路侧传感器的参数标定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及车路协同、智能交通技术领域，具体涉及一种路侧传感器的参数标定方法、装置、设备以及存储介质。


背景技术：

2.在新基建的大背景下，v2x路侧感知系统为车路协同的车提供了超视距的感知信息。路侧传感器作为路侧感知系统的最主要的部分之一，其准确的内外参数对于车路协同系统的感知至关重要。
3.目前的路侧传感器，需要人工离线进行内外参数的标定(或称为确定)，各路侧传感器的内外参数标定结果均单独管理，难以对同路口的各路侧传感器进行交叉验证，以提高路侧传感器的内外参数标定的准确性。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种路侧传感器的参数标定方法、装置、设备以及存储介质，能够使用户在线添加路侧传感器，并对添加的路侧传感器进行在线标定，提高标定效率，并且可对用户添加的各路侧传感器中安装于同一路口的路侧传感器便捷的进行交叉验证，从而提高路侧传感器的参数标定的精度。
5.根据本公开的第一方面，提供了一种路侧传感器的参数标定方法，包括：
6.响应于用户对路侧传感器列表中的第一路侧传感器进行参数标定的操作，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，路侧传感器列表是根据用户预先添加的路侧传感器生成的；响应于用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差，第二路侧传感器为与第一路侧传感器安装在同一路口，且已进行参数标定确定出对应参数的路侧传感器；显示第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
7.根据本公开的第二方面，提供了一种路侧传感器的参数标定装置，包括：参数标定模块，用于响应于用户对路侧传感器列表中的第一路侧传感器进行参数标定的操作，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，路侧传感器列表是根据用户预先添加的路侧传感器生成的；交叉验证模块，用于响应于用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差，第二路侧传感器为与第一路侧传感器安装在同一路口，且已进行参数标定确定出对应参数的路侧传感器；显示第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
8.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指
令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面提供的方法。
9.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据第一方面提供的方法。
10.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面提供的方法。
11.本公开能够由用户添加需要标定和管理的路侧传感器从而生成路侧传感器列表。然后便于用户在线对路侧传感器列表中的路侧传感器(如列表中的第一路侧传感器)进行参数标定，以得到相应路侧传感器对应的参数。从而可将路侧传感器列表中各路侧传感器对应的参数统一存储管理。当用户需要对路侧传感器列表中的某个路侧传感器(如列表中的第一路侧传感器)进行交叉验证时，则可以方便的根据与该路侧传感器安装于同一路口的各路侧传感器(如路侧传感器列表中的第二路侧传感器)来对其标定的参数进行验证，以便当误差较大时重新对相应的路侧传感器进行参数标定，保证各路侧传感器标定的参数的精度。
12.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
13.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
14.图1为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之一；
15.图2为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之二；
16.图3为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之三；
17.图4为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之四；
18.图5为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之五；
19.图6为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之六；
20.图7为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图之七；
21.图8为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定装置的组成示意图；
22.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
24.本公开提供的路侧传感器的参数标定方法和路侧传感器的参数标定装置，适用于对路侧传感器的参数进行标定和更新的情况。本公开所提供的路侧传感器的参数标定方法可以由路侧传感器的参数标定装置执行，该路侧传感器的参数标定装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中，该电子设备可以是服务器、智能手机、笔记本电脑、计算机、单片机等设备或其他计算设备此处不做限制。
25.以下首先对本公开所提供的路侧传感器的参数标定方法进行详细说明。
26.在新基建的大背景下，v2x路侧感知系统为车路协同的车提供了超视距的感知信息。路侧传感器作为路侧感知系统的最主要的部分之一，其准确的内外参数对于车路协同系统的感知至关重要。
27.目前的路侧传感器，需要人工离线进行内外参数的标定(或称为确定)，各路侧传感器的内外参数标定结果均单独管理，难以对同路口的各路侧传感器进行交叉验证，以提高路侧传感器的内外参数标定的准确性。
28.对此，本公开提供了一种路侧传感器的参数标定方法，包括：响应于用户对路侧传感器列表中的第一路侧传感器进行参数标定的操作，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，路侧传感器列表是根据用户预先添加的路侧传感器生成的；响应于用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差，第二路侧传感器为与第一路侧传感器安装在同一路口，且已进行参数标定确定出对应参数的路侧传感器；当误差大于预设阈值时，重新对第一路侧传感器和第二路侧传感器分别进行参数标定。
29.本公开能够由用户添加需要标定和管理的路侧传感器从而生成路侧传感器列表。然后便于用户在线对路侧传感器列表中的路侧传感器(如列表中的第一路侧传感器)进行参数标定，以得到相应路侧传感器对应的参数。从而可将路侧传感器列表中各路侧传感器对应的参数统一存储管理。当用户需要对路侧传感器列表中的某个路侧传感器(如列表中的第一路侧传感器)进行交叉验证时，则可以方便的根据与该路侧传感器安装于同一路口的各路侧传感器(如路侧传感器列表中的第二路侧传感器)来对其标定的参数进行验证，以当误差较大时重新对相应的路侧传感器进行参数标定，保证各路侧传感器标定的参数的精度。
30.图1为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定方法的流程示意图。如图1所示，以第一路侧传感器为例，该方法可以包括以下s101-s103。
31.s101、响应于用户对路侧传感器列表中的第一路侧传感器进行参数标定的操作，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数。
32.其中，路侧传感器列表是根据用户预先添加的路侧传感器生成的。例如，在s101之前，还可以响应于用户添加路侧传感器的操作，将用户添加的路侧传感器(如第一路侧传感器)添加到路侧传感器列表中。可选地，用户添加路侧传感器时，还可以输入路侧传感器的设备信息等以便路侧传感器列表中对相应路侧传感器的设备信息等进行标注，从而便于对用户添加的各路侧传感器进行管理。其中，设备信息可以包括设备厂商id、设备id、设备ip、设备型号等，此处不做限制。
33.可选地，路侧传感器可以是相机或激光雷达，此处不做限制。
34.可选地，用户对第一路侧传感器进行参数标定的操作，可以是用户上传对第一路侧传感器离线标定后得到的参数的操作。从而便于通过路侧传感器列表来对各路侧传感器标定得到的参数进行管理。当然，在本技术的实施方式中，还可以通过在线标定的方式对第一路侧传感器进行参数标定，相应的，用户对第一路侧传感器进行参数标定的操作可以是触发对第一路侧传感器进行参数标定的操作。其中，在线标定时，对第一路侧传感器进行参数标定可以基于第一路侧传感器拍摄的图像来实现。
35.s102、响应于用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
36.其中，第二路侧传感器为与第一路侧传感器安装在同一路口，且已进行参数标定确定出对应参数的路侧传感器。
37.可选地，在本技术实施例中，还可以对路侧管理列表中的各路侧传感器所安装的位置对应的路口进行标记。从而便于用户对相应的路侧传感器对应的参数进行验证时，确定与该路侧传感器安装在同一路口的其他路侧传感器。当然，也可以不对各路侧传感器对应的路口进行标记，而是对各路侧传感器安装位置的世界坐标进行标记，直接根据路侧传感器的安装位置的世界坐标来确定各路侧传感器是否安装在同一路口，此处不做限制。
38.需要说明的是，用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作是用于用户触发对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，因此可以根据实际页面设计或功能设计来确定该操作的具体实施方式，此处不做限制。示例地，用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，可以是用户对第一路侧传感器标记的路口进行选择，然后选择该路口下对应的第一路侧传感器和第二路口传感器进行选择，然后点击“开始验证”的控件的操作等。
39.其中，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差的方式，可以是将第一路侧传感器拍摄的图像中的第一点的像素坐标，根据第一路侧传感器的参数转换为世界坐标，然后在根据第二路侧传感器对应的参数将该世界坐标转换为第二路侧传感器拍摄的图像上的点，然后在第二路侧传感器拍摄的图像上将与第一点实际对应的点和该转换得到的点间的距离进行计算作为第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
40.s103、显示第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
41.从而用户可根据显示的误差来判断是否需要重新对第一路侧传感器和第二路侧传感器分别进行参数标定。例如，当误差较大(如大于预设阈值)时，则说明第一路侧传感器和第二路侧传感器中至少有一个的参数误差较大，此时可重新对第一路侧传感器和第二路侧传感器分别进行参数标定，以提高最终标定得到的第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数的精度。
42.可选地，当用户要对第一路侧传感器进行在线参数标定时，用户可以选择对其进行内参数标定。此时，用户可以进行对第一路侧传感器进行内参数标定的操作，以触发对第一路侧传感器进行在线内参数标定。其中，对第一路侧传感器进行内参数标定的操作，可以根据实际页面设计或功能设计来确定该操作的具体实施方式，此处不做限制，只要是能够触发对第一路侧传感器进行在线内参数标定的操作即可。例如，该操作可以是用户在路侧传感器列表中选择第一路侧传感器之后，选择“内参数标定”的控件的操作等。
43.示例地，用户的操作可以为对第一路侧传感器进行内参数标定的操作，此时，以第一路侧传感器为相机为例，则对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，如图2所示，可以包括：
44.s201、显示第一路侧传感器的内参数标定页面。
45.s202、获取标定棋盘格的实际特征尺寸。
46.通常在标定时使用的标定棋盘格可以采用默认尺寸的棋盘格，也可以使用特殊尺寸。
47.因此，作为一种示例，可以自动获取默认棋盘格的实际特征尺寸，并显示。当用户判断其采用的标定棋盘格的特征尺寸与自动获取的尺寸不符时，则可以手动输入相应的实际特征尺寸，此时，可以响应于用户输入实际特征尺寸的操作，来获取标定棋盘格的实际特征尺寸。
48.当然，作为另一种示例中，也可以不自动获取默认棋盘格的实际特征尺寸，并显示。而是直接由用户手动输入相应的实际特征尺寸，此时，可以响应于用户输入实际特征尺寸的操作，来获取标定棋盘格的实际特征尺寸。
49.示例地，标定棋盘格的特征尺寸可以包括棋盘格宽度、高度以及角点尺寸等，此处不做限制。
50.s203、响应于用户在内参数标定页面上传标定图像的操作，获取第一路侧传感器拍摄标定棋盘格得到的标定图像。
51.其中，根据内参数标定的原理，用户上传的标定图像的数量越多则标定结果越准确，因此，用户可以上传多张标定图像，且多张标定图像可以是对标定棋盘格按照不同角点进行拍摄得到的。此时，还可以设定一个标定图像数量阈值，然后对用户上传的标定图像的数量进行判断，当数量满足数量阈值(如大于或等于数量阈值)时，再执行后续步骤。
52.s204、根据标定图像，确定第一路侧传感器对应的内参数。
53.需要说明的是，可以根据内参标定的相关算法(例如张正友标定法)来基于标定图像确定第一路侧传感器对应的内参数，此处不做限制。
54.采用上述方式，能够实现对第一路侧传感器进行在线内参数标定，从而节省人力，提高第一路侧传感器的内参数标定效率。
55.可选地，在根据标定图像，确定第一路侧传感器对应的内参数之后，方法还包括：对第一路侧传感器对应的内参数进行校验，并输出校验结果。
56.其中，对第一路侧传感器对应的内参数进行校验的方式，可以是对第一路侧传感器拍摄的标定棋盘格得到的标定图像中的某个角点的尺寸基于该内参数进行转换，以得到该角点的实际尺寸，然后计算该角点转换得到的实际尺寸与其在标定棋盘格上的实际尺寸之间的误差，当误差小于预设阈值时则确定校验通过。如此，能够及时判断出标定的内参数的误差是否过大，便于用户根据校验结果在校验不通过时及时的重新对第一路侧传感器的内参数进行标定，从而避免最终标定出的内参数误差过大，精度不符合要求。
57.可选地，当用户通过其他途径(如离线标定)已经获得了第一路侧传感器的内参数，则用户还可以在内参数标定页面进行上传第一路侧传感器的内参数的操作，相应地，响应于该操作，则可以获取用户上传的内参数，然后对该内参数进行校验，当校验通过时则将该内参数标定为第一路侧传感器的内参数，当校验不通过时，则可以提示用户校验不通过，此时可以通过上述方式重新对第一路侧传感器的内参数进行标定。如此，能够在用户已有第一路侧传感器的内参数的情况下，提高内参数的标定效率，并保证内参数的精度。
58.可选地，当用户要对第一路侧传感器进行在线参数标定时，用户可以选择对其进
行外参数标定。此时，用户可以进行对第一路侧传感器进行外参数标定的操作，以触发对第一路侧传感器进行在线外参数标定。其中，对第一路侧传感器进行外参数标定的操作，可以根据实际页面设计或功能设计来确定该操作的具体实施方式，此处不做限制，只要是能够触发对第一路侧传感器进行在线外参数标定的操作即可。例如，该操作可以是用户在路侧传感器列表中选择第一路侧传感器之后，选择“外参数标定”的控件的操作等。
59.示例地，用户的操作可以为对第一路侧传感器进行外参数标定的操作，此时，以第一路侧传感器为相机为例，则对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，如图3所示，可以包括：
60.s301、显示第一路侧传感器的外参数标定页面。
61.s302、响应于用户在外参数标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像。
62.其中，路侧传感器对道路进行拍摄得到的道路图像中，可以包括被拍摄道路的车道线、停止线、车道标识(如箭头)等。
63.s303、响应于用户在外参数标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标。
64.s304、根据初始参数，将第一路侧传感器的安装位置对应的高精地图投影到道路图像上并显示。
65.其中，根据初始参数将高精地图投影到道路图像上，具体可以是根据初始参数和默认的第一路侧传感器的位姿参数(如俯仰角、偏航角和横滚角等)确定出默认外参数，然后基于该默认外参数将高精地图上的各点位的世界坐标转换为道路图像的像素坐标以投影到道路图像上。
66.可选地，在本技术实施例中，将各路侧传感器安装位置所在的路口进行标注外，还可以将各高精地图对应的路口进行标注，从而便于确定第一路侧传感器的安装位置对应的高精地图。当然，在一些其他可能的实施方式中，还可以不对路口进行标注，而是直接根据第一路侧传感器的初始参数确定出相应的高精地图，此处不做限制。
67.s305、响应于用户在外参数标定页面调整位姿参数的操作，根据位姿参数和初始参数重新将高精地图投影到道路图像上并显示。
68.当用户调整位姿参数时，基于s304中的描述，则可以根据初始参数和调整后的位姿参数来更新默认外参数，然后重新将高精地图投影到道路图像上。
69.此时，用户可以对道路图像和投影到道路图像上的高精地图间的相对位置进行确认，当确定投影到道路图像上的高精地图中的车道线、停止线、车道标识等与道路图像上相应的车道线、停止线、车道标识大致重合，则可以停止对位姿参数的调整操作。从而便于后续在道路图像上进行标注操作。
70.s306、响应于用户在道路图像上的标注操作，在道路图像上显示用户标注的标点连线、车道线以及停止线，标点连线为道路图像上的角点与高精地图上的对应点位在道路图像上的投影点间的连线。
71.用户标注的车道线和停止线均为道路图像上展示的车道线和停止线。
72.其中，在实际应用中用户标注的标点连线的数量可以根据实际需要进行设置。例如，在本技术实施例中可以设置为至少3条，因此用户需要根据设置的标点连线的数量要求
来进行标点连线标注。并且，在本技术的一种可能的实施例中，用户需要标注的道路图像上所有的车道线和停止线。当然，在一些其他方式中，可以根据实际情况进行车道线和停止线的标注，此处不做限制。
73.s307、响应于用户启动确定外参数的操作，根据高精地图、用户标注的标点连线、车道线以及停止线，确定第一路侧传感器对应的外参数。
74.需要说明的是，可以采用相关技术中根据高精地图、用户标注的标点连线、车道线以及停止线，确定路侧传感器对应的外参数的标定算法来实现该步骤，此处不做限制。
75.采用上述方式，能够简单便捷的实现对第一路侧传感器进行在线且可视化的外参数标定，从而节省人力，提高第一路侧传感器的外参数标定效率。
76.可选地，在根据高精地图、用户标注的标点连线、车道线以及停止线，确定第一路侧传感器对应的外参数之后，方法还包括：对第一路侧传感器对应的外参数进行校验，并输出校验结果。
77.其中，对第一路侧传感器对应的外参数进行校验的方式，可以是对第一路侧传感器拍摄的道路图像中的某个点基于该外参数进行转换，以得到该点的世界坐标，然后计算该点转换得到的世界坐标与其在高精地图中对应的点的世界坐标之间的距离误差，当距离误差小于预设阈值时则确定校验通过。如此，能够及时判断出标定的外参数的误差是否过大，便于用户根据校验结果在校验不通过时及时的重新对第一路侧传感器的外参数进行标定，从而避免最终标定出的外参数误差过大，精度不符合要求。
78.示例地，当用户操作为对第一路侧传感器进行外参数标定的操作时，若没有对应于该第一路侧传感器安装位置的高精地图，则以第一路侧传感器为相机为例，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，如图4所示，可以包括：
79.s401、显示第一路侧传感器的外参数标定页面。
80.s402、响应于用户在外参数标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像。
81.其中，该道路图像中包括采点标记。即，用户可以在第一路侧传感器所拍摄的道路上设置至少一个采点标记并记录该采点标记分别对应的世界坐标。然后时第一路侧传感器拍摄包含采点标记的道路图像。然后将该道路图像进行上传。
82.s403、响应于用户在外参数标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标。
83.s404、响应于用户在外参数标定页面上传坐标的操作，获取采点标记的世界坐标。
84.基于s402中的描述，在该步骤中，用户可以将记录的各采点标记对应的世界坐标进行上传。
85.s405、响应于用户在道路图像上的标注操作，在道路图像上显示用户标注的采点标记对应的采点标注点。
86.用户通过在道路图像上标注采点标记对应的点位(即采点标注点)，能够便于后续确定第一路侧传感器对应的外参数时，获取各采点标记在道路图像上对应的像素坐标。
87.s406、根据初始参数、采点标记的世界坐标和与采点标记对应的采点标注点，确定第一路侧传感器对应的外参数。
88.例如，可以根据初始参数、采点标记的世界坐标以及与采点标记对应的采点标注
点的像素坐标，基于张正友标注法来确定第一路侧传感器对应的外参数。
89.如此，能够相对简便快捷的在不使用高精地图时对外参数进行标定，提高外参数标定的能力。
90.可选地，在确定出第一路侧传感器的外参数之后，也可以基于前述方式对第一路侧传感器对应的外参数进行校验，并输出校验结果，以便用户根据校验结果确定是否重新对第一路侧传感器进行外参数标定。
91.需要说明的是，在实际应用中，在能够确定出对应于该第一路侧传感器安装位置的高精地图时，也可以采用上述图4所示的方法来进行外参数标定，此处不做限制。
92.可选地，当用户要对第一路侧传感器进行在线参数标定时，用户可以选择对其进行内外参数联合标定。此时，用户可以进行对第一路侧传感器进行内外参数联合标定的操作，以触发对第一路侧传感器进行在线内外参数联合标定。其中，对第一路侧传感器进行内外参数联合标定的操作，可以根据实际页面设计或功能设计来确定该操作的具体实施方式，此处不做限制，只要是能够触发对第一路侧传感器进行在线内外参数联合标定的操作即可。例如，该操作可以是用户在路侧传感器列表中选择第一路侧传感器之后，选择“内外参数联合标定”的控件的操作等。
93.示例地，用户的操作为对第一路侧传感器进行内外参数联合标定的操作，此时，以第一路侧传感器为相机为例，则对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，如图5所示，可以包括：
94.s501、显示第一路侧传感器的内外参数联合标定页面。
95.s502、响应于用户在内外参数联合标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像。
96.其中，路侧传感器对道路进行拍摄得到的道路图像中，可以包括被拍摄道路的车道线、停止线、车道标识(如箭头)等。
97.s503、响应于用户在内外参数联合标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标。
98.s504、根据初始参数，将第一路侧传感器的安装位置对应的高精地图投影到道路图像上并显示。
99.其中，根据初始参数将高精地图投影到道路图像上，具体可以是根据初始参数和默认的第一路侧传感器的位姿参数(如俯仰角、偏航角和横滚角等)确定出默认外参数，然后基于该默认外参数将高精地图上的各点位的世界坐标转换为道路图像的像素坐标以投影到道路图像上。
100.可选地，在本技术实施例中，将各路侧传感器安装位置所在的路口进行标注外，还可以将各高精地图对应的路口进行标注，从而便于确定第一路侧传感器的安装位置对应的高精地图。当然，在一些其他可能的实施方式中，还可以不对路口进行标注，而是直接根据第一路侧传感器的初始参数确定出相应的高精地图，此处不做限制。
101.s505、响应于用户在内外参数联合标定页面调整位姿参数的操作，根据位姿参数和初始参数重新将高精地图投影到道路图像上并显示。
102.当用户调整位姿参数时，基于s504中的描述，则可以根据初始参数和调整后的位姿参数来更新默认外参数，然后重新将高精地图投影到道路图像上。
103.此时，用户可以对道路图像和投影到道路图像上的高精地图间的相对位置进行确认，当确定投影到道路图像上的高精地图中的车道线、停止线、车道标识等与道路图像上相应的车道线、停止线、车道标识大致重合，则可以停止对位姿参数的调整操作。从而便于后续在道路图像上进行标注操作。
104.s506、响应于用户在道路图像上的第一标注操作，在道路图像上显示用户标注的标点连线，标点连线为道路图像上的角点与高精地图上的对应点位在道路图像上的投影点间的连线。
105.其中，在实际应用中用户标注的标点连线的数量可以根据实际需要进行设置。例如，在本技术实施例中可以设置为至少20条，因此用户需要根据设置的标点连线的数量要求来进行标点连线标注。
106.s507、响应于用户启动确定内参数的操作，根据高精地图、用户标注的标点连线，确定第一路侧传感器对应的内参数。
107.需要说明的是，可以采用相关技术中根据高精地图、用户标注的标点连线，确定第一路侧传感器对应的内参数的标定算法来实现该步骤，此处不做限制。
108.s508、响应于用户在道路图像上的第二标注操作，在道路图像上显示用户标注的车道线以及停止线。
109.用户标注的车道线和停止线均为道路图像上展示的车道线和停止线。
110.并且，在本技术的一种可能的实施例中，用户需要标注的道路图像上所有的车道线和停止线。当然，在一些其他方式中，可以根据实际情况进行车道线和停止线的标注，此处不做限制。
111.s509、响应于用户启动确定外参数的操作，根据高精地图、用户标注的车道线以及停止线，确定第一路侧传感器对应的外参数。
112.需要说明的是，可以采用相关技术中根据高精地图、用户标注的车道线以及停止线，确定第一路侧传感器对应的外参数的标定算法来实现该步骤，此处不做限制。
113.采用上述方式，能够简单便捷的实现对第一路侧传感器进行在线且可视化的内外参数联合标定，从而节省人力，提高第一路侧传感器的内外参数标定效率。
114.示例地，当用户操作为对第一路侧传感器进行内外参数联合标定的操作时，若没有对应于该第一路侧传感器安装位置的高精地图，则以第一路侧传感器为相机为例，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，如图6所示，包括：
115.s601、显示第一路侧传感器的内外参数联合标定页面。
116.s602、响应于用户在内外参数联合标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像。
117.其中，该道路图像中包括采点标记。即，用户可以在第一路侧传感器所拍摄的道路上设置至少一个采点标记并记录该采点标记分别对应的世界坐标。然后时第一路侧传感器拍摄包含采点标记的道路图像。然后将该道路图像进行上传。
118.s603、响应于用户在内外参数联合标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标。
119.s604、响应于用户在内外参数联合标定页面上传坐标的操作，获取采点标记的世界坐标。
120.基于s602中的描述，在该步骤中，用户可以将记录的各采点标记对应的世界坐标进行上传。
121.s605、响应于用户在道路图像上的标注操作，在道路图像上显示用户标注的采点标记对应的采点标注点。
122.用户通过在道路图像上标注采点标记对应的点位(即采点标注点)，能够便于后续确定第一路侧传感器对应的内外参数时，获取各采点标记在道路图像上对应的像素坐标。
123.s606、根据初始参数、采点标记的世界坐标和与采点标记对应的采点标注点，确定第一路侧传感器对应的内外参数。
124.例如，可以根据初始参数、采点标记的世界坐标以及与采点标记对应的采点标注点的像素坐标，基于张正友标注法来确定第一路侧传感器对应的内外参数。
125.如此，能够相对简便快捷的在不使用高精地图时对内外参数进行标定，提高内外参数标定的能力。
126.需要说明的是，在实际应用中，在能够确定出对应于该第一路侧传感器安装位置的高精地图时，也可以采用上述图6所示的方法来进行内外参数联合标定，此处不做限制。并且，此时用户还可以在s606之后，再根据如图3所示的方法来基于高精地图进一步确定第一路侧传感器的外参数，以提高对第一路侧传感器的外参数标定的精度。
127.可选地，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差，如图7所示，可以包括：
128.s701、获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的第一道路图像，显示第一道路图像。
129.s702、获取第二路侧传感器在安装位置拍摄的第二道路图像，显示第二道路图像。
130.s703、响应于用户在第一道路图像上的标注操作，在第一道路图像上显示用户标注的第一标点，并根据第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数将第一标点投影到第二道路图像上生成第一投影点。
131.s704、响应于用户在第二道路图像上的标注操作，在第二道路图像上显示用户标注的第二标点，并根据第二路侧传感器对应的参数和第一路侧传感器对应的参数将第二标点投影到第一道路图像上生成第二投影点。
132.s705、根据第一标点在第二道路图像上的对应点、第一投影点、第二标点在第一道路图像上的对应点、第二投影点，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
133.其中，由于第一路侧传感器和第二路侧传感器安装于同一路口，因此两个路侧传感器拍摄的道路图像基本相同，所以能够在第一道路图像上找到第二标点的对应点，在第二道路图像上能够找到第一标点的对应点。所以，可以通过计算第一道路图像上的第二标点的对应点和第二投影点间的距离误差，来作为第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。以及通过计算第二道路图像上的第一标点的对应点和第一投影点间的距离误差，来作为第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。从而，可以将两个误差的平均值作为最终的第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
134.如此，能够简便快捷的对同一路口的两个路侧传感器对应的参数进行交叉验证，
从而便于用户在同一路口的两个路侧传感器对应的参数的误差较大时及时的重新对相应的路侧传感器进行参数标定。
135.需要说明的是，以上主要是以路侧传感器为相机为例进行的详细描述，而在实际应用中路侧传感器还可以是激光雷达，而激光雷达的参数标定方法与上述描述的相机的参数标定方法相似，只是其拍摄的图像(如道路图像、标定图像等)的图像类型为点云图像，而相机拍摄的图像的图像类型为光学图像，因此激光雷达的参数标定方法可以参考上述描述，此处不做赘述。
136.示例性实施例中，本公开实施例还提供一种路侧传感器的参数标定装置，可以用于实现如前述实施例所述的路侧传感器的参数标定方法。
137.图8为本公开实施例提供的路侧传感器的参数标定装置的组成示意图。
138.如图8所示，该装置可以包括：
139.参数标定模块801，用于响应于用户对路侧传感器列表中的第一路侧传感器进行参数标定的操作，对第一路侧传感器进行参数标定以确定第一路侧传感器对应的参数，路侧传感器列表是根据用户预先添加的路侧传感器生成的；
140.交叉验证模块802，用于响应于用户对第一路侧传感器对应的参数进行验证的操作，根据路侧传感器列表中的第二路侧传感器对应的参数以及第一路侧传感器对应的参数，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差，第二路侧传感器为与第一路侧传感器安装在同一路口，且已进行参数标定确定出对应参数的路侧传感器；显示第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
141.一些可能的实施方式中，操作为对第一路侧传感器进行内参数标定的操作，第一路侧传感器为相机，参数标定模块801，具体用于显示第一路侧传感器的内参数标定页面；获取标定棋盘格的实际特征尺寸；响应于用户在内参数标定页面上传标定图像的操作，获取第一路侧传感器拍摄标定棋盘格得到的标定图像；根据标定图像，确定第一路侧传感器对应的内参数。
142.一些可能的实施方式中，参数标定模块801，还用于对第一路侧传感器对应的内参数进行校验，并输出校验结果。
143.一些可能的实施方式中，操作为对第一路侧传感器进行外参数标定的操作，第一路侧传感器为相机，参数标定模块801，具体用于显示第一路侧传感器的外参数标定页面；响应于用户在外参数标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像；响应于用户在外参数标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标；根据初始参数，将第一路侧传感器的安装位置对应的高精地图投影到道路图像上并显示；响应于用户在外参数标定页面调整位姿参数的操作，根据位姿参数和初始参数重新将高精地图投影到道路图像上并显示；响应于用户在道路图像上的标注操作，在道路图像上显示用户标注的标点连线、车道线以及停止线，标点连线为道路图像上的角点与高精地图上的对应点位在道路图像上的投影点间的连线；响应于用户启动确定外参数的操作，根据高精地图、用户标注的标点连线、车道线以及停止线，确定第一路侧传感器对应的外参数。
144.一些可能的实施方式中，参数标定模块801，还可以用于对第一路侧传感器对应的外参数进行校验，并输出校验结果。
145.一些可能的实施方式中，操作为对第一路侧传感器进行外参数标定的操作，第一路侧传感器为相机，参数标定模块801，具体用于显示第一路侧传感器的外参数标定页面；响应于用户在外参数标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像，道路图像中包括采点标记；响应于用户在外参数标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标；响应于用户在外参数标定页面上传坐标的操作，获取采点标记的世界坐标；响应于用户在道路图像上的标注操作，在道路图像上显示用户标注的采点标记对应的采点标注点；根据初始参数、采点标记的世界坐标和与采点标记对应的采点标注点，确定第一路侧传感器对应的外参数。
146.一些可能的实施方式中，操作为对第一路侧传感器进行内外参数联合标定的操作，第一路侧传感器为相机，参数标定模块801，具体用于显示第一路侧传感器的内外参数联合标定页面；响应于用户在内外参数联合标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像；响应于用户在内外参数联合标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标；根据初始参数，将第一路侧传感器的安装位置对应的高精地图投影到道路图像上并显示；响应于用户在内外参数联合标定页面调整位姿参数的操作，根据位姿参数和初始参数重新将高精地图投影到道路图像上并显示；响应于用户在道路图像上的第一标注操作，在道路图像上显示用户标注的标点连线，标点连线为道路图像上的角点与高精地图上的对应点位在道路图像上的投影点间的连线；响应于用户启动确定内参数的操作，根据高精地图、用户标注的标点连线，确定第一路侧传感器对应的内参数；响应于用户在道路图像上的第二标注操作，在道路图像上显示用户标注的车道线以及停止线；响应于用户启动确定外参数的操作，根据高精地图、用户标注的车道线以及停止线，确定第一路侧传感器对应的外参数。
147.一些可能的实施方式中，操作为对第一路侧传感器进行内外参数联合标定的操作，第一路侧传感器为相机，参数标定模块801，具体用于显示第一路侧传感器的内外参数联合标定页面；响应于用户在内外参数联合标定页面上传道路图像的操作，获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的道路图像，显示道路图像，道路图像中包括采点标记；响应于用户在内外参数联合标定页面上传初始参数的操作，获取第一路侧传感器的初始参数，初始参数为第一路侧传感器在安装位置的世界坐标；响应于用户在内外参数联合标定页面上传坐标的操作，获取采点标记的世界坐标；响应于用户在道路图像上的标注操作，在道路图像上显示用户标注的采点标记对应的采点标注点；根据初始参数、采点标记的世界坐标和与采点标记对应的采点标注点，确定第一路侧传感器对应的内外参数。
148.一些可能的实施方式中，交叉验证模块802，具体用于获取第一路侧传感器在安装位置拍摄的第一道路图像，显示第一道路图像；获取第二路侧传感器在安装位置拍摄的第二道路图像，显示第二道路图像；响应于用户在第一道路图像上的标注操作，在第一道路图像上显示用户标注的第一标点，并根据第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数将第一标点投影到第二道路图像上生成第一投影点；响应于用户在第二道路图像上的标注操作，在第二道路图像上显示用户标注的第二标点，并根据第二路侧传感器对应的参数和第一路侧传感器对应的参数将第二标点投影到第一道路图像上生成第二投影点；根
据第一标点在第二道路图像上的对应点、第一投影点、第二标点在第一道路图像上的对应点、第二投影点，确定第一路侧传感器对应的参数和第二路侧传感器对应的参数之间的误差。
149.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
150.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
151.示例性实施例中，电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上实施例所述的方法。
152.示例性实施例中，可读存储介质可以是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据以上实施例所述的方法。
153.示例性实施例中，计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据以上实施例所述的方法。
154.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。电子设备还可以是相机或摄像机等图像采集设备。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
155.如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
156.设备900中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
157.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如路侧传感器的参数标定方法。例如，在一些实施例中，路侧传感器的参数标定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的
路侧传感器的参数标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路侧传感器的参数标定方法。
158.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
159.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
160.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
161.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
162.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
163.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计
算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
164.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
165.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。