辅助驾驶算法测试方法、系统、电子设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶算法测试方法、系统、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着车辆的不断普及，adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)技术也在不断进步，其重要程度越来越高，受到了每个行业企业的重视。由于用户对adas技术的人性化要求不断提高，adas集成的功能也越来越多，对adas测试的环境要求越来越苛刻，测试难度和危险系数在不断增加，但是在智能驾驶算法的开发过程中，通过实车场景数据测试智能驾驶算法又是算法迭代更新的重要助力。
3.但是，车辆行业对辅助驾驶算法的时效性和准确性具有较高要求，通过人为模拟报文的方法生成测试数据，进而根据测试数据对辅助驾驶算法进行测试的方法无法完全模拟真实的驾驶环境，从而造成算法测试的准确性较低，无法满足行业需求。


技术实现要素：

4.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
5.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明公开了一种辅助驾驶算法测试方法、系统、电子设备及可读存储介质，以提高测试智能驾驶算法的准确性。
6.本发明公开了一种辅助驾驶算法测试方法，包括：获取待测算法模块，并获取车辆终端的传感器数据集合，其中，所述传感器数据集合包括至少一个传感器数据、所述传感器数据对应的传感器类型、所述传感器数据的时间戳；根据所述传感器类型从预设传输方式中确定各所述传感器数据对应的目标传输方式；根据所述时间戳依次将各所述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块，使得所述待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各所述传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据；将所述待测控制数据与车载控制数据进行比较，基于比较结果生成所述待测算法模块的算法测试结果，其中，所述车辆终端用于根据车载辅助驾驶算法对各所述传感器数据进行数据处理，得到车载控制数据。
7.可选地，根据所述时间戳依次将各所述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块，包括：根据所述时间戳依次建立各所述传感器数据对应的输入线程，其中，所述输入线程用于通过对应的目标传输方式将所述传感器数据输入所述待测算法模块。
8.可选地，根据所述时间戳依次将各所述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块之后，将所述待测控制数据与车载控制数据进行比较之前，所述方法还包括：若待测控制数据的数据数量小于预设数量阈值，则再次根据所述时间戳依次将各所
述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块，使得所述待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各所述传感器数据进行数据处理，得到新的待测控制数据，直到待测控制数据的数据数量大于或等于所述预设数量阈值。
9.可选地，根据所述时间戳依次将各所述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块之后，所述方法还包括：对所述待测算法模块进行监控，得到所述待测算法模块的模块运行参数；根据所述模块运行参数与预设的达标参数阈值之间的比较结果生成所述待测算法模块的运行测试结果。
10.可选地，获取车辆终端的传感器数据集合，包括：所述车辆终端设置有至少一个车载传感器，所述车辆终端还用于通过所述车载传感器采集传感器数据，根据所述车载传感器确定所述传感器数据对应的传感器类型，并建立所述传感器数据对应的时间戳，根据预设文件格式对所述传感器数据、所述传感器类型和所述时间戳进行编码，得到传感器文件；从所述车辆终端拉取传感器文件，并根据所述预设文件格式对所述传感器文件进行解析，得到传感器数据集合。
11.可选地，根据所述时间戳依次将各所述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块之后，所述方法还包括：将所述待测控制数据以指令的形式发送至所述车辆终端，以控制所述车辆终端，并从所述车辆终端拉取新的传感器文件。
12.可选地，获取车辆终端的传感器数据集合之后，所述方法还包括：将所述传感器数据集合发送至客户端，所述客户端用于展示所述传感器数据集合，并获取用户修改指令；接收所述客户端发送的用户修改指令，根据所述用户修改指令对传感器数据集合进行修改。
13.本发明公开了一种辅助驾驶算法测试系统，包括：获取模块，用于获取待测算法模块，并获取车辆终端的传感器数据集合，其中，所述传感器数据集合包括至少一个传感器数据、所述传感器数据对应的传感器类型、所述传感器数据的时间戳；确定模块，用于根据所述传感器类型从预设传输方式中确定各所述传感器数据对应的目标传输方式；输入模块，用于根据所述时间戳依次将各所述传感器数据通过对应的目标传输方式输入所述待测算法模块，使得所述待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各所述传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据；生成模块，用于将所述待测控制数据与车载控制数据进行比较，基于比较结果生成所述待测算法模块的算法测试结果，其中，所述车辆终端用于根据车载辅助驾驶算法对各所述传感器数据进行数据处理，得到车载控制数据。
14.本发明公开了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。
15.本发明公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
16.本发明的有益效果：
17.通过获取车辆终端的传感器数据集合，根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式，并根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据，基于待测控制数据生成待测算法模块的算法测试结果。这样，直接获取车辆终端的传感器数据，并通过相同的目标传输方式和相同的时间将传感器数据
输入待测算法模块，相较于人工模拟报文建立测试数据进行算法测试，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性。
18.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
19.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
20.图1是本发明实施例中一个辅助驾驶算法测试方法的流程示意图；
21.图2是本发明实施例中另一个辅助驾驶算法测试方法的流程示意图；
22.图3是本发明实施例中一个辅助驾驶算法测试系统的结构示意图；
23.图4是本发明实施例中一个电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的子样本可以相互组合。
25.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
26.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
27.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
28.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
29.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
30.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
31.结合图1所示，本公开实施例提供了一种辅助驾驶算法测试方法，包括：
32.步骤s101，服务器端获取待测算法模块，并获取车辆终端的传感器数据集合；
33.其中，传感器数据集合包括至少一个传感器数据、传感器数据对应的传感器类型、传感器数据的时间戳；
34.步骤s102，服务器端根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式；
35.步骤s103，服务器端根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据；
36.步骤s104，服务器端将待测控制数据与车载控制数据进行比较，基于比较结果生成待测算法模块的算法测试结果；
37.其中，车辆终端用于根据车载辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到车载控制数据。
38.采用本公开实施例提供的辅助驾驶算法测试方法，通过获取车辆终端的传感器数据集合，根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式，并根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据，基于待测控制数据生成待测算法模块的算法测试结果。这样，直接获取车辆终端的传感器数据，并通过相同的目标传输方式和相同的时间将传感器数据输入待测算法模块，相较于人工模拟报文建立测试数据进行算法测试，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性。
39.可选地，待测算法模块包括adc(adas domain controller，adas域控制器)域控制器。
40.可选地，服务器端根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式，包括：若传感器类型包括摄像头传感器、红外雷达传感器等低数据量传感器中的一种或多种，则传感器类型对应的目标传输方式包括can(controller areanetwork，控制器域网)总线；若传感器类型包括地图传感器、gps(global positioning system，全球定位系统)传感器、组合惯导传感器、激光雷达传感器等高数据量传感器中的一种或多种，则传感器类型对应的目标传输方式包括以太网线、光纤等中的一种。
41.这样，由于在车辆终端中，不同的车载传感器传输数据的方式不同，基于传感器类型确定对应的目标传输方式，以通过相同的目标传输方式将传感器数据输入待测算法模块，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性。
42.可选地，根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，包括：根据时间戳依次建立各传感器数据对应的输入线程，其中，输入线程用于通过对应的目标传输方式将传感器数据输入待测算法模块。
43.这样，通过分别开启输入线程将各传感器数据输入待测算法模块，减少因服务器端性能不足、网络信号差等情况导致数据拥堵，减少了输入时间的误差，从而测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性。
44.可选地，根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块之后，将待测控制数据与车载控制数据进行比较之前，方法还包括：若待测控制数据的
数据数量小于预设数量阈值，则再次根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到新的待测控制数据，直到待测控制数据的数据数量大于或等于预设数量阈值。
45.这样，对传感器数据多次利用，从而通过相同的输入数据待测算法模块进行多轮的迭代测试，提升数据使用效率。
46.可选地，根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块之后，方法还包括：对待测算法模块进行监控，得到待测算法模块的模块运行参数；根据模块运行参数与预设的达标参数阈值之间的比较结果生成待测算法模块的运行测试结果。
47.在一些实施例中，模块运行参数包括网络参数、内存参数、运算负载参数等中的一种或多种。
48.这样，不仅对模块内算法进行测试，而且对模块运行参数进行测试，从而提高测试的全面性。
49.可选地，获取车辆终端的传感器数据集合，包括：车辆终端设置有至少一个车载传感器，车辆终端还用于通过车载传感器采集传感器数据，根据车载传感器确定传感器数据对应的传感器类型，并建立传感器数据对应的时间戳，根据预设文件格式对传感器数据、传感器类型和时间戳进行编码，得到传感器文件；从车辆终端拉取传感器文件，并根据预设文件格式对传感器文件进行解析，得到传感器数据集合。
50.可选地，根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块之后，方法还包括：将待测控制数据以指令的形式发送至车辆终端，以控制车辆终端，并从车辆终端拉取新的传感器文件。
51.这样，通过待测算法模块输出的待测控制数据控制车辆终端，形成闭环测试，从而利用新的传感器文件进行新的测试，使得得到的新的传感器文件更贴合测试环境，提高测试数据的利用率，并提高算法测试准确率。
52.可选地，获取车辆终端的传感器数据集合之后，方法还包括：将传感器数据集合发送至客户端，客户端用于展示传感器数据集合，并获取用户修改指令；接收客户端发送的用户修改指令，根据用户修改指令对传感器数据集合进行修改。
53.这样，按照用户需求对传感器数据进行修改，重复利用传感器数据，避免测试资源的浪费。
54.结合图2所示，本公开实施例提供了一种辅助驾驶算法测试方法，包括：
55.步骤s201，车辆终端通过车载传感器采集传感器数据；
56.步骤s202，车辆终端根据车载传感器确定传感器数据对应的传感器类型；
57.步骤s203，车辆终端建立传感器数据对应的时间戳；
58.步骤s204，车辆终端根据预设文件格式对传感器数据、传感器类型和时间戳进行编码，得到传感器文件；
59.步骤s205，服务器端向车辆终端拉取传感器文件；
60.步骤s206，服务器端根据预设文件格式对传感器文件进行解析，得到传感器数据集合；
61.其中，传感器数据集合包括至少一个传感器数据、传感器数据对应的传感器类型、
传感器数据的时间戳；
62.步骤s207，服务器端根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式；
63.步骤s208，服务器端根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据；
64.步骤s209，服务器端对待测算法模块进行监控，得到待测算法模块的模块运行参数；
65.步骤s210，服务器端根据模块运行参数与预设的达标参数阈值之间的比较结果生成待测算法模块的运行测试结果；
66.步骤s211，服务器端将待测控制数据与车载控制数据进行比较，基于比较结果生成待测算法模块的算法测试结果；
67.步骤s212，服务器端将待测控制数据以指令的形式发送至车辆终端，以控制车辆终端；
68.步骤s213，服务器端向车辆终端拉取新的传感器文件。
69.采用本公开实施例提供的辅助驾驶算法测试方法，通过获取车辆终端的传感器数据集合，根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式，并根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据，基于待测控制数据生成待测算法模块的算法测试结果，具有以下优点：
70.第一、直接获取车辆终端的传感器数据，并通过相同的目标传输方式和相同的时间将传感器数据输入待测算法模块，相较于人工模拟报文建立测试数据进行算法测试，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性；
71.第二、由于在车辆终端中，不同的车载传感器传输数据的方式不同，基于传感器类型确定对应的目标传输方式，以通过相同的目标传输方式将传感器数据输入待测算法模块，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性；
72.第三、通过分别开启输入线程将各传感器数据输入待测算法模块，减少因服务器端性能不足、网络信号差等情况导致数据拥堵，减少了输入时间的误差，从而测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性；
73.第四、对传感器数据多次利用，从而通过相同的输入数据待测算法模块进行多轮的迭代测试，提升数据使用效率；
74.第五、不仅对模块内算法进行测试，而且对模块运行参数进行测试，从而提高测试的全面性；
75.第六、通过待测算法模块输出的待测控制数据控制车辆终端，形成闭环测试，从而利用新的传感器文件进行新的测试，使得得到的新的传感器文件更贴合测试环境，提高测试数据的利用率，并提高算法测试准确率；
76.第七、按照用户需求对传感器数据进行修改，重复利用传感器数据，避免测试资源的浪费。
77.结合图3所示，本公开实施例提供了一种辅助驾驶算法测试系统，包括获取模块301、确定模块302、输入模块303和生成模块304。获取模块301用于获取待测算法模块，并获取车辆终端的传感器数据集合，其中，传感器数据集合包括至少一个传感器数据、传感器数据对应的传感器类型、传感器数据的时间戳；确定模块302用于根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式；输入模块303用于根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据；生成模块304用于将待测控制数据与车载控制数据进行比较，基于比较结果生成待测算法模块的算法测试结果，其中，车辆终端用于根据车载辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到车载控制数据。
78.采用本公开实施例提供的辅助驾驶算法测试系统，通过获取车辆终端的传感器数据集合，根据传感器类型从预设传输方式中确定各传感器数据对应的目标传输方式，并根据时间戳依次将各传感器数据通过对应的目标传输方式输入待测算法模块，使得待测算法模块根据待测辅助驾驶算法对各传感器数据进行数据处理，得到待测控制数据，基于待测控制数据生成待测算法模块的算法测试结果。这样，直接获取车辆终端的传感器数据，并通过相同的目标传输方式和相同的时间将传感器数据输入待测算法模块，相较于人工模拟报文建立测试数据进行算法测试，测试场景更贴合真实场景，提高了测试数据的真实性，从而提高测试智能驾驶算法的准确性。
79.图4示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
80.如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(central processing unit，cpu)401，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(random access memory，ram)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在ram 403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口405也连接至总线404。
81.以下部件连接至i/o接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至i/o接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。
82.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)401执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
83.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
84.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本实施例中的任一项方法。
85.本公开实施例中的计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
86.本实施例公开的电子设备，包括处理器、存储器、收发器和通信接口，存储器和通信接口与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使电子设备执行如上方法的各个步骤。
87.在本实施例中，存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
88.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、图形处理器(graphics processing unit，简称gpu)，网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
89.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选地，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和子样本可以被包括在或替换其他实施例的部分和子样本。而且，本技术中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和
“”
(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本技术中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个
以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本技术中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的子样本、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它子样本、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
…”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
90.本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
91.本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些子样本可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
92.附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。