一种图传控制方法、装置、系统、调制解调器及飞行器与流程

1.本发明实施例涉及航拍技术领域，特别涉及一种图传控制方法、装置、系统、调制解调器及飞行器。


背景技术：

2.随着飞行器的应用越来越广泛，由此对于飞行器的各类需求也越来越多，比如长续航、远距离、小型化、微型化等，对图传性能和功耗的综合要求越来越高。
3.目前，限制飞行器综合性能的主要问题有：现有技术中在实现飞行器图传时，通常采用满调度的方式，能够降低调度复杂性且满足高清传输的大数据量的需求，但功耗相对较高；为提高遥控距离通常会提高发射功率，增加发射天线，同样会增加功耗；为满足小型化需求电路板尺寸较小，导致散热不充分，进而容易引起温度过高而宕机的风险。
4.在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中难以兼顾远距离和低功耗图传，在设计了散热结构后则会限制到飞行器的小型化设计。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种图传控制方法、装置、系统、调制解调器及飞行器，能够通过软件控制实现远距离低功耗图传。
6.本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：
7.为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种图传控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽；根据当前对图像的传输需求，设置用于传输图像的通道和发射功率；根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据。
8.在一些实施例中，在所述根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽之前，所述方法还包括：将所述飞行器切换至初始状态并搜索遥控器的遥控信号；在搜索到遥控信号后，打开默认通道，以使所述飞行器与所述遥控器建立通信连接。
9.在一些实施例中，所述用于传输图像的通道包括两路通道，所述两路通道分别连接至两个天线，所述初始状态为两路通道皆未打开的状态。
10.在一些实施例中，所述打开默认通道，包括：获取所述两个天线的接收功率和/或信噪比的综合评估值；将综合评估值高的天线作为发射天线并打开连接至所述发射天线的通道。
11.在一些实施例中，在所述设置所述飞行器的初始状态并搜索遥控信号之前，所述方法还包括：控制所述飞行器上电启动。
12.在一些实施例中，所述根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽，包括：检测当前信道的传输速率和/或信噪比；根据所述当前信道的传输速率和/或信噪比设置图像数据的帧结构；根据所述帧结构，设置图像数据的传输带宽。
13.在一些实施例中，所述帧结构的上行子帧占空比与所述传输带宽呈反相关，所述
方法还包括：所述飞行器仅单个天线工作时，判断当前信道的传输速率的索引值是否低于预设索引值；若是，减少帧结构中上行子帧占空比和/或增加传输带宽。
14.在一些实施例中，所述根据当前对图像的传输需求，设置用于传输图像的通道和发射功率，包括：根据调整后的帧结构和传输带宽，设置所述单个天线的发射功率；判断所述单个天线的发射功率是否达到最大发射功率；若是，增加打开的通道数量，以增加所述飞行器工作的天线数量，和/或，打开综合评估值高的天线通道。
15.为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供了一种图传控制装置，应用于飞行器，所述装置包括：第一设置单元，用于根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽；第二设置单元，用于根据当前对图像的传输需求，设置用于传输图像的通道和发射功率；发送单元，用于根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据。
16.为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供了一种调制解调器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。
17.为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。
18.为解决上述技术问题，第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
19.为解决上述技术问题，第六方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：射频前端模块，其包括两个射频天线；无线电收发两用机，其发送双端口分别通过所述射频前端模块的两路射频前端通道连接至两个射频天线；如第三方面所述的调制解调器，通过时钟线和数据线连接至所述无线电收发两用机，且所述调制解调器的射频控制端口连接至所述射频前端模块。
20.为解决上述技术问题，第七方面，本发明实施例还提供了一种图传控制系统，包括：遥控器，以及，如第六方面所述的飞行器。
21.与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中提供了一种图传控制方法、装置、系统、调制解调器及飞行器，飞行器中的调制解调器可通过软件控制的方式，根据当前信道质量设置图像数据的帧结构和传输带宽，并根据当前对图像的传输需求设置用于传输图像的通道和发射功率，进而根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据，通过对帧结构、传输带宽、通道和发射功率的动态调整，在飞行器飞行过程中能够实现低功耗图像传输，同时还能够兼顾远距离稳定图像传输。
附图说明
22.一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为
类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
23.图1是本发明实施例提供的图传控制方法的其中一种应用环境的示意图；
24.图2是本发明实施例一提供的一种图传控制方法的流程示意图；
25.图3是图2所示图传控制方法中步骤s10的一子流程示意图；
26.图4是本发明实施例一提供的一种可切换的帧结构的框架示例；
27.图5是本发明实施例一提供的一种可切换的工作状态的示例；
28.图6是图2所示图传控制方法中步骤s20的一子流程示意图；
29.图7是本发明实施例一提供的另一种图传控制方法的流程示意图；
30.图8是本发明实施例二提供的一种图传控制装置的结构示意图；
31.图9是本发明实施例二提供的另一种图传控制装置的结构示意图；
32.图10是本发明实施例三提供的一种调制解调器的硬件结构示意图；
33.图11是本发明实施例四提供的一种飞行器的硬件结构示意图；
34.图12是本发明实施例五提供的一种图传控制系统的结构示意图。
具体实施方式
35.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
36.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
37.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。需要说明的是，当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件，或者其间可以存在一个或多个居中的元件。
38.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
39.此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
40.当前现有的图传控制技术通常存在如下问题：点对点飞行器图传一般采用正交频分复用技术(orthogonal frequency division multiplexing，ofdm)，按一定帧结构进行资源调度，且一般采用满调度方式，既降低频率选择性调度的复杂性，又满足高清图像传输的大数据量需求，但功耗相对较高；点对点飞行器图传为提高遥控距离，一般采用提高发射
功率，增加发射天线的方式，但这也就相应地增加了功耗；而为满足小型化的需求，电路板相应减小则会导致散热不充分，基于飞机飞行中自带风扇效果，有些机型甚至取消散热风扇，这对器件散热提出了更高的要求，特别是在地面起飞阶段，散热不充分时容易引起温度过高而宕机的风险。
41.对于上述问题，现有的远距离低功耗图传技术主要从下面三个方向改进，相应地也存在一定的新的问题：
42.1.对于硬件电路，选择只做1路发射通路以实现低功耗，具体为使用大功率的功率放大器(poweramplifier，pa)，且采用天线选择功能。对于此方向，则存在大功率的功率放大器的选型难度大，大功率的功率放大器集成度相对较低，静态电流也相对更高，在图传性能上对天线选择算法处理要求也高的问题。
43.2.在软件的功控处理上，简单粗放的方式是采用分段式控制(如2段式)实现低功耗，在近距离采用14dbm功率发射，在远距离采用法规允许的最大功率，比如23dbm。对于此方向，则存在控制方式粗放单一，不能达到很好的低功耗效果的问题；且进一步将控制方式改进为复杂精细的方式则具体为采用开环功控或者闭环功控的方式，能够实时计算出最合适的发射功率，然而其作用主要体现在距离较远的场景，近距离场景由于器件静态电流的存在，作用不大。
44.3.通过设计散热结构以实现低功耗，例如，增加电路板的散热面积、增加散热风扇。对于此方向，则存在相应地增加了飞机的体积，限制了小型化设计的问题。
45.为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种远距离低功耗的图传控制方案，通过对帧结构、传输带宽、通道和发射功率的动态调整，在飞行器飞行过程中实现低功耗、远距离的图像传输，且不需要增加散热结构，有利于飞行器/飞机的小型化设计，图1为本发明实施例提供的图传控制方法的其中一种应用环境的示意图，该应用环境中包括：飞行器10和遥控器20，所述飞行器10与所述遥控器20通讯连接，所述飞行器10能够执行本发明实施例提供的图传控制方法。所述的通讯连接可以通过有线或无线连接，例如，通过无线通信模块建立通信，以实现遥控器20与飞行器10的图像传输。
46.所述飞行器10可以为任何类型的飞行设备，可以包括机身、机臂、动力装置、云台、飞控系统和摄像装置等，例如，可以是无人机(unmanned aerial vehicle，uav)、无人船或其他可移动装置等。以下对本发明的描述使用无人机作为飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器。其中，该无人机可以为各种类型的无人机，例如，无人机可以是小型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此，无人机也可以是其他类型的无人机或可移动装置，如固定翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等等。在一些实施例中，飞行器10可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。
47.所述遥控器20可以是任何合适的遥控装置或遥控终端。所述遥控器20为受地(舰)面或空中平台上的遥控单元，通过发送控制指令给飞行控制系统、即飞控系统，以控制飞行器10。该遥控器20用于进行数据、信息或指令的中转。例如，遥控器20接收飞行器10发送的数据或信息(如拍摄装置所拍摄的图像信息)后，可以将该数据或信息发送给显示设备，以便在显示设备上显示飞行器10的飞行信息，以及，将飞行器10所拍摄的图像信息进行渲染
或显示。
48.具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
49.实施例一
50.本发明实施例提供了一种图传控制方法，应用于飞行器，所述飞行器可以是上述应用场景中所述的飞行器10，请参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种图传控制方法的流程，所述方法包括但不限于以下步骤：
51.步骤s10：根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽；
52.申请人通过功耗分析发现，发射通路tx的功耗为主要功耗占比，射频前端发射通路tx的功耗占比约90％，因此，可通过调整数据链路层中上行子帧ul的占空比来实现低功耗，且配合传输带宽的选择来实现更好的传输速率与功耗的平衡，其中，所述帧结构的上行子帧占空比与所述传输带宽呈反相关。具体地，请一并参见图3，其示出了图2所示图传控制方法中步骤s10的一子流程，所述根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽，至少包括以下步骤：
53.步骤s11：检测当前信道的传输速率和/或信噪比；
54.步骤s12：根据所述当前信道的传输速率和/或信噪比设置图像数据的帧结构；
55.步骤s13：根据所述帧结构，设置图像数据的传输带宽。
56.在本发明实施例中，优选地，所述用于传输图像的通道优选为包括两路通道，所述两路通道分别连接至两个天线，初始状态为两路通道皆未打开的状态，采用双发射通路的硬件结构，能够在实现远距离低功耗图像传输的同时，提供较多的组合控制方法，保证飞行器的小型化设计。
57.基于此，飞行器在启动后首先在天线单发的状态下工作，且在所述飞行器仅单个天线工作时，判断当前信道的传输速率的索引值是否低于预设索引值，若是，减少帧结构中上行子帧占空比和/或增加传输带宽。在其他的一些实施例中，也可以是根据传输速率的其他相关检测值和/或信噪比的相关检测值，如流量、误码、agc、距离等组合进行判断，时间选择性调度的帧结构的组合可以是其他多种不同排列的结构，此处不再详述。
58.具体地，请一并参见图4和图5，图4示出了本发明实施例提供的一种可切换的帧结构的框架示例，其中，d为downlink，表示下行子帧，也即从遥控器发送至飞行器的数据帧，u为uplink，表示上行子帧，也即从飞行器发送至遥控器的数据帧；n为notrx，表示不携带数据的空白帧，也即不收不发的状态，其中帧结构1的上行子帧占空比高于帧结构2的上行子帧占空比，帧结构2的上行子帧占空比高于帧结构3的上行子帧占空比；图5示出了本发明实施例提供的一种可切换的工作状态的示例。
59.飞行器在上电启动后处于初始状态，然后系统执行步骤s11开始检测当前信道的传输速率的索引值，进而根据不同的索引值，执行步骤s12选择具有不同帧结构的状态，或者具有不同传输状态，例如，在图5所示示例中：
60.在当前信道的传输速率的索引值mcs(modulation and coding scheme)高于第一预设索引值，如mcs＞24时，系统执行步骤s12，切换至状态1，采用上行子帧占空比最低的帧结构3，且相应地执行步骤s13根据该帧结构设置较大的传输带宽20mhz进行传输；
61.在切换至状态1后，返回执行步骤s11继续检测当前信道的传输速率的索引值，在当前信道的传输速率的索引值mcs低于第二预设索引值，如mcs＜23时，切换至状态2，系统
执行步骤s12，切换至状态2，采用上行子帧占空比略高的帧结构2(高于帧结构3，即关闭发送通道tx的子帧3/4/8/9)，且相应地执行步骤s13根据该帧结构设置较大的传输带宽20mhz进行传输；
62.在切换至状态2后，返回执行步骤s11继续检测当前信道的传输速率的索引值，在当前信道的传输速率的索引值mcs低于第三预设索引值，如mcs＜18时，切换至状态3，系统执行步骤s12，切换至状态3，采用上行子帧占空比较高的帧结构1(高于帧结构2，即关闭发送通道tx的子帧4/9)，且相应地执行步骤s13根据该帧结构设置较小的传输带宽10mhz进行传输；进一步地，若在切换至状态2后，且在当前信道的传输速率的索引值mcs重新回到高于第一预设索引值，即mcs》24时，切换回状态1。
63.步骤s20：根据当前对图像的传输需求，设置用于传输图像的通道和发射功率；
64.在本发明实施例中，在设置好图像的帧结构和传输带宽后，可以根据当前的传输状态设置发射功率和用于传输图像的通道及通道数，具体地，请一并参见图6，其示出了图2所示图传控制方法中步骤s20的一子流程，所述根据当前对图像的传输需求，设置用于传输图像的通道和发射功率，包括：
65.步骤s21：根据调整后的帧结构和传输带宽，设置所述单个天线的发射功率；
66.步骤s22：判断所述单个天线的发射功率是否达到最大发射功率；若是，跳转至步骤s23；
67.步骤s23：增加打开的通道数量，以增加所述飞行器工作的天线数量，和/或，打开综合评估值高的天线通道。
68.在本发明实施例中，在根据所述当前信道的传输速率和/或信噪比设置图像数据的帧结构和传输带宽之后，进一步根据图像数据的帧结构和传输带宽设置固定的发射功率，或者，设置动态的发射功率，且实时检测发射功率的数值，在达到最大发射功率且传输功率和/或信噪比不满足需求后，切换至功率更高的天线，或者，增加天线数量，以满足传输需求。
69.具体地，在信道条件很好的情况下，也即可支撑较高的传输速率的索引值mcs时，关闭部分上行子帧以满足传输速率的要求。而在对传输速率的需求不变，信道条件变差且无法支持较高的传输速率的索引值mcs时，则需要提高上行子帧占比，从而在较低的传输速率的索引值mcs下支撑原有的传输速率需求。例如，依旧以图5为示例，在状态1和状态2的情况下，帧结构2和帧结构3中由于还存在空白帧，可以在对传输速率的需求提高时将空白帧(帧结构3中的子帧3/4/8/9，或者，帧结构2中的子帧4/9)调整为上行子帧，也即是提高子帧占空比，以支撑原有的传输要求。此时，发射功率采用pa静态电流的最高功率发送数据，由于常用器件可大于14dbm，为满足无人机认证规范要求的地面发射功率，因此优选地，可以设置固定的14dbm为发射功率。
70.而在切换至状态3后，此时采用的上行子帧占空比较高的帧结构1不存在空白帧，发送通道tx的子帧仅由上行子帧和下行子帧构成的结构，此时需要将发射功率切换至动态功控的方式依据当前传输需求动态调整发射功率，且进一步地，在检测到发射功率达到最大发射功率pmax后，切换至状态4，增加天线的数量以提高传输效率；
71.进一步地，在切换至状态3后，且在当前信道的传输速率的索引值mcs高于第四预设索引值，如mcs》21，且发射功率pwr≤14dbm时，切换回状态2；
72.进一步地，在切换至状态4后，且在当前信道的传输速率的索引值mcs高于第四预设索引值，即mcs》21时，切换回状态3。
73.需要说明的是，在图5所示示例中，在各个状态下，还可以进一步地在当前信道的传输速率不满足传输需求，也即当前信道的传输速率的索引值低于预设索引值时，切换为综合评估值更高的天线通道进行传输，其中，所述的综合评估值为根据对两个天线的接收功率/信噪比进行综合评估得到的数值。
74.步骤s30：根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据。
75.在本发明实施例中，在通过步骤s10和步骤s20设置好数据帧结构、传输带宽、天线通道及通道数、发射功率后，也即是切换至相应的状态后，可根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据，实现图像传输。
76.进一步地，请参见图7，其示出了本发明实施例提供的另一种图传控制方法，在所述根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽之前，所述方法还包括：
77.步骤s40：控制所述飞行器上电启动；
78.步骤s50：将所述飞行器切换至初始状态并搜索遥控器的遥控信号；
79.步骤s60：在搜索到遥控信号后，打开默认通道，以使所述飞行器与所述遥控器建立通信连接。
80.在本发明实施例中，在设置帧结构、传输带宽、通道、发射功率之前，还需要首先控制飞行器上电启动，并搜索遥控器的遥控信号，在搜到小区后，也即搜到遥控信号后，打开其中一路天线通道，进入连接状态，并在检测到传输速率和/或信噪比满足预设条件后切换到如图5所示的状态1。
81.优选地，所述打开默认通道，可以是先打开传输能力更强的天线通道，具体地，所述打开默认通道包括：获取所述两个天线的接收功率和/或信噪比的综合评估值；将综合评估值高的天线作为发射天线并打开连接至所述发射天线的通道。
82.本发明实施例提供的图传控制方法，在当前信道的传输速率和/或信噪比达不到要求，或者天线的发射功率达到最大功率时，能够通过组合控制的方式，通过选择具有不同上行子帧占空比的帧结构，和/或切换至不同的传输带宽，和/或打开综合评估值不同的天线通道，和/或增加打开的通道数量的组合，实现在近距离场景图传时对功耗的改善，在远距离场景图传时依然保持强而稳定的性能。
83.实施例二
84.本发明实施例提供了一种图传控制装置，应用于飞行器，所述飞行器可以是上述应用场景中所述的飞行器10，请参见图8，其示出了本发明实施例提供的一种图传控制装置的结构，所述图传控制装置100包括：第一设置单元110、第二设置单元120和发送单元130。
85.所述第一设置单元110，用于根据当前信道质量，设置图像数据的帧结构和传输带宽；所述第二设置单元120，用于根据当前对图像的传输需求，设置用于传输图像的通道和发射功率；所述发送单元130，用于根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据。
86.在一些实施例中，请参见图9，其示出了本发明实施例提供的另一种图传控制装置的结构，所述图传控制装置100还包括：搜索单元140，用于将所述飞行器切换至初始状态并
搜索遥控器的遥控信号；所述搜索单元140还用于在搜索到遥控信号后，打开默认通道，以使所述飞行器与所述遥控器建立通信连接。
87.在一些实施例中，所述用于传输图像的通道包括两路通道，所述两路通道分别连接至两个天线，所述初始状态为两路通道皆未打开的状态。
88.在一些实施例中，所述搜索单元140还用于获取所述两个天线的接收功率和/或信噪比的综合评估值；将综合评估值高的天线作为发射天线并打开连接至所述发射天线的通道。
89.在一些实施例中，请继续参见图9，所述图传控制装置100还包括：上电单元150，用于控制所述飞行器上电启动。
90.在一些实施例中，所述第一设置单元110还用于检测当前信道的传输速率和/或信噪比；根据所述当前信道的传输速率和/或信噪比设置图像数据的帧结构；根据所述帧结构，设置图像数据的传输带宽。
91.在一些实施例中，所述帧结构的上行子帧占空比与所述传输带宽呈反相关，所述第一设置单元110还用于在所述飞行器仅单个天线工作时，判断当前信道的传输速率的索引值是否低于预设索引值；若是，减少帧结构中上行子帧占空比，和/或增加传输带宽。
92.在一些实施例中，所述第二设置单元120还用于根据调整后的帧结构和传输带宽，设置所述单个天线的发射功率；判断所述单个天线的发射功率是否达到最大发射功率；若是，增加打开的通道数量，以增加所述飞行器工作的天线数量，和/或，打开综合评估值高的天线通道。
93.实施例三
94.本发明实施例提供了一种调制解调器，请参见图10，其示出了能够执行图2至图7所述图传控制方法的调制解调器的硬件结构。
95.所述调制解调器11包括：至少一个处理器11a；以及，与所述至少一个处理器11a通信连接的存储器11b，图10中以一个处理器11a为例。所述存储器11b存储有可被所述至少一个处理器11a执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器11a执行，以使所述至少一个处理器11a能够执行上述图2至图7所述的图传控制方法。所述处理器11a和所述存储器11b可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
96.存储器11b作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的图传控制方法对应的程序指令/模块，例如，图8至图9所示的各个模块。处理器11a通过运行存储在存储器11b中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例图传控制方法。
97.存储器11b可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图传控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器11b可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器11b可选包括相对于处理器11a远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图传控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
98.所述一个或者多个模块存储在所述存储器11b中，当被所述一个或者多个处理器11a执行时，执行上述任意方法实施例中的图传控制方法，例如，执行以上描述的图2至图7的方法步骤，实现图8至图9中的各模块和各单元的功能。
99.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
100.本技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图7的方法步骤，实现图8至图9中的各模块的功能。
101.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的图传控制方法，例如，执行以上描述的图2至图7的方法步骤，实现图8至图9中的各模块的功能。
102.实施例四
103.本发明实施例提供了一种飞行器，请参见图11，其示出了本发明实施例提供的一种飞行器的硬件结构，所述飞行器10包括：如实施例三所述的调制解调器11、射频前端模块12和无线电收发两用机13。
104.所述调制解调器11，通过时钟线clock和数据线data连接至所述无线电收发两用机13，且所述调制解调器11的射频控制端口rfcontrol连接至所述射频前端模块12。优选地，所述调制解调器选择主频和片内模块低功耗的基带芯片。所述调制解调器11能够执行本发明实施例一所述的图传控制方法，具有本发明实施例二所述的图传控制装置，具体请参见上述实施例一、实施例二及附图所示，此处不再详述。
105.所述射频前端模块(front-end modules,fem)12，其包括两个射频天线，通过调整所述射频前端模块12的通道数及通道的连接状态可调整接入工作的天线，进而实现图传控制。
106.所述无线电收发两用机(transceiver)13，其发送双端口分别通过所述射频前端模块12的两路射频前端通道tx1和tx2连接至两个射频天线。
107.在本发明实施例中，采用双发射通路的图传硬件结构，能够在实现远距离低功耗图像传输的同时，提供较多的组合控制方法，保证飞行器的小型化设计。
108.实施例五
109.本发明实施例提供了一种图传控制系统，请参见图12，其示出了本发明实施例提供的一种图传控制系统的结构，所述图传控制系统1包括：遥控器20，以及，如实施例四所述的飞行器10。
110.所述飞行器10与所述遥控器20通信连接，所述飞行器10可以是应用场景及图1所示的飞行器10，所述遥控器20可以是应用场景及图1所示的遥控器20，此处不再详述。
111.本发明实施例中提供了一种图传控制方法、装置、系统、调制解调器及飞行器，飞行器中的调制解调器可通过软件控制的方式，根据当前信道质量设置图像数据的帧结构和传输带宽，并根据当前对图像的传输需求设置用于传输图像的通道和发射功率，进而根据所述帧结构和传输带宽打包图像数据，并通过所述通道和发射功率发送图像数据，通过对帧结构、传输带宽、通道和发射功率的动态调整，在飞行器飞行过程中能够实现低功耗图像
传输，同时还能够兼顾远距离稳定图像传输。
112.需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
113.通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
114.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其他变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。