一种基于机器视觉的高精度目标定位器及使用方法

1.本发明涉及定位器技术领域，具体为一种基于机器视觉的高精度目标定位器及使用方法。


背景技术：

2.在许多工业产品中，产品类型非常多样化，整个智能生产过程需要包括视觉定位，视觉测量和视觉检查等方面视觉定位的明显优势是能够将相关零件快速安装在自动化生产线上在传统的制造过程中，通常的手动检测和定位方法要求检查员长时间将注意力集中在检测产品上，眼睛非常疲劳，情绪波动也会影响检测结果和精准度，机器视觉定位器可以从人眼做出正确的决策在生产过程中，可以将捕获的目标转换为图像相关信号，发送到图像处理系统进行适当处理，并根据相关像素等信号的分布进行数字化成像系统在正确提取这些信号后控制场景，通过定位功能可以适当地确定对象的位置准确定位。
3.现有的机器视觉高精度目标定位器存在的缺陷是：
4.1、专利文件cn216081505u公开了一种agv用货物搬运目标定位装置，“包括底座、路面、上料机构和红外传感器，底座的外部安装有安装座，安装座的内部开设有定位槽，定位槽的内部设置有电动伸缩杆，定位槽的内部安装有固定板，固定板的外部开设有导入槽，固定板的外部开设有两个限位槽，上料机构的外部安装有锁定杆；限位槽的内部滑动连接有用于对锁定杆进行挤压的定位机构，安装座的外部安装有安装箱，安装箱的内部设置有盛放盘，安装箱的外部安装有两个开合板，通过气囊可以将货物在运输过程中产生的震动，并且通过转动开合板，使得压紧板与盛放盘的边缘相接触，同时起到对货物的限位效果，实现对货物的保护功能”，该装置在物品较为杂乱时不能快速定位因此需要推动机构来使物品自动快速定位提高效率；
5.2、专利文件cn216179956u公开了一种机器视觉高精度目标定位装置，“包括底板和定位仪，底板的底面四角处均固定连接有底架，底板上表面的四角处均固定连接有支架，位于左端的两个支架的下端均开设有通槽，位于左端的两个支架之间固定连接有横架，位于右端的两个支架之间固定连接有同样的横架，两个横架之间固定连接有连接架，两个横架上表面的中间部分均固定连接有固定块，两个通槽内设置有调节机构。本实用新型通过转动转盘使得螺杆二转动，螺杆二转动使得两个竖杆靠近或远离，从而带动两个挡板靠近或远离，达到控制两个挡板间距的效果，从而缩小工件的移动范围，缩小定位区域，从而提升定位速度”，该装置摄像头检测时间长时任意飘落污渍影响测量结果，因此需要自动清洁防止摄像头的污渍影响测量结果；
6.3、专利文件cn216010340u公开了一种基于多摄像头的目标定位装置，“包括调节箱，调节箱上设置有两个调节机构和定位机构；调节机构包括有弧形通口、弧形杆、弧块、连接杆一、电机一、安装箱、安装管、内螺纹管、螺杆、锥形齿轮一、电机二、锥形齿轮二、连接杆二、转向块和摄像头，弧形通口开设在调节箱的底部内壁上，弧形杆固定安装在弧形通口内，弧块滑动安装在弧形杆上。具有可以对拍摄点定位，对多个视角进行定位拍摄，避免死
角的优点”，该装置需要调整目标位置时需要停机调整耗时耗力因此需要快速调整定位位置提高装置适用性；
7.4、专利文件cn203747902u公开了一种基于图像校正的摄像式多目标定位装置，“包括定位平台、控制电路板和主控制器，摄像机获取屏幕表面目标信息，根据摄像机的起始成像位置，自动确定摄像机的主光轴位置，然后提取目标在摄像机中的成像位置，利用基于等效面的畸变校正方法对成像位置进行校正，通过摄像机分组，利用光学交汇测量定位算法实现多目标定位。优点在于：装置结构简单，可靠性强，镜头畸变无需复杂的标定校正，易于扩展，定位精度高”，该装置处理器处理摄像头发出的图形时间过长时或导致处理器过热降低处理效率因此需要快速降温提高处理效果。


技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的高精度目标定位器及使用方法，以解决上述背景技术中提出的缺少定位功能、缺少清洁功能、缺少调整结构、缺少降温结构的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器视觉的高精度目标定位器及使用方法，包括外壳、第一支盒、支撑盒、第一滑杆和第二支盒，所述外壳的内壁安装有第一支盒，所述外壳的内壁安装有支撑盒，所述外壳的内壁安装有第一滑杆，所述外壳的内壁安装有第二支盒；
10.所述第一支盒的内壁安装有第二滑杆，所述第二滑杆的外壁安装有第一滑环，所述第一滑环的外壁安装有推板，所述推板的外壁安装有滚珠，所述第一支盒的内壁安装有第一伸缩杆，且第一伸缩杆的输出端与推板的外壁连接，所述第一支盒的内壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有第一滚轮，所述第一滚轮的外壁安装有皮带；
11.所述第一支盒的内壁安装有第一支杆，所述第一支杆的外壁安装有第二滚轮。
12.优选的，所述支撑盒的内壁安装有处理器，支撑盒的底部贯穿安装有摄像头，支撑盒的底部设有第一开口，支撑盒的外壁设有第二开口，支撑盒的内壁安装有第二电机，第二电机的输出端安装有往复丝杆，往复丝杆的外壁安装有移动套，移动套的外壁安装有第二支杆，支撑盒的内壁安装有第三滑杆，第三滑杆的外壁安装有第二滑环，第二支杆的我外壁安装有支板，支板的顶部安装有清洁棉。
13.优选的，所述第一滑杆的外壁安装有第三滑环，第三滑环的外壁安装有第一压板，第一压板的外壁安装有弹簧，且弹簧的一端与外壳的内壁连接，外壳的内壁安装有气缸，且气缸的输出端与第一压板的外壁连接，第一滑杆的外壁安装有第四滑环，第四滑环的外壁安装有第二压板，外壳的内壁安装有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的输出端与第二压板的外壁连接。
14.优选的，所述第二支盒的内壁安装有收集盒，收集盒的内壁安装有冷却块，第二支盒的内壁安装有第三支杆，第三支杆的外壁安装有风机，收集盒的外壁贯穿安装有水泵，水泵的输出端安装有冷排，冷排的一端安装有管道，且管道的一端延伸至收集盒的内部，第二支盒的外壁设有第三开口。
15.优选的，所述第一滚轮和第二滚轮通过皮带连接并一字排开，第二支杆的一端与第二滑环的外壁连接，第一开口为长条状，第一压板和第二压板均为矩形，冷排为“丰”字状
加大风吹面积，第一支盒为长方形中空状。
16.优选的，所述外壳的外壁设有第四开口。
17.优选的，所述外壳的内壁安装有传输组件，外壳的底部安装有支撑块。
18.优选的，所述外壳的外壁安装有控制组件。
19.优选的，该装置的工作步骤如下：
20.s1、物品进入装置经过第一支盒时第一伸缩杆移动，第一伸缩杆移动带动推板移动，推板移动带动第一滑环移动，第一滑环移动使推板带动滚珠移动，滚珠移动时使其与物品接触使其推向第一滚轮和第二滚轮处，第一电机转动带动第一滚轮转动，第一滚轮转动带动皮带转动，皮带转动带动第二滚轮转动，第二滚轮转动使物品自动快速定位提高效率，实现了物品自动快速定位提高效率的功能；
21.s2、需要对摄像头清洁时第二电机转动，第二电机转动带动往复丝杆转动，往复丝杆转动带动移动套移动，移动套移动带动第二支杆移动，第二支杆移动带动第二滑环移动，第二滑环移动使第二支杆的移动进行限位，第二支杆的移动带动支板移动，支板移动带动清洁棉移动，清洁棉移动使摄像头自动清洁防止摄像头的污渍影响测量结果，实现了摄像头的污渍自动清洁提高测量精度的功能；
22.s3、需要调整物品固定位置时通过控制组件控制第二伸缩杆移动，第二伸缩杆移动带动第二压板移动，第二压板移动带动第四滑环移动，第四滑环移动使第二压板稳定移动，第二压板移动至预设位置时气缸启动，气缸启动带动第一压板移动，第一压板移动带动第三滑环移动，第三滑环移动使第一压板带动弹簧移动，弹簧移动使第一压板与物品接触使其通过摄像头的视觉测量后定位，实现了方便调整的定位位置提高装置适用性的功能；
23.s4、第三支杆的作用是为风机提供支撑，水泵启动使收集盒内部的水源吸入冷排内，此时风机转动产生风力将进入冷排的冷水散发的低温通过第三开口吹出，通过第一开口吹向支撑盒内部使其处理器快速降温提高处理效果，吸热后冷排内的水源通过管道进入收集盒内由冷却块将其冷却后，通过水泵重新吸入冷排，实现了处理器快速降温提高处理效果的功能。
24.优选的，在所述步骤s1中还包括如下步骤：
25.s11、第二滑杆的作用是为第一滑环提供移动场所，第一支杆的作用是为第二滚轮提供支撑，皮带的作用是为第二滚轮提供传动，滚珠的作用是方便物品的移动；
26.在所述步骤s2中还包括如下步骤：
27.s21、摄像头的作用是检测目标位置，第三滑杆的作用是为第二滑环提供移动场所，第二开口的作用是为第二支杆提供移动条件，处理器的作用是处理摄像头收集的信号；
28.在所述步骤s3中还包括如下步骤：
29.s31、气缸关闭后由弹簧将第一压板通过第三滑环拉回方便下一次操作，第三滑环的作用是通过第一滑杆的支撑使第一压板的移动更加稳定；
30.在所述步骤s4中还包括如下步骤：
31.s41、第三开口的作用是方便风力的吹出，收集盒的作用是为水源提供收集场所，冷排的作用是加大吸热面积。
32.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
33.1.本发明通过安装有推板、第一滚轮和皮带，实现了物品自动快速定位提高效率
的效果，物品进入装置经过第一支盒时第一伸缩杆移动，第一伸缩杆移动带动推板移动，推板移动带动第一滑环移动，第一滑环移动使推板带动滚珠移动，滚珠移动时使其与物品接触使其推向第一滚轮和第二滚轮处，第一电机转动带动第一滚轮转动，第一滚轮转动带动皮带转动，皮带转动带动第二滚轮转动，第二滚轮转动使物品自动快速定位提高效率，实现了物品自动快速定位提高效率的功能；
34.2.本发明通过安装有摄像头、第二滑环和第二支杆，实现了摄像头的污渍自动清洁提高测量精度的效果，需要对摄像头清洁时第二电机转动，第二电机转动带动往复丝杆转动，往复丝杆转动带动移动套移动，移动套移动带动第二支杆移动，第二支杆移动带动第二滑环移动，第二滑环移动使第二支杆的移动进行限位，第二支杆的移动带动支板移动，支板移动带动清洁棉移动，清洁棉移动使摄像头自动清洁防止摄像头的污渍影响测量结果，实现了摄像头的污渍自动清洁提高测量精度的功能；
35.3.本发明通过安装有第二压板、第四滑环和气缸，实现了方便调整的定位位置提高装置适用性的效果，需要调整物品固定位置时通过控制组件控制第二伸缩杆移动，第二伸缩杆移动带动第二压板移动，第二压板移动带动第四滑环移动，第四滑环移动使第二压板稳定移动，第二压板移动至预设位置时气缸启动，气缸启动带动第一压板移动，第一压板移动带动第三滑环移动，第三滑环移动使第一压板带动弹簧移动，弹簧移动使第一压板与物品接触使其通过摄像头的视觉测量后定位，实现了方便调整的定位位置提高装置适用性的功能；
36.4.本发明通过安装有风机、冷排和冷却块，实现了处理器快速降温提高处理效果，第三支杆的作用是为风机提供支撑，水泵启动使收集盒内部的水源吸入冷排内，此时风机转动产生风力将进入冷排的冷水散发的低温通过第三开口吹出，通过第一开口吹向支撑盒内部使其处理器快速降温提高处理效果，吸热后冷排内的水源通过管道进入收集盒内由冷却块将其冷却后，通过水泵重新吸入冷排，实现了处理器快速降温提高处理效果的功能。
附图说明
37.图1为本发明的正视结构示意图；
38.图2为本发明的正面结构示意图；
39.图3为本发明的侧面结构示意图；
40.图4为本发明的第一支盒结构示意图；
41.图5为本发明的第二电机结构示意图；
42.图6为本发明的气缸结构示意图；
43.图7为本发明的冷排结构示意图；
44.图8为本发明的流程示意图。
45.图中：1、外壳；2、第四开口；3、传输组件；4、支撑块；5、控制组件；6、第一支盒；7、第二滑杆；8、第一滑环；9、第一伸缩杆；11、推板；12、第一电机；13、第一滚轮；14、皮带；15、第一支杆；16、第二滚轮；17、支撑盒；18、处理器；19、第二开口；20、摄像头；21、第三滑杆；22、第二滑环；23、第二支杆；24、第二电机；25、移动套；26、往复丝杆；27、支板；28、清洁棉；29、第一滑杆；30、第三滑环；31、第一压板；32、弹簧；33、气缸；34、第四滑环；35、第二压板；36、第二伸缩杆；37、第二支盒；38、收集盒；39、冷却块；40、第三支杆；41、风机；42、水泵；43、冷
排；44、管道；45、第三开口。
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种基于机器视觉的高精度目标定位器及使用方法，包括外壳1、第一支盒6、支撑盒17、第一滑杆29和第二支盒37，外壳1的作用是为机器视觉装置提供保护，第一支盒6的作用是为第二滑杆7提供支撑，支撑盒17的作用是为处理器18提供支撑，第一滑杆29的作用是为第三滑环30提供移动场所，第二支盒37的作用是为收集盒38提供支撑，装置外壳1的内壁安装有第一支盒6，外壳1的内壁安装有支撑盒17，外壳1的内壁安装有第一滑杆29，外壳1的内壁安装有第二支盒37，第一滚轮13和第二滚轮16通过皮带14连接并一字排开，第二支杆23的一端与第二滑环22的外壁连接，第一开口为长条状，第一压板31和第二压板35均为矩形，冷排43为“丰”字状加大风吹面积，第一支盒6为长方形中空状，外壳1的外壁设有第四开口2，第四开口2的作用是方便物料的放入，外壳1的内壁安装有传输组件3，传输组件3的作用是方便物品的移动，外壳1的底部安装有支撑块4，支撑块4的作用是为外壳1提供支撑，外壳1的外壁安装有控制组件5，控制组件5的作用是控制装置的状态。
48.第一支盒6的内壁安装有第二滑杆7，第二滑杆7的外壁安装有第一滑环8，第一滑环8的外壁安装有推板11，推板11的外壁安装有滚珠，第一支盒6的内壁安装有第一伸缩杆9，且第一伸缩杆9的输出端与推板11的外壁连接，第一支盒6的内壁安装有第一电机12，第一电机12的输出端安装有第一滚轮13，第一滚轮13的外壁安装有皮带14，第一支盒6的内壁安装有第一支杆15，第一支杆15的外壁安装有第二滚轮16，物品进入装置经过第一支盒6时第一伸缩杆9移动，第一伸缩杆9移动带动推板11移动，推板11移动带动第一滑环8移动，第一滑环8移动使推板11带动滚珠移动，滚珠移动时使其与物品接触使其推向第一滚轮13和第二滚轮16处，第一电机12转动带动第一滚轮13转动，第一滚轮13转动带动皮带14转动，皮带14转动带动第二滚轮16转动，第二滚轮16转动使物品自动快速定位提高效率，实现了物品自动快速定位提高效率的功能；
49.支撑盒17的内壁安装有处理器18，支撑盒17的底部贯穿安装有摄像头20，支撑盒17的底部设有第一开口，支撑盒17的外壁设有第二开口19，支撑盒17的内壁安装有第二电机24，第二电机24的输出端安装有往复丝杆26，往复丝杆26的外壁安装有移动套25，移动套25的外壁安装有第二支杆23，支撑盒17的内壁安装有第三滑杆21，第三滑杆21的外壁安装有第二滑环22，第二支杆23的我外壁安装有支板27，支板27的顶部安装有清洁棉28，需要对摄像头20清洁时第二电机24转动，第二电机24转动带动往复丝杆26转动，往复丝杆26转动带动移动套25移动，移动套25移动带动第二支杆23移动，第二支杆23移动带动第二滑环22移动，第二滑环22移动使第二支杆23的移动进行限位，第二支杆23的移动带动支板27移动，支板27移动带动清洁棉28移动，清洁棉28移动使摄像头20自动清洁防止摄像头20的污渍影响测量结果，实现了摄像头20的污渍自动清洁提高测量精度的功能；
50.第一滑杆29的外壁安装有第三滑环30，第三滑环30的外壁安装有第一压板31，第一压板31的外壁安装有弹簧32，且弹簧32的一端与外壳1的内壁连接，外壳1的内壁安装有气缸33，且气缸33的输出端与第一压板31的外壁连接，第一滑杆29的外壁安装有第四滑环34，第四滑环34的外壁安装有第二压板35，外壳1的内壁安装有第二伸缩杆36，且第二伸缩杆36的输出端与第二压板35的外壁连接，需要调整物品固定位置时通过控制组件5控制第二伸缩杆36移动，第二伸缩杆36移动带动第二压板35移动，第二压板35移动带动第四滑环34移动，第四滑环34移动使第二压板35稳定移动，第二压板35移动至预设位置时气缸33启动，气缸33启动带动第一压板31移动，第一压板31移动带动第三滑环30移动，第三滑环30移动使第一压板31带动弹簧32移动，弹簧32移动使第一压板31与物品接触使其通过摄像头20的视觉测量后定位，实现了方便调整的定位位置提高装置适用性的功能；
51.第二支盒37的内壁安装有收集盒38，收集盒38的内壁安装有冷却块39，第二支盒37的内壁安装有第三支杆40，第三支杆40的外壁安装有风机41，收集盒38的外壁贯穿安装有水泵42，水泵42的输出端安装有冷排43，冷排43的一端安装有管道44，且管道44的一端延伸至收集盒38的内部，第二支盒37的外壁设有第三开口45，第三支杆40的作用是为风机41提供支撑，水泵42启动使收集盒38内部的水源吸入冷排43内，此时风机41转动产生风力将进入冷排43的冷水散发的低温通过第三开口45吹出，通过第一开口吹向支撑盒17内部使其处理器18快速降温提高处理效果，吸热后冷排43内的水源通过管道44进入收集盒38内由冷却块39将其冷却后，通过水泵42重新吸入冷排43，实现了处理器18快速降温提高处理效果的功能。
52.该装置的工作步骤如下：
53.s1、物品进入装置经过第一支盒6时第一伸缩杆9移动，第一伸缩杆9移动带动推板11移动，推板11移动带动第一滑环8移动，第一滑环8移动使推板11带动滚珠移动，滚珠移动时使其与物品接触使其推向第一滚轮13和第二滚轮16处，第一电机12转动带动第一滚轮13转动，第一滚轮13转动带动皮带14转动，皮带14转动带动第二滚轮16转动，第二滚轮16转动使物品自动快速定位提高效率，实现了物品自动快速定位提高效率的功能；
54.s2、需要对摄像头20清洁时第二电机24转动，第二电机24转动带动往复丝杆26转动，往复丝杆26转动带动移动套25移动，移动套25移动带动第二支杆23移动，第二支杆23移动带动第二滑环22移动，第二滑环22移动使第二支杆23的移动进行限位，第二支杆23的移动带动支板27移动，支板27移动带动清洁棉28移动，清洁棉28移动使摄像头20自动清洁防止摄像头20的污渍影响测量结果，实现了摄像头20的污渍自动清洁提高测量精度的功能；
55.s3、需要调整物品固定位置时通过控制组件5控制第二伸缩杆36移动，第二伸缩杆36移动带动第二压板35移动，第二压板35移动带动第四滑环34移动，第四滑环34移动使第二压板35稳定移动，第二压板35移动至预设位置时气缸33启动，气缸33启动带动第一压板31移动，第一压板31移动带动第三滑环30移动，第三滑环30移动使第一压板31带动弹簧32移动，弹簧32移动使第一压板31与物品接触使其通过摄像头20的视觉测量后定位，实现了方便调整的定位位置提高装置适用性的功能；
56.s4、第三支杆40的作用是为风机41提供支撑，水泵42启动使收集盒38内部的水源吸入冷排43内，此时风机41转动产生风力将进入冷排43的冷水散发的低温通过第三开口45吹出，通过第一开口吹向支撑盒17内部使其处理器18快速降温提高处理效果，吸热后冷排
43内的水源通过管道44进入收集盒38内由冷却块39将其冷却后，通过水泵42重新吸入冷排43，实现了处理器18快速降温提高处理效果的功能。
57.在步骤s1中还包括如下步骤：
58.s11、第二滑杆7的作用是为第一滑环8提供移动场所，第一支杆15的作用是为第二滚轮16提供支撑，皮带14的作用是为第二滚轮16提供传动，滚珠的作用是方便物品的移动；
59.在步骤s2中还包括如下步骤：
60.s21、摄像头20的作用是检测目标位置，第三滑杆21的作用是为第二滑环22提供移动场所，第二开口19的作用是为第二支杆23提供移动条件，处理器18的作用是处理摄像头20收集的信号；
61.在步骤s3中还包括如下步骤：
62.s31、气缸33关闭后由弹簧32将第一压板31通过第三滑环30拉回方便下一次操作，第三滑环30的作用是通过第一滑杆29的支撑使第一压板31的移动更加稳定；
63.在步骤s4中还包括如下步骤：
64.s41、第三开口45的作用是方便风力的吹出，收集盒38的作用是为水源提供收集场所，冷排43的作用是加大吸热面积。
65.工作原理，外壳1的作用是为机器视觉装置提供保护，第一支盒6的作用是为第二滑杆7提供支撑，支撑盒17的作用是为处理器18提供支撑，第一滑杆29的作用是为第三滑环30提供移动场所，第二支盒37的作用是为收集盒38提供支撑，物品进入装置经过第一支盒6时第一伸缩杆9移动，第一伸缩杆9移动带动推板11移动，推板11移动带动第一滑环8移动，第一滑环8移动使推板11带动滚珠移动，滚珠移动时使其与物品接触使其推向第一滚轮13和第二滚轮16处，第一电机12转动带动第一滚轮13转动，第一滚轮13转动带动皮带14转动，皮带14转动带动第二滚轮16转动，第二滚轮16转动使物品自动快速定位提高效率，实现了物品自动快速定位提高效率的功能，需要对摄像头20清洁时第二电机24转动，第二电机24转动带动往复丝杆26转动，往复丝杆26转动带动移动套25移动，移动套25移动带动第二支杆23移动，第二支杆23移动带动第二滑环22移动，第二滑环22移动使第二支杆23的移动进行限位，第二支杆23的移动带动支板27移动，支板27移动带动清洁棉28移动，清洁棉28移动使摄像头20自动清洁防止摄像头20的污渍影响测量结果，实现了摄像头20的污渍自动清洁提高测量精度的功能，需要调整物品固定位置时通过控制组件5控制第二伸缩杆36移动，第二伸缩杆36移动带动第二压板35移动，第二压板35移动带动第四滑环34移动，第四滑环34移动使第二压板35稳定移动，第二压板35移动至预设位置时气缸33启动，气缸33启动带动第一压板31移动，第一压板31移动带动第三滑环30移动，第三滑环30移动使第一压板31带动弹簧32移动，弹簧32移动使第一压板31与物品接触使其通过摄像头20的视觉测量后定位，实现了方便调整的定位位置提高装置适用性的功能，第三支杆40的作用是为风机41提供支撑，水泵42启动使收集盒38内部的水源吸入冷排43内，此时风机41转动产生风力将进入冷排43的冷水散发的低温通过第三开口45吹出，通过第一开口吹向支撑盒17内部使其处理器18快速降温提高处理效果，吸热后冷排43内的水源通过管道44进入收集盒38内由冷却块39将其冷却后，通过水泵42重新吸入冷排43，实现了处理器18快速降温提高处理效果的功能。
66.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在
不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。