通管理事件；不同的交通管理事件对应有不同的判定策略；
9.控制所述目标车辆执行所述目标交通管理事件对应的管理方式。
10.上述方法，能够检测目标车辆的运行情况，并根据车辆不同的运行情况和交通管理事件的对应关系，确定出目标车辆需要处理的交通管理事件，并执行对应的管理方式，这样本发明提供了统一自动处理交通管理事件的方式，提高了出行效率。
11.在一种可能实施的方式中，其中：
12.若所述交通管理事件为行驶车辆靠边停车检查事件，则判定策略为判定目标特殊车辆与所述目标车辆之间的距离小于第一长度的持续时长超过第一预设时长；
13.若所述交通管理事件为等交通信号灯车辆靠边停车检查事件，则判定策略为判定交通管理人员与所述目标车辆之间的距离小于第二长度的持续时长超过第二预设时长；
14.若所述交通管理事件为停靠路边车辆检查事件，则判定策略为判定所述交通管理人员在第三预设时长内与所述目标车辆之间的距离小于第三长度；
15.若所述交通管理事件为车辆避让特殊车辆事件，则判定策略为判定与所述目标车辆之间的距离小于第四长度的车辆为特殊车辆，且所述特殊车辆开启告警灯，且所述特殊车辆与所述目标车辆之间的位置关系为预设位置关系。
16.上述方法，能够通过限定交通管理事件和对应的判定策略，通过具体的判定策略判定用户是否需要处理该交通管理事件，无需人工接入，提高了运行效率。
17.在一种可能实施的方式中，通过以下方式识别目标特殊车辆：
18.识别第一图像中的车辆的车辆类型；
19.若所述车辆的车辆类型为第一类型，则识别所述第一图像中的车辆包含的图样，并确定每个图样在所述车辆的位置；
20.若所述识别到的图样包含目标特殊车辆的所有图样，且识别到的每个图样在所述车辆的位置，与每个相同的图样在目标特殊车辆的位置相同，则确定所述车辆为目标特殊车辆。
21.上述方法，能够通过辨识车辆的车辆类型，通过不同的车辆类型，识别图像中的车辆图样，并确定图样在车辆的位置，通过图样对比和图样位置对比，确定车辆是否为目标特殊车辆，提高了判定的准确性。
22.在一种可能实施的方式中，所述确定每个图样在所述车辆的位置，包括：
23.确定所述第一图像中的多个标示线的位置，并确定每个图样对应的至少一个标示线；其中，所述标示线包含特殊图样和/或车辆的结构；
24.针对每个图样，采用所述图样对应的至少一个标示线的位置表示所述图样在所述车辆的位置。
25.上述方法，能够通过图样对应的标示线标识图样的位置，提高了定位的准确性。
26.在一种可能实施的方式中，通过以下方式识别交通管理人员：
27.识别第二图像中人员身上的图样；
28.若所述第二图像中人员身上的图样包含所述交通管理人员的特殊图样，且所述第二图像中人员身上的图样包含所述交通管理人员的编号信息，则确定所述第二图像中的人员为所述交通管理人员。
29.上述方法，能够通过识别图像中人员身上的图样，通过图像中的特殊图样和编号信息进行对比，确定人员是否为交通管理人员，提高了识别的准确性。
30.在一种可能实施的方式中，根据所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件，确定所述目标车辆需要处理的目标交通管理事件，包括：
31.若所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为一个，则确定所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为所述目标交通管理事件；
32.若所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为多个，则确定检测顺序，并根据所述检测顺序，逐一判断所述目标车辆是否满足所述目标车辆的当前运行情况对应的每个交通管理事件对应的判定策略，直到确定所述目标车辆满足所述目标车辆的当前运行情况对应的一个交通管理事件对应的判定策略为止，并将该交通管理事件作为所述目标交通管理事件；其中，所述检测顺序为检测所述目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的顺序。
33.上述方法，针对多个目标车辆对应的交通管理事件，按照检测顺序进行确定，这样
能够更快从目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件中找到目标交通管理事件。
34.在一种可能实施的方式中，确定检测顺序，包括：
35.根据预设时间段内所述目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的多个比值的大小顺序，确定检测顺序；其中，每个比值为预设时间段内所述目标车辆的当前运行情况对应的每个交通管理事件的出现次数，与预设时间段内所述目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的出现总次数之间的比值。
36.上述方法，通过数据出现的概率，预测检测顺序，提高了预测的准确性。
37.第二方面，本发明实施例提供一种车辆对交通管理事件的处理装置，包括：
38.检测模块，用于检测目标车辆的当前运行情况；其中，运行情况包括：所述目标车辆的状态和所述目标车辆的位置；
39.第一确定模块，用于根据车辆的运行情况和交通管理事件的对应关系，确定所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件；
40.第二确定模块，用于根据所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件，确定所述目标车辆需要处理的目标交通管理事件；其中，所述目标交通管理事件为所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件中，满足对应的判定策略的交通管理事件；不同的交通管理事件对应有不同的判定策略；
41.控制模块，用于控制所述目标车辆执行所述目标交通管理事件对应的管理方式。
42.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
43.处理器；
44.用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
45.其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如第一方面中任一项所述的交通管理事件的处理方法。
46.第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如第一方面中任一项所述的交通管理事件的处理方法。
47.另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
48.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
49.图1为本发明实施例提供的一种交通管理事件的处理方法的流程图；
50.图2为本发明实施例提供的一种确定目标交通管理事件方法的流程图；
51.图3为本发明实施例提供的另一种确定目标交通管理事件方法的流程图；
52.图4为本发明实施例提供的一种识别目标特殊车辆方法的流程图；
53.图5为本发明实施例提供的一种目标特殊车辆为摩托车类型的警车的示意图；
54.图6为本发明实施例提供的一种确定图样在车辆中的位置的方法的流程图；
55.图7为本发明实施例提供的一种目标特殊车辆为小型汽车类型的警车的示意图；
56.图8为本发明实施例提供的一种识别特殊车辆方法的流程图；
57.图9为本发明实施例提供的一种特殊车辆为消防车的示意图；
58.图10为本发明实施例提供的另一种特殊车辆为消防车的示意图；
59.图11为本发明实施例提供的一种特殊车辆为救援车的示意图；
60.图12为本发明实施例提供的一种特殊车辆为急救车的示意图；
61.图13为本发明实施例提供的一种识别交通管理人员方法的流程图；
62.图14为本发明实施例提供的一种行驶车辆靠边停车检查事件的处理方法的流程图；
63.图15为本发明实施例提供的一种等交通信号灯车辆靠边停车检查事件的处理方法的流程图；
64.图16为本发明实施例提供的一种停靠路边车辆检查事件的处理方法的流程图；
65.图17为本发明实施例提供的一种车辆避让特殊车辆事件的处理方法的流程图；
66.图18为本发明实施例提供的另一种车辆避让特殊车辆事件的处理方法的流程图；
67.图19为本发明实施例提供的一种车辆对交通管理事件的处理装置的结构示意图；
68.图20为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
69.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
70.以下结合附图进行详细说明本发明：
71.结合图1所示，本发明实施例提供了一种交通管理事件的处理方法，包括：
72.s100：检测目标车辆的当前运行情况；其中，运行情况包括：目标车辆的状态和目标车辆的位置；
73.其中，目标车辆的状态为行驶状态或者停车状态；目标车辆的位置可以为行驶道路上、路边；
74.当运行情况为行驶状态和行驶道路上，那么说明目标车辆在道路上正常行驶；
75.当运行情况为停车状态和行驶道路上，那么说明目标车辆在等交通信号灯；
76.当运行情况为停车状态和路边，那么说明目标车辆在路边停车。
77.s101：根据车辆的运行情况和交通管理事件的对应关系，确定目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件；
78.其中，交通管理事件包括行驶车辆靠边停车检查事件、等交通信号灯车辆靠边停车检查事件、停靠路边车辆检查事件、车辆避让特殊车辆事件；
79.示例性的，车辆的运行情况和交通管理事件的对应关系可以采用如下表格所示：
80.表1
[0081][0082]
详细来说，当检测出目标车辆的当前运行情况为行驶状态和行驶道路上，那么目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件，即目标车辆可能要处理的交通管理事件，为行驶车辆靠边停车检查事件、以及车辆避让特殊车辆事件；
[0083]
当检测出目标车辆的当前运行情况为停车状态和行驶道路上，那么目标车辆可能要处理的交通管理事件为等交通信号灯车辆靠边停车检查事件、以及车辆避让特殊车辆事件；
[0084]
当检测出目标车辆的当前运行情况为停车状态和路边，那么目标车辆可能要处理的交通管理事件为停靠路边车辆检查事件。
[0085]
s102：根据目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件，确定目标车辆需要处理的目标交通管理事件；其中，目标交通管理事件为目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件中，满足对应的判定策略的交通管理事件；不同的交通管理事件对应有不同的判定策略。
[0086]
示例性的，若目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为一个，则确定目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为目标交通管理事件；即默认这个目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件是满足目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件对应的判定策略的。
[0087]
例如，检测出目标车辆的当前运行情况为停车状态和路边，那么目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为停靠路边车辆检查事件。这种情况下，目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为一个，则确定目标交通管理事件为停靠路边车辆检查事件。
[0088]
若目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为多个，则确定检测顺序，并根据检测顺序，逐一判断目标车辆是否满足目标车辆的当前运行情况对应的每个交通管理事件对应的判定策略，直到确定目标车辆满足目标车辆的当前运行情况对应的一个交通管理事件对应的判定策略为止，并将该交通管理事件作为目标交通管理事件；其中，检测顺序为检测目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的顺序。
[0089]
例如，当检测出目标车辆的当前运行情况为行驶状态和行驶道路上，那么目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为行驶车辆靠边停车检查事件、以及车辆避让特殊车辆事件；这种情况下，目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为多个，那么需要根据检测顺序，进行确定目标交通管理事件。具体来说，如果检测顺序为行驶车辆靠边停车检查事件、车辆避让特殊车辆事件；具体的判定过程，结合图2所示，包括：
[0090]
s200：判断目标车辆是否满足行驶车辆靠边停车检查事件对应的判定策略；如果是，则执行s201，否则，执行s202；
[0091]
s201：确定行驶车辆靠边停车检查事件为目标交通管理事件；
[0092]
s202：判断目标车辆是否满足车辆避让特殊车辆事件对应的判定策略；如果是，则执行s203，否则结束；
[0093]
s203：确定车辆避让特殊车辆事件为目标交通管理事件。
[0094]
具体来说，首先判断目标车辆是否满足检测顺序中的第一位事件对应的判定策略，如果是，则确定检测顺序中的第一位事件为目标交通管理事件，否则，继续判断目标车辆是否满足检测顺序中的第二位事件对应的判定策略，直到找到目标车辆满足检测顺序中的事件对应的判定策略为止。
[0095]
当然，对于目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件的个数为两个时，那么本发明实施例提供了一种变型判断的方式，结合图3所示，包括：
[0096]
s300：判断目标车辆是否满足行驶车辆靠边停车检查事件对应的判定策略；如果是，则执行s301，否则，执行s302；
[0097]
s301：确定行驶车辆靠边停车检查事件为目标交通管理事件；
[0098]
s302：确定车辆避让特殊车辆事件为目标交通管理事件。
[0099]
其中，通过以下方式确定检测顺序：
[0100]
根据预设时间段内目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的多个比值的大小顺序，确定检测顺序；其中，每个比值为预设时间段内目标车辆的当前运行情况对应的每个交通管理事件的出现次数，与预设时间段内目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的出现总次数之间的比值。
[0101]
例如，目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为行驶车辆靠边停车检查事件、以及车辆避让特殊车辆事件。预设时间段为3个月，1年等，对此，本发明不做具体限制。
[0102]
在3个月内统计行驶车辆靠边停车检查事件的出现次数a；3个月内统计车辆避让特殊车辆事件的出现次数b；
[0103]
那么行驶车辆靠边停车检查事件的比值为：a/(a b)；
[0104]
车辆避让特殊车辆事件的比值为：b/(a b)。
[0105]
比较a/(a b)和b/(a b)的大小，当a/(a b)大于b/(a b)，那么确定检测顺序为 a/(a b)，b/(a b)。当a/(a b)小于b/(a b)，那么确定检测顺序为b/(a b)，a/(a b)。
[0106]
s103：控制目标车辆执行目标交通管理事件对应的管理方式。
[0107]
其中，若交通管理事件为行驶车辆靠边停车检查事件，则判定策略为判定目标特殊车辆与目标车辆之间的距离小于第一长度的持续时长超过第一预设时长；例如，第一预设时长为10秒。
[0108]
若交通管理事件为等交通信号灯车辆靠边停车检查事件，则判定策略为判定交通管理人员与目标车辆之间的距离小于第二长度的持续时长超过第二预设时长；例如，第二预设时长为5秒。
[0109]
若交通管理事件为停靠路边车辆检查事件，则判定策略为判定交通管理人员在第三预设时长内与目标车辆之间的距离小于第三长度；例如，第三预设时长为30秒。
[0110]
若交通管理事件为车辆避让特殊车辆事件，则判定策略为判定与目标车辆之间的距离小于第四长度的车辆为特殊车辆，且特殊车辆开启告警灯，且特殊车辆与目标车辆之间的位置关系为预设位置关系。
[0111]
其中，若交通管理事件为行驶车辆靠边停车检查事件，则交通管理事件对应的管理方式为启动目标车辆警示灯，确定停车地点，并控制目标车辆在停车地点进行停车；
[0112]
若交通管理事件为等交通信号灯车辆靠边停车检查事件，则交通管理事件对应的
管理方式为启动目标车辆警示灯，确定停车地点，并控制目标车辆在停车地点进行停车；
[0113]
若交通管理事件为停靠路边车辆检查事件，则交通管理事件对应的管理方式为验证交通管理人员的身份，并解锁目标车辆；
[0114]
若交通管理事件为车辆避让特殊车辆事件，且目标车辆为行驶状态，则交通管理事件对应的管理方式为控制目标车辆进行变道；
[0115]
若交通管理事件为车辆避让特殊车辆事件，且目标车辆为等交通信号灯，则交通管理事件对应的管理方式为在确定目标车辆处于交通信号灯的停止线首位后，控制目标车辆进行变道；并在确定目标车辆未处于交通信号灯的停止线首位后，控制目标车辆跟随相邻车辆移动；其中，相邻车辆为位于目标车辆前方的车辆。
[0116]
结合图4所示，本发明实施例提供了一种识别目标特殊车辆的方法，包括：
[0117]
s400：识别第一图像中的车辆的车辆类型；
[0118]
s401：若车辆的车辆类型为第一类型，则识别第一图像中的车辆包含的图样，并确定每个图样在车辆的位置；
[0119]
s402：若识别到的图样包含目标特殊车辆的所有图样，且识别到的每个图样在车辆的位置，与每个相同的图样在目标特殊车辆的位置相同，则确定车辆为目标特殊车辆。
[0120]
示例性的，目标特殊车辆为警车。车辆类型包括小型汽车、和摩托车。
[0121]
识别第一图像中的车辆的车辆类型，如果该车辆类型为摩托车，结合图5所示，识别车辆上的图样，例如，公安车徽、公安字样、以及车辆编号。
[0122]
识别公安车徽的位置在摩托车车头位置，公安字样以及车辆编号在摩托车车尾位置，当确定图像中的公安车徽位置与正常摩托车的公安车徽位置相同，图像中的公安字样位置与正常摩托车的公安字样位置相同，图像中的车辆编号位置与正常摩托车的车辆编号位置相同，则确定该车辆为目标特殊车辆。
[0123]
当然，本发明还提供了一种确定每个图样在所述车辆的位置，结合图6所示，包括：
[0124]
s600：确定第一图像中的多个标示线的位置，并确定每个图样对应的至少一个标示线；其中，标示线包含特殊图样和/或车辆的结构；
[0125]
s601：针对每个图样，采用图样对应的至少一个标示线的位置表示图样在车辆的位置。
[0126]
详细来说，识别第一图像中的车辆的车辆类型，如果该车辆类型为小型汽车，结合图7 所示，识别车辆上的图样，例如，公安车徽、公安字样、以及车辆编号。
[0127]
识别第一图像中的标示线包括“y”字型的图样的标示线c1和c2、车玻璃与车门的连接线c3，前挡风玻璃的侧面线c4，前车门和后车门的中线c5，包含后车门与车顶的交点形成的标示线c6，车辆后方图样的上方线c7、后备箱侧面线c8；
[0128]
当车辆的图样为公安车徽时，那么公安车徽对应的标示线为标示线c1、连接线c3、侧面线c4、中线c5，采用图样对应的至少一个标示线的位置表示图样在车辆的位置为：这四条标示线围成的长方形的中心为公安车徽的中心，这四条标示线围成的长方形内包含公安车徽。
[0129]
当车辆的图样为公安字样时，那么公安字样对应的标示线为标示线c1、连接线c3、中线c5、标示线c6，采用图样对应的至少一个标示线的位置表示图样在车辆的位置为：这四条标示线围成的长方形的中心为公安字样的中心，这四条标示线围成的长方形内包含公安
字样。
[0130]
当车辆的图样为车辆编号时，那么车辆编号对应的标示线为标示线c2、上方线c7、后备箱侧面线c8，采用图样对应的至少一个标示线的位置表示图样在车辆的位置为：标示线 c2、后备箱侧面线c7之间的中线上方的上方线c7的上方50毫米为车辆编号的位置，后备箱侧面线c7左侧100毫米为车辆编号的位置。
[0131]
与识别目标特殊车辆的方法相同，结合图8所示，本发明实施例提供了一种识别特殊车辆的方法，包括：
[0132]
s800：识别第一图像中的车辆的车辆类型；
[0133]
s801：若车辆的车辆类型为第一类型，则识别第一图像中的车辆包含的图样，并确定每个图样在车辆的位置；
[0134]
s802：若识别到的图样包含特殊车辆的所有图样，且识别到的每个图样在车辆的位置，与每个相同的图样在特殊车辆的位置相同，则确定车辆为特殊车辆。
[0135]
示例性的，特殊车辆可以为消防车、救援车、急救车。
[0136]
当特殊车辆为消防车时，车辆类型包括小型汽车、和大型汽车；
[0137]
结合图9所示，识别第一图像中的车辆的车辆类型，如果该车辆类型为小型汽车，识别车辆上的图样，例如，消防车徽、消防字样、以及车辆编号。
[0138]
识别消防车徽的位置在车辆的前车门位置，消防字样以及车辆编号在车辆的车尾位置，在确定图像中的消防车徽位置与消防车的消防车徽位置相同，均为车辆的前车门位置；图像中的消防字样位置与正常消防车的消防字样位置相同，均为车辆的车尾位置；图像中的车辆编号位置与正常消防车的车辆编号位置相同，均为车辆的车尾位置，且消防字样和车辆编号的位置相近，则确定该车辆为特殊车辆，即消防车。
[0139]
同样的，结合图10所示，识别第一图像中的车辆的车辆类型，如果该车辆类型为大型汽车，识别车辆上的图样，例如，消防车徽、消防字样。
[0140]
识别消防车徽的位置在车辆的前车门位置，消防字样在车辆的后车门位置，在确定图像中的消防车徽位置与消防车的消防车徽位置相同，均为车辆的前车门位置；图像中的消防字样位置与正常消防车的消防字样位置相同，均为车辆的后车门位置，则确定该车辆为特殊车辆，即消防车。
[0141]
当特殊车辆为救援车时，结合图11所示，识别第一图像中的车辆的车辆类型，如果该车辆类型为小型汽车，识别车辆上的图样，例如，救援字样、以及车辆编号。
[0142]
识别救援字样在前车盖上，以及车辆编号在车顶位置。在确定图像中的救援字样位置与正常救援车的救援字样位置相同，均为车辆的前车盖位置；图像中的车辆编号位置与正常救援车的车辆编号位置相同，均为车辆的车顶位置，则确定该车辆为特殊车辆，即救援车。
[0143]
当特殊车辆为急救车时，结合图12所示，识别第一图像中的车辆的车辆类型，如果该车辆类型为中型汽车，识别车辆上的图样，例如，急救车徽、以及急救字样。
[0144]
识别急救车徽在车辆的前车门上，以及急救字样在车辆的车尾位置。图像中的急救车徽位置与正常急救车的急救车徽位置相同，均为车辆的前车门位置；图像中的急救字样位置与正常急救车的急救字样位置相同，均为车辆的车尾位置。确定该车辆为特殊车辆，即急救车。
[0145]
当然，同样的，车辆类型、车辆位置、图样、标示线均可以采用神经网络进行识别。图样例如对于上述提到的急救车徽、消防车徽、公安车徽可以采用神经网络的方式进行识别。
[0146]
示例性的，本发明实施例提供一种识别交通管理人员的方法，结合图13所述，包括：
[0147]
s1300：识别第二图像中人员身上的图样；
[0148]
s1301：若第二图像中人员身上的图样包含交通管理人员的特殊图样，且第二图像中人员身上的图样包含交通管理人员的编号信息，则确定第二图像中的人员为交通管理人员。
[0149]
交通管理人员的特殊图样包括胸徽、臂章、以及警衔。即当识别到第二图像中包括胸徽、臂章、警衔、以及编号信息，则确定第二图像中的对象为交通管理人员。
[0150]
基于上述内容，本发明实施例提供了一种行驶车辆靠边停车检查事件的处理方法，结合图14所示，包括：
[0151]
s1500：检测目标车辆的运行情况；
[0152]
s1501：若检测到目标车辆在道路上正常行驶，则采用目标车辆上的广角摄像头识别跟随车辆是否包括警车；如果是，则执行s1502；否则继续执行s1500；
[0153]
s1502：统计警车是否跟随目标车辆超过10秒；如果是，则执行s1503；否则执行s1500；
[0154]
s1503：控制目标车辆打开双闪以示意警车，并警示周围车辆，并选择合适停车地点，靠边停车接受警车的检查。
[0155]
本发明实施例提供了一种等交通信号灯车辆靠边停车检查事件的处理方法，结合图15 所示，包括：
[0156]
s1600：检测目标车辆的运行情况；
[0157]
s1601：若检测到目标车辆在等交通信号灯，则采用目标车辆上的广角摄像头识别周围是否有交警出现；如果是，则执行s1602；否则继续执行s1600；
[0158]
s1602：统计交警是否靠近目标车辆超过5秒；如果是，则执行s1603；否则执行s1600；
[0159]
s1603：控制目标车辆打开双闪以示意警车，并警示周围车辆，并选择合适停车地点，靠边停车接受警车的检查。
[0160]
上述两种方式中靠边停车接受警察的检查，是识别交通管理人员的身份，认证完成后，自动开启车门接收检查。
[0161]
本发明实施例提供了一种停靠路边车辆检查事件的处理方法，结合图16所示，包括：
[0162]
s1700：检测目标车辆的运行情况；
[0163]
s1701：若检测到目标车辆在停靠路边，则采用目标车辆上的广角摄像头识别周围是否有交警出现；如果是，则执行s1702；否则继续执行s1700；
[0164]
s1702：统计交警是否靠近目标车辆超过30秒；如果是，则执行s1703；否则执行s1700；
[0165]
s1703：将证件中的图片与通过广角摄像头拍摄到的交警的图片进行对比，判断是
否为同一人物；如果是，则执行s1704；否则继续执行s1705；
[0166]
s1704：将通过广角摄像头拍摄的交警的图片和证件上的交警信息发送给自动驾驶控制中心；
[0167]
s1705：告警靠近的人员身份认证无法通过。
[0168]
s1706：若接收到自动驾驶控制中心验证的身份为真，则解锁目标车辆，并控制目标车辆开门接收检查。
[0169]
s1707：若接收到自动驾驶控制中心验证的身份为假，则告警靠近的人员身份认证无法通过。
[0170]
对于身份验证过程，目标车辆路边停车后，需要对靠近的交警再次进行识别，识别关键特征点为制服上面的胸徽、警号、警衔、臂章。识别为交警后，等待交警出示《人民警察证》后，并对《人民警察证》进行识别。针对《人民警察证》，要对证件上的照片与本人进行人脸识别比对，判断是否为本人，比对成功后，对交警面貌进行抓拍，并照片和姓名进行上报自动驾驶控制中心进行查询交警真伪，若信息为真，则目标车辆自动进行解锁开门接受检查，否则继续正常行驶。
[0171]
本发明实施例提供了一种车辆避让特殊车辆事件的处理方法，结合图17所示，包括：
[0172]
s1900：检测目标车辆的运行情况；
[0173]
s1901：若检测到目标车辆在停靠路边，则采用目标车辆上的广角摄像头识别跟随车辆是否为特殊车辆；如果是，则执行s1902；否则继续执行s1900；
[0174]
s1902：判断特殊车辆是否开启警报灯；如果是，则执行s1903；否则执行s1900；
[0175]
s1903：判断特殊车辆是否行使在目标车辆的后方，且同一车道线上；如果是，则执行 s1904；否则继续执行s1900；
[0176]
s1904：控制目标车辆选择时机打转向灯变道让行。
[0177]
本发明实施例提供了另一种车辆避让特殊车辆事件的处理方法，结合图18所示，包括：
[0178]
s2000：检测目标车辆的运行情况；
[0179]
s2001：若检测到目标车辆在路口等交通信号灯，则采用目标车辆上的广角摄像头识别跟随车辆是否为特殊车辆；如果是，则执行s2002；否则继续执行s2000；
[0180]
s2002：判断特殊车辆是否开启警报灯；如果是，则执行s2003；否则执行s2000；
[0181]
s2003：判断特殊车辆是否行使在目标车辆的后方，且同一车道线上；如果是，则执行 s2004；否则继续执行s2000；
[0182]
s2004：判断目标车辆是否停在停止线的首位，如果是，则执行s2005；否则执行s2006；
[0183]
s2005：控制目标车辆打开双闪越过停止线，占用左侧车道，并控制目标车辆等待绿灯通行，关闭双闪；
[0184]
s2006：控制目标车辆跟随前方车辆移动。
[0185]
如图19所示，本发明还提供一种车辆对交通管理事件的处理装置，包括：
[0186]
检测模块2100，用于检测目标车辆的当前运行情况；其中，运行情况包括：所述目标车辆的状态和所述目标车辆的位置；
[0187]
第一确定模块2101，用于根据车辆的运行情况和交通管理事件的对应关系，确定所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件；
[0188]
第二确定模块2102，用于根据所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件，确定所述目标车辆需要处理的目标交通管理事件；其中，所述目标交通管理事件为所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件中，满足对应的判定策略的交通管理事件；不同的交通管理事件对应有不同的判定策略；
[0189]
控制模块2103，用于控制所述目标车辆执行所述目标交通管理事件对应的管理方式。
[0190]
可选的，其中：
[0191]
若所述交通管理事件为行驶车辆靠边停车检查事件，则判定策略为判定目标特殊车辆与所述目标车辆之间的距离小于第一长度的持续时长超过第一预设时长；
[0192]
若所述交通管理事件为等交通信号灯车辆靠边停车检查事件，则判定策略为判定交通管理人员与所述目标车辆之间的距离小于第二长度的持续时长超过第二预设时长；
[0193]
若所述交通管理事件为停靠路边车辆检查事件，则判定策略为判定所述交通管理人员在第三预设时长内与所述目标车辆之间的距离小于第三长度；
[0194]
若所述交通管理事件为车辆避让特殊车辆事件，则判定策略为判定与所述目标车辆之间的距离小于第四长度的车辆为特殊车辆，且所述特殊车辆开启告警灯，且所述特殊车辆与所述目标车辆之间的位置关系为预设位置关系。
[0195]
可选的，识别模块，用于：
[0196]
识别第一图像中的车辆的车辆类型；
[0197]
若所述车辆的车辆类型为第一类型，则识别所述第一图像中的车辆包含的图样，并确定每个图样在所述车辆的位置；
[0198]
若所述识别到的图样包含目标特殊车辆的所有图样，且识别到的每个图样在所述车辆的位置，与每个相同的图样在目标特殊车辆的位置相同，则确定所述车辆为目标特殊车辆。
[0199]
可选的，识别模块，还用于：
[0200]
确定所述第一图像中的多个标示线的位置，并确定每个图样对应的至少一个标示线；其中，所述标示线包含特殊图样和/或车辆的结构；
[0201]
针对每个图样，采用所述图样对应的至少一个标示线的位置表示所述图样在所述车辆的位置。
[0202]
可选的，识别模块，还用于：
[0203]
识别第二图像中人员身上的图样；
[0204]
若所述第二图像中人员身上的图样包含所述交通管理人员的特殊图样，且所述第二图像中人员身上的图样包含所述交通管理人员的编号信息，则确定所述第二图像中的人员为所述交通管理人员。
[0205]
可选的，第二确定模块2102，具体用于：
[0206]
若所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为一个，则确定所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为所述目标交通管理事件；
[0207]
若所述目标车辆的当前运行情况对应的交通管理事件为多个，则确定检测顺序，
并根据所述检测顺序，逐一判断所述目标车辆是否满足所述目标车辆的当前运行情况对应的每个交通管理事件对应的判定策略，直到确定所述目标车辆满足所述目标车辆的当前运行情况对应的一个交通管理事件对应的判定策略为止，并将该交通管理事件作为所述目标交通管理事件；其中，所述检测顺序为检测所述目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的顺序。
[0208]
可选的，第二确定模块2102，还用于：
[0209]
根据预设时间段内所述目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的多个比值的大小顺序，确定检测顺序；其中，每个比值为预设时间段内所述目标车辆的当前运行情况对应的每个交通管理事件的出现次数，与预设时间段内所述目标车辆的当前运行情况对应的多个交通管理事件的出现总次数之间的比值。
[0210]
另外，结合图1-图19描述的本发明实施例的交通管理事件的处理方法和装置可以由电子设备来实现。该电子设备按照在目标车辆上，以便于控制目标车辆实现上述功能。
[0211]
电子设备，包括：处理器；
[0212]
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0213]
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述介绍的任一项所述的交通管理事件的处理方法。
[0214]
基于上述的介绍，示例性的，提出了图20的电子设备结构。
[0215]
电子设备可以包括处理器2210以及存储有计算机程序指令的存储器2220。
[0216]
具体地，上述处理器2210可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(applicationspecific integrated circuit，asic)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
[0217]
存储器2220可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器2220 可包括硬盘驱动器(hard disk drive，hdd)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(universal serial bus，usb)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器2220可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器2220可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器2220是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器2220包括只读存储器(rom)。在合适的情况下，该rom可以是掩模编程的rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电可擦除prom(eeprom)、电可改写rom(earom)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
[0218]
处理器2210通过读取并执行存储器2220中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种执行任务的方法。
[0219]
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口2230和总线2240。其中，如图20所示，处理器2210、存储器2220、通信接口2230通过总线2240连接并完成相互间的通信。
[0220]
通信接口2230，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
[0221]
总线2240包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(agp)或其他图形总线、增强工业标准架构(eisa)总线、前端总线(fsb)、超传输(ht)互连、工业标准架构(isa)总线、无限带宽互连、低引脚数(lpc)总线、存储器总线、微信道架构(mca)总线、外围组件互连(pci)总线、pci-express(pci-x)
总线、串行高级技术附件(sata)总线、视频电子标准协会局部(vlb)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线2240可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
[0222]
该电子设备可以基于接收到的任务，执行本发明实施例中的执行任务的方法，从而实现结合图1-图20描述的交通管理事件的处理方法和装置。
[0223]
另外，结合上述实施例中的电子设备，本发明实施例可提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如上述任一项所述的交通管理事件的处理方法。
[0224]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和 /或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0225]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0226]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0227]
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0228]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。