显示屏的控制方法、装置、设备和机器人与流程

1.本技术涉及面部识别领域，尤其涉及一种显示屏的控制方法、装置、设备和机器人。


背景技术：

2.智能化机器人搭载有显示屏，显示屏可以展示各种信息，用户可以在显示屏上进行相关的操作，例如点击、滑动等等，以使得智能机器人将相关信息显示在显示屏，供用户查阅。
3.现有技术中，为了能够方便用户看到显示屏上显示的信息，也方便用户进行操作，智能机器人可以搭载一个驱动装置，通过控制驱动装置驱动显示屏转动，在用户面部发生移动时能够使得显示屏跟随用户面部转动，实现显示屏与用户面部的对准。
4.但是现有技术只能够实现一维跟随，即一个驱动装置只能够驱动显示屏上下移动或者左右移动，而不同用户的身高存在差异，使得不同用户的面部与显示屏之间的高低远近不同，使用一维跟随容易造成用户面部不在显示屏的正中心位置，使得用户无法看到显示屏上的信息，导致智能化机器人的显示效果差。


技术实现要素：

5.本技术提供一种显示屏的控制方法、装置、设备和机器人，用于解决现有的智能化机器人显示效果差的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种显示屏的控制方法，应用于机器人，所述机器人包括显示屏、第一驱动装置和第二驱动装置，该方法包括：
7.获取预设图像采集区域的图像信息，根据所述图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物；
8.若所述预设图像采集区域存在目标物，则获取所述目标物映射至所述显示屏中的位置；
9.根据所述目标物映射至所述显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动，直到所述目标物映射至所述显示屏中的位置位于所述显示屏的预设区域。
10.在第一方面的一种可能设计中，所述获取预设图像采集区域的图像信息，根据所述图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物，包括：
11.获取预设图像采集区域的深度图像，将所述深度图像的图像特征与预设特征进行对比；
12.若所述图像特征与预设特征匹配，则确定预设图像采集区域存在目标物；
13.若所述图像特征与预设特征不匹配，则确定预设图像采集区域不存在目标物。
14.在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述目标物映射至所述显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动之前，还包括：
15.根据预设区域尺寸，对所述显示屏进行区域划分，确定所述显示屏的中心区域和非中心区域；
16.将所述中心区域作为所述预设区域。
17.在第一方面的再一种可能设计中，所述若所述预设图像采集区域存在目标物，则获取所述目标物映射至所述显示屏中的位置，包括：
18.若所述预设图像采集区域存在目标物，则获取所述目标物的二维图像；根据所述目标物的二维图像，获取所述目标物的中心点；
19.获取所述目标物的中心点映射至所述显示屏中的映射点，将所述映射点的位置作为所述目标物映射至所述显示屏中的位置。
20.在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述目标物映射至所述显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动，包括：
21.获取所述映射点的位置与所述预设区域的相对位置，根据所述相对位置，确定所述显示屏的目标转动方向；
22.获取第一驱动装置的预设驱动方向和第二驱动装置的预设驱动方向；
23.根据所述目标转动方向和所述预设驱动方向，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动。
24.在第一方面的又一种可能设计中，所述第一驱动装置为舵机，所述第二驱动装置为直流无刷电机，所述获取第一驱动装置的预设驱动方向和第二驱动装置的预设驱动方向，包括：
25.获取所述舵机和直流无刷电机的接口配置信息；
26.根据所述接口配置信息，确定所述舵机的预设驱动方向和所述直流无刷电机的预设驱动方向。
27.在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述目标转动方向和所述预设驱动方向，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动，包括：
28.当所述目标转动方向为向左转动或向右转动时，控制所述直流无刷电机驱动所述显示屏向左转动或向右转动；
29.当所述目标转动方向为向上转动或向下转动时，控制所述舵机驱动所述显示屏向上转动或向下转动。
30.在第一方面的又一种可能设计中，所述根据所述目标物映射至所述显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动之后，还包括：
31.获取所述第一驱动装置和第二驱动装置的预设转动角度范围；
32.若所述第一驱动装置和/或所述第二驱动装置转动至所述预设转动角度范围的临界值时，则输出制动信号至所述第一驱动装置和/或所述第二驱动装置，所述制动信号用于指示所述第一驱动装置和/或第二驱动装置停止转动。
33.在第一方面的又一种可能设计中，所述获取预设图像采集区域的图像信息，根据所述图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物之后，所述方法还包括：
34.当所述预设图像采集区域不存在目标物时，输出复位信号至所述第一驱动装置和/或第二驱动装置，所述复位信号用于指示所述第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏复位。
35.在第一方面的又一种可能设计中，所述直到所述目标物映射至所述显示屏中的位置位于所述显示屏的预设区域之后，还包括：
36.若目标物映射至所述显示屏中的位置位于所述显示屏的预设区域，则输出制动信号至所述第一驱动装置和/或所述第二驱动装置，所述制动信号用于指示所述第一驱动装置和/或所述第二驱动装置停止转动。
37.第二方面，本技术实施例提供一种显示屏的控制装置，应用于机器人，包括：
38.确定模块，用于获取预设图像采集区域的图像信息，根据所述图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物；
39.获取模块，用于若所述预设图像采集区域存在目标物，则获取所述目标物映射至所述显示屏中的位置；
40.控制模块，用于根据所述目标物映射至所述显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动所述显示屏朝不同维度转动，直到所述目标物映射至所述显示屏中的位置位于所述显示屏的预设区域。
41.第三方面，本技术实施例提供一种处理设备，包括存储器和至少一个处理器；
42.所述存储器存储计算机执行指令；
43.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上所述的方法。
44.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上所述的方法。
45.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上所述的方法。
46.第六方面，本技术实施例提供一种机器人，所述机器人包括：摄像设备、显示屏、第一驱动装置、第二驱动装置和上述的处理设备，所述摄像设备、第一驱动装置和第二驱动装置均与所述处理设备连接。
47.在第六方面的一种可能设计中，所述摄像设备包括深度相机，所述深度相机与所述处理设备连接。
48.在第六方面的另一种可能设计中，所述第一驱动装置为舵机，所述舵机与所述处理设备连接，所述第二驱动装置为直流无刷电机，所述直流无刷电机与所述处理设备连接。
49.本技术实施例提供的显示屏的控制方法、装置、设备和机器人，通过设置第一驱动装置和第二驱动装置，在检测到预设图像采集区域存在有目标物时，能够控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动机器人的显示屏朝不同方向转动，使得机器人的显示屏能够准确的跟随目标物转动，提高显示屏的显示效果。
附图说明
50.图1为本技术实施例提供的显示屏的示意图；
51.图2为本技术实施例提供的显示屏的控制方法实施例一的流程示意图；
52.图3为本技术实施例提供的显示屏的控制方法实施例二的流程示意图；
53.图4为本技术实施例提供的显示屏的区域划分示意图；
54.图5为本技术实施例提供的显示屏的控制方法实施例三的流程示意图；
55.图6为本技术实施例提供的显示屏的控制装置的结构示意图；
56.图7为本技术实施例提供的机器人的结构示意图；
57.图8为本技术实施例提供的机器人的硬件结构示意图；
58.图9为本技术实施例提供的处理设备的结构示意图。
具体实施方式
59.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
60.以下，对本技术实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解：
61.jni：
62.java本地接口(java native interface，jni)，允许java代码和其他编程语言写的代码进行交互，通过使用java本地接口书写程序，可以确保代码在不同的平台上方便移植。
63.图1为本技术实施例提供的显示屏的示意图，如图1所示，在显示屏10上可以显示各种信息，例如店铺查询、服务等，示例性的，显示屏可以是触摸屏，用户可以在显示屏上进行点击操作、滑动操作等等，实现人机交互，其中，在显示屏的上方可以装载具有摄像设备11，例如深度相机等，通过摄像设备可以采集到面向显示屏区域的人脸特征，采集到的人脸特征能够使得机器人对该用户进行身份识别，也可以用于面部跟随。
64.在实际生活中，这些具有显示屏的机器人可以投放到机场、商场等服务性场所，用户通过与机器人进行信息交互，可以方便快捷的了解到这些场所提供的服务信息，从而有效的减少服务场所的人工负担。为了能够使得机器人能够更好的服务用户，有一部分机器人配置有面部跟随系统，即在进行人机交互时，机器人的显示屏可以跟随用户的面部转动，这样一方面可以方便用户进行输入操作、查看显示信息，另一方面也是的机器人更加的人性化。
65.现有技术中，面部跟随系统主要采用的是图像识别的面部跟随技术，利用摄像设备采集面向显示屏区域的面部特征，然后控制机器人的显示屏转动，使得显示屏能够与用户面部对准，但是现有技术中，大部分的机器人只能够实现一维跟随，在没有屏幕显示的情况下问题不大，而在有屏幕显示的情况下，用户面部的位置会因为个头高低或远近位置不同，造成用户面部不在显示屏的正中心位置，影响整体使用效果。另外，还有一小部分的机器人可以实现二维跟随，但是其往往会使用两个同类型的执行机构来驱动显示屏的转动，一旦有空间、负载或者成本因素导致更换执行机构的种类，由于不同种类执行机构的协议不同，会造成机器人的底层驱动和应用层的大改，导致整体系统的重构和测试，使得机器人的灵活性大大降低。
66.针对上述问题，本技术实施例提供了一种显示屏的控制方法、装置、设备和机器人，通过使用两种不同类型的驱动装置，融合并兼容两种驱动装置的控制协议，在控制显示屏转动时，能够直接调用对应的驱动装置来驱动显示屏朝对应的维度转动，实现显示屏与用户面部的多维度跟随，使得用户的面部能够尽可能的位于显示屏的中心区域，提高显示
屏的显示效果和机器人的灵活性。
67.下面，通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
68.图2为本技术实施例提供的显示屏的控制方法实施例一的流程示意图。该控制方法可以应用于机器人，也可以应用于其他设备。如图2所示，以该方法应用于机器人为例，该机器人具体包括有显示屏、第一驱动装置和第二驱动装置，该控制方法可以包括如下步骤：
69.s201、获取预设图像采集区域的图像信息，根据图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物。
70.在本实施例中，目标物可以是用户面部，机器人上可以设置有摄像设备，预设图像采集区域可以是摄像设备所能够覆盖的区域，示例性的，摄像设备可以是深度相机，深度相机可以设置在显示屏的上方，当用户在查看显示屏中显示的信息时，深度相机能够采集到用户面部图像。
71.示例性的，可以机器人上安装多个双目摄像头作为摄像设备，扩大摄像设备所能够覆盖的区域，摄像设备可以保持长时间开启状态，对预设图像采集区域进行图像信息的采集，传输至机器人的处理设备，由处理设备根据采集的图像信息，确定该预设图像采集区域是否存在目标物。
72.可选的，处理设备在获取到图像信息之后，可以对图像信息进行二值化处理，并对二值化处理之后的图像信息进行边缘提取，提取得到目标区域，若目标区域中存在有人脸特征，则表示该预设图像采集区域存在目标物，即用户面部，若目标区域不存在人脸特征，则表示表示该预设图像采集区域不存在目标物。
73.s202、若预设图像采集区域存在目标物，则获取目标物映射至显示屏中的位置。
74.具体的，若目标物为用户面部，则预设图像采集区域可以包括用户能够看到显示屏时，用户面部所处的各个区域，当用户能够看到显示屏时，用户面部可以投影到显示屏，用户面部在显示屏的投影位置即为映射至显示屏中的位置。
75.示例性的，用户面部包括有用户的眼睛、鼻子、嘴唇等脸部特征，为了能够保证用户能够看到显示屏上的信息，可以将用户面部中的眼睛作为目标物，获取用户的眼睛映射至显示屏中的位置。
76.s203、根据目标物映射至显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝不同维度转动，直到目标物映射至显示屏中的位置位于显示屏的预设区域。
77.具体的，第一驱动装置和第二驱动装置是两种不同类型的驱动装置，第一驱动装置和第二驱动装置均与显示屏连接，第一驱动装置能够驱动显示屏朝一个维度转动，例如上下维度，第二驱动装置能够驱动显示屏朝另一个维度转动，例如左右维度。
78.其中，第一驱动装置和第二驱动装置分别具有两个接口，当显示屏需要朝上转动时，则调用第一驱动装置的第一接口，使得第一驱动装置驱动显示屏朝上主动，当显示屏需要朝下转动时，则调用第一驱动装置的第二接口，使得第一驱动装置驱动显示屏朝下转动。
79.示例性的，第一驱动装置还配置有制动接口，当显示屏不再需要朝上/下转动时，则调用第一驱动装置的制动接口，使得第一驱动装置停止驱动显示屏转动。
80.示例性的，预设区域可以是显示屏的中心点，目标物可以是用户的眼睛，当用户的
眼睛映射在显示屏中的位置与中心点存在偏差时，根据偏心位置，确定显示屏的目标转动方向和所需转动的角度，然后控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝目标转动方向转动对应的角度，以使得用户的眼睛在显示屏中的位置与中心点重合。
81.本技术实施例通过设置第一驱动装置和第二驱动装置，能够驱动显示屏跟随用户面部移动而朝不同维度转动，使得所识别的用户面部在显示屏中的位置能够尽量位于显示屏的中心区域，提高显示屏的显示效果。
82.在上述实施例的基础上，在一些实施例中，上述步骤s201具体可以通过如下步骤实现：
83.获取预设图像采集区域的深度图像，将深度图像的图像特征与预设特征进行对比；
84.若图像特征与预设特征匹配，则确定预设图像采集区域存在目标物；
85.若图像特征与预设特征不匹配，则确定预设图像采集区域不存在目标物。
86.在本实施例中，可以使用深度摄像头对其所能够覆盖的区域进行图像采集，得到深度图像，对深度图像进行特征提取，得到深度图像中的图像特征，预设特征可以人脸特征，若图像特征与人脸特征匹配，则确定深度摄像头所能够覆盖的区域存在目标物。
87.本技术实施例通过对预设图像采集区域进行深度图像采集，利用深度图像来确定是否预设图像采集区域是否存在有人脸特征，能够保证对用户面部识别的准确性，避免识别出错误的目标物。
88.图3为本技术实施例提供的显示屏的控制方法实施例二的流程示意图，如图3所示，该控制方法具体包括如下步骤：
89.s301、获取预设图像采集区域的图像信息，根据图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物。
90.s302、若预设图像采集区域存在目标物，则获取目标物映射至显示屏中的位置。
91.s303、根据预设区域尺寸，对显示屏进行区域划分，确定显示屏的中心区域和非中心区域。
92.s304、将中心区域作为预设区域。
93.s305、根据目标物映射至显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝不同维度转动，直到目标物映射至显示屏中的位置位于显示屏的预设区域。
94.在本实施例中，上述步骤s301、s302和步骤s305与上述实施例一中的步骤相同，在此不做详细介绍。
95.在本实施例中，机器人显示屏的显示屏尺寸是固定的，示例性的，可以在机器人头部装一个分辨率为640*480的触摸显示屏，可以将触摸显示屏划分为五个区域，其中，位于显示屏中心的为中心区域，其他区域为非中心区域。
96.示例性的，图4为本技术实施例提供的显示屏的区域划分示意图，如图4所示，该显示屏40划分为上、下、左、右、中五个区域，位于中间的区域即中心区域，其他四个区域为非中心区域。
97.本技术实施例通过对显示屏划分为多个区域，并选取其中的中心区域作为预设区域，这样可以避免用户面部识别算法和驱动装置的驱动延时，同时使得驱动装置在驱动显示屏转动时能够存在有一定的误差角度，不需要对驱动装置进行高精度的控制，避在驱动
显示屏时出现震荡。
98.示例性的，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，上述步骤s202具体可以通过如下步骤实现：
99.若预设图像采集区域存在目标物，则获取目标物的二维图像，根据目标物的二维图像，获取目标物的中心点；
100.获取目标物的中心点映射至显示屏中的映射点，将映射点的位置作为目标物映射至显示屏中的位置。
101.具体的，机器人的摄像设备可以是深度摄像头，深度摄像头可以为双摄像头系统，即有一个普通摄像头和一个深度摄像头组成，其中，普通摄像头可以采集视频等信息，而深度摄像头则用于进行人脸检测，识别预设图像采集区域是否存在用户面部。
102.当深度摄像头检测到用户面部时，普通摄像头同时也采集到了用户面部的视频图像，形成用户面部的二维图像，并由处理设备计算该二维图像的区域面积，确定二维图像的中心点，根据该跟随目标点映射在显示屏中的映射点，作为用户面部映射至显示屏中的位置。
103.本技术实施例通过使用用户面部的二维图像，得到目标物的中心点映射至显示屏中的映射点，可以方便计算出目标物与显示屏之间的偏心位置，方便控制驱动装置驱动显示屏转动。
104.示例性的，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，上述步骤s203具体可以通过如下步骤实现：
105.获取映射点的位置与预设区域的相对位置，根据相对位置，确定显示屏的目标转动方向；
106.获取第一驱动装置的预设驱动方向和第二驱动装置的预设驱动方向；
107.根据目标转动方向和预设驱动方向，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝不同维度转动。
108.在本实施例中，第一驱动装置和第二驱动装置都有其对应的驱动方向，即预设驱动方向，例如第一驱动装置可以驱动显示屏朝上或朝下转动，而第二驱动装置可以驱动显示屏朝左或朝右转动。
109.示例性的，当映射点的位置与预设区域的相对位置为偏右时，则显示屏的目标转动方向为向左转动，此时则控制第二驱动装置驱动显示屏朝左转动。
110.在转动的过程中，处理设备可以一直对映射点的位置变化进行监测，当映射点的位置处于预设区域内时，处理设备可以控制第一驱动装置和/或第二驱动装置停止驱动显示屏转动。
111.本技术实施例通过确定映射点的位置与预设区域的相对位置，以及不同驱动装置的预设驱动方向，从而控制对应的驱动装置驱动显示屏转动，可以实现显示屏朝不同维度转动，确保用户面部能够位于显示屏的中心区域，提高显示屏的显示效果。
112.示例性的，在上述实施例的基础上，若第一驱动装置可以为舵机，第二驱动装置可以为直流无刷电机，则上述“获取第一驱动装置的预设驱动方向和第二驱动装置的预设驱动方向”，具体可以通过如下步骤实现：
113.获取舵机和直流无刷电机的接口配置信息；
114.根据接口配置信息，确定舵机的预设驱动方向和直流无刷电机的预设驱动方向。
115.在本实施例中，舵机和直流无刷电机的接口能够提供给机器人的应用层调用，以实现控制舵机和直流无刷电机驱动显示屏转动。其中，舵机和直流无刷电机具有不同的接口。
116.示例性的，舵机和直流无刷电机均分别包括有至少两个接口，这些接口在被调用时，舵机会驱动显示屏朝对应的方向转动，例如当应用层调用舵机的第一接口时，舵机会驱动显示屏朝上转动，当应用层调用舵机的第二接口时，舵机会驱动显示屏朝下转动。同时，舵机和直流无刷电机的最大驱动角度也可以不相同，下表为舵机和直流无刷电机的接口：
117.驱动方向上下左右最大角度20106060接口servoraiseservobowservorightservoleft
118.上表中，可以通过jni编写底层驱动，以提供舵机和直流无刷电机的接口。可选的，jni除了以上的四个接口之外，还可以包括两个控制舵机和直流无刷电机停止的制动接口，通过调用这两个制动接口，控制舵机和直流电机停止驱动显示屏转动。
119.可选的，为了方便处理设备对舵机和直流无刷电机的控制，可以配置伺服系统设置接口(servosetting接口)，其中，servosetting接口的高四位和低四位分别表示上下方向和左右方向使用的是舵机还是直流无刷电机，具体的，为1为舵机，为0代表直流无刷电机。
120.示例性的，若映射点的位置位于显示屏的区域右，处理设备会发左转指令servoleft，此时直流无刷电机向左驱动显示屏转动，且最多转动至左侧60度，直到映射点的位置位于显示屏的区域中，再发送停止指令servorlstop，无刷电机停止工作。示例性的，若在左转的过程中用户面部从预设图像采集区域消失持续1s的时间时，则舵机和直流无刷电机均被调节至中位，使得显示屏复位，直到下一次识别到用户面部。示例性的，若映射点的位置位于显示屏的区域上，则处理设备会发送下转指令servobow，此时舵机向下驱动显示屏转动，最多向下转动10度，直到映射点的位置位于显示屏的区域左、区域中和区域右这三者之一中，如果不在区域中，则会相应的调用指令servoright或者servoleft直到映射点的位置位于区域中。在这一过程中如果没有检测到用户面部持续到1s，舵机和直流无刷电机也将会被调节到中位，直到下一次有面部被识别。
121.本技术实施例通过为驱动装置配置对应的接口，供应用层调用，实现了将驱动层和应用层之间的解耦，驱动层和应用层只通过简单的几个接口方法进行交互，这样不管使用何种类型的驱动装置，应用层都只需要修改配置接口，能够增强机器人的使用灵活性，减少驱动装置类型变更所带来的影响。
122.示例性的，在上述实施例的基础上，若第一驱动装置可以为舵机，第二驱动装置可以为直流无刷电机，则上述步骤“根据目标转动方向和预设驱动方向，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝不同维度转动”具体可以通过如下步骤实现：
123.当目标转动方向为向左转动或向右转动时，控制直流无刷电机驱动显示屏向左转动或向右转动；
124.当目标转动方向为向上转动或向下转动时，控制舵机驱动显示屏向上转动或向下转动。
125.本技术实施例通过使用舵机和直流无刷电机作为驱动装置，对于左右转动，所需要的力矩较小，可以使用直流无刷电机，而对于上下转动，所需力矩较大，能够更加适用舵机，如此可以提高显示屏转动的性能，减少驱动装置所花费的成本。
126.示例性的，在上述实施例的基础上，上述控制方法还可以包括如下步骤：
127.获取第一驱动装置和第二驱动装置的预设转动角度范围；
128.若第一驱动装置和/或第二驱动装置转动至预设转动角度范围的临界值时，则输出制动信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置，制动信号用于指示第一驱动装置和/或第二驱动装置停止驱动显示屏。
129.示例性的，在本实施例中，若第一驱动装置为舵机，则其预设转动角度范围为[-10，20]，其中最小值-10是指舵机朝下驱动显示屏的最大角度为10度，最大值20是指舵机朝上驱动显示屏的最大角度为20度。若第二驱动装置为直流无刷电机，则其预设转动角度范围为[-60,60]，其中，最小值-60是指直流无刷电机朝左驱动显示屏的最大角度为60度，最大值60是指直流无刷电机朝右驱动显示屏的最大角度为60度。
[0130]
本技术实施例通过设置预设转动角度范围，在驱动装置转动时若达到预设转动角度范围的临界值，则停止转动，避免驱动装置转动角度过大，出现损坏的情况。
[0131]
示例性的，在上述实施例的基础上，在上述步骤s201之后，上述控制方法还可以包括如下步骤：
[0132]
当预设图像采集区域不存在目标物时，输出复位信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置。
[0133]
其中，复位信号用于指示第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏复位。
[0134]
具体的，显示屏可以预设有初始位置，当预设图像采集区域不存在目标物时，显示屏可以复位至初始位置。
[0135]
示例性的，当预设图像采集区域中的目标物消失时间持续1秒钟，则表示预设图像采集区域不存在目标物。
[0136]
本技术实施例通过对预设图像采集区域的目标物进行检测，当不存在目标物时，驱动显示屏复位，能够方便下一个用使用，避免不同用户的身高差异等情况影响用户之间的交替使用。
[0137]
示例性的，在上述实施例的基础上，在上述步骤s203之后，上述控制方法还可以包括如下步骤：
[0138]
若目标物映射至显示屏中的位置位于显示屏的预设区域，则输出制动信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置。
[0139]
其中，制动信号用于指示第一驱动装置和/或第二驱动装置停止驱动显示屏。
[0140]
示例性的，处理设备可以通过调用上述的制动接口，输出制动信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置，使得第一驱动装置和/或第二驱动装置停止驱动显示屏转动。
[0141]
本技术实施例通过在用户面部发生移动之后，控制驱动装置停止驱动显示屏转动，能够方便用户查看显示屏中显示的信息，提高显示屏的显示效果。
[0142]
图5为本技术实施例提供的显示屏的控制方法实施例三的流程示意图，如图5所示，包括如下步骤：
[0143]
s501、舵机与直流无刷电机调整至中位。
[0144]
具体的，中位可以是预设的初始位置，此时舵机和直流无刷电机的转动角度为0，舵机和直流无刷电机在后续的转动过程中，存在转动角度范围，舵机和直流无刷电机的最大转动角度不能超出转动角度范围，同时，舵机和直流无刷电机在转动的过程中，也可以带动显示屏转动。
[0145]
s502、深度摄像头实时检测并处理所获取的图像。
[0146]
具体的，机器人的显示屏侧边可以设置摄像设备，摄像设备可以为双摄像头系统，其包括有深度摄像头和普通摄像头，深度摄像头用于对其所覆盖的摄像区域进行实时监测，获取深度图像，普通摄像头可以进行拍照，获取二维图像。
[0147]
s503、判断是否有面部存在。
[0148]
具体的，利用深度摄像头采集的深度图像，确定深度摄像头所覆盖的摄像区域是否存在用户面部，若存在则进入步骤s504，不存在则返回上述步骤s501。
[0149]
s504、判断面部是否位于区域中。
[0150]
示例性的，显示屏可以划分为五个区域，即区域上、下、左、右、中，当用户面部在显示屏中的位置没有处于区域中时，则需要进入下一个步骤s505，否则进入步骤s506。
[0151]
s505、判定面部在哪个区域。
[0152]
具体的，可以根据用户面部的中心点在显示屏的位置，来确定用户面部位于显示屏的哪一个区域，例如位于区域上、下、左、右。
[0153]
s506、舵机/直流无刷电机处于停止状态。
[0154]
具体的，若用户面部在显示屏中的位置处于区域中，则不需要控制舵机/直流无刷电机转动。
[0155]
s507、调试舵机和/或直流无刷电机，改变头部上下/左右位置。
[0156]
具体的，显示屏设置在机器人的头部，通过调试舵机和/或直流无刷电机转动，带动机器人的头部转动，使得机器人头部向左、向右、向下或者向上转动，同时在转动的过程中继续监测用户面部在显示屏中的位置，以进行修正，最终使得用户面部处于显示屏的区域中。
[0157]
综上述，本技术实施例提供的机器人可以使用两种不同的驱动装置，分别驱动显示屏上/下、左/右转动，实现二维面部跟随，使得用户面部尽量位于显示屏的中心区域，方便用户查看和操作显示屏中的内容，提高显示屏的显示效果。
[0158]
下述为本技术装置实施例，可以用于执行本技术方法实施例。对于本技术装置实施例中未披露的细节，请参照本技术方法实施例。
[0159]
图6为本技术实施例提供的显示屏的控制装置的结构示意图，如图6所示，该显示屏的控制装置60包括由确定模块61、获取模块62和控制模块63。
[0160]
其中，确定模块61，用于获取预设图像采集区域的图像信息，根据图像信息确定预设图像采集区域是否存在目标物。获取模块62用于若预设图像采集区域存在目标物，则获取目标物映射至显示屏中的位置。控制模块63用于根据目标物映射至显示屏中的位置，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝不同维度转动，直到目标物映射至显示屏中的位置位于显示屏的预设区域。
[0161]
在一些实施例中，上述确定模块61具体可以用于：
[0162]
获取预设图像采集区域的深度图像，将深度图像的图像特征与预设特征进行对
比；
[0163]
若图像特征与预设特征匹配，则确定预设图像采集区域存在目标物；
[0164]
若图像特征与预设特征不匹配，则确定预设图像采集区域不存在目标物。
[0165]
在一些实施例中，上述显示屏的控制装置60还可以包括分区模块，用于：
[0166]
根据预设区域尺寸，对显示屏进行区域划分，确定显示屏的中心区域和非中心区域；
[0167]
将中心区域作为预设区域。
[0168]
在一些实施例中，上述获取模块62，具体可以用于：
[0169]
若预设图像采集区域存在目标物，则获取目标物的二维图像，根据目标物的二维图像，获取目标物的中心点；
[0170]
获取目标物的中心点映射至显示屏中的映射点，将映射点的位置作为目标物映射至显示屏中的位置。
[0171]
在一些实施例中，上述控制模块63，具体可以用于：
[0172]
获取映射点的位置与预设区域的相对位置，根据相对位置，确定显示屏的目标转动方向；
[0173]
获取第一驱动装置的预设驱动方向和第二驱动装置的预设驱动方向；
[0174]
根据目标转动方向和预设驱动方向，控制第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏朝不同维度转动。
[0175]
在一些实施例中，若上述第一驱动装置为舵机，第二驱动装置为直流无刷电机，则上述控制模块63，具体可以用于：
[0176]
获取舵机和直流无刷电机的接口配置信息；
[0177]
根据接口配置信息，确定舵机的预设驱动方向和直流无刷电机的预设驱动方向。
[0178]
可选的，在一些实施例中，上述控制模块63，具体可以用于：
[0179]
当目标转动方向为向左转动或向右转动时，控制直流无刷电机驱动显示屏向左转动或向右转动；
[0180]
当目标转动方向为向上转动或向下转动时，控制舵机驱动显示屏向上转动或向下转动。
[0181]
在一些实施例中，上述显示屏的控制装置60还可以包括角度控制模块，用于：
[0182]
获取第一驱动装置和第二驱动装置的预设转动角度范围；
[0183]
若第一驱动装置和/或第二驱动装置转动至预设转动角度范围的临界值时，则输出制动信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置，制动信号用于指示第一驱动装置和/或第二驱动装置停止驱动显示屏。
[0184]
在一些实施例中，上述显示屏的控制装置60还包括复位模块，具体用于：
[0185]
当预设图像采集区域不存在目标物时，输出复位信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置，复位信号用于指示第一驱动装置和/或第二驱动装置驱动显示屏复位。
[0186]
在一些实施例中，上述显示屏的控制装置60还包括制动模块，具体用于：
[0187]
若目标物映射至显示屏中的位置位于显示屏的预设区域，则输出制动信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置，制动信号用于指示第一驱动装置和/或第二驱动装置停止驱动显示屏。
[0188]
图7为本技术实施例提供的机器人的结构示意图，如图7所示，该机器人包括摄像设备71、显示屏72、第一驱动装置、第二驱动装置和处理设备，其中，第一驱动装置、第二驱动装置和处理设备可以设置于机器人的躯体或者头部70内，摄像设备、第一驱动装置和第二驱动装置均与处理设备连接。
[0189]
摄像装置用于采集预设图像采集区域的图像信息；
[0190]
处理设备用于根据图像信息，确定预设图像采集区域是否有目标物，在预设图像采集区域存在目标物时，输出控制信号至第一驱动装置和/或第二驱动装置；
[0191]
第一驱动装置和第二驱动装置用于根据控制信号，驱动显示屏朝不同维度方向转动。
[0192]
其中，显示屏可以划分为多个区域，其中至少包括有一个中心区域，该中心区域可以作为预设区域，在处理设备控制驱动装置驱动显示屏转动过程中，可以使得用户面部能够与该中心区域对准。
[0193]
示例性的，摄像设备可以是深度相机，深度相机可以为双摄像头系统，包括一个普通摄像头和深度摄像头，普通摄像头用于采集二维平面视频，深度摄像头用于采集深度图像。
[0194]
示例性的，上述处理设备可以是中控板，示例性的，中控板可以是rk3399为核心中控板。
[0195]
可选的，在一些实施例中，上述的第一驱动装置为舵机，舵机与处理设备连接。上述的第二驱动装置为直流无刷电机，直流无刷电机与处理设备连接。
[0196]
示例性的，图8为本技术实施例提供的机器人的硬件结构示意图，如图8所示，在中控板81上可以设置相机接口，摄像设备80通过相机接口与中控板81连接，同时，在中控板81上再开设通信接口，通过该通信接口与舵机82、直流无刷电机83连接。
[0197]
中控板81可以通过通信接口，传输控制指令至舵机82和/或直流无刷电机83，控制机器人的头部84朝不同维度转动。其中，显示屏设置于机器人的头部84，当头部转动时，设置于其上的显示屏也相应的转动。
[0198]
示例性的，上述通信接口可以是485接口。
[0199]
可选的，图9为本技术实施例提供的处理设备的结构示意图，如图9所示，该服务器包括存储器91和至少一个处理器92，存储器91存储计算机执行指令；至少一个处理器92执行存储器91存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器92执行如上述的方法。
[0200]
可选的，处理设备还可以包括接口93，通过接口93使得处理设备与驱动装置连接。
[0201]
可选的，存储器91、处理器92和接口93之间可以通过总线94通信连接。
[0202]
可选的，本技术实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，可读存储介质中存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时用于实现如上述的方法。
[0203]
可选的，本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述的方法。
[0204]
本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中，a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0205]
可以理解的是，在本技术实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。在本技术的实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术的实施例的实施过程构成任何限定。
[0206]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。