一种车辆限速确定方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆限速确定方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶通常采用自动驾驶系统基于先进的通信、计算机、网络和控制技术，对车辆实现实时和连续的控制，随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶功能日趋完善和多样化。端到端自动驾驶是新型自动驾驶的重要分支，车辆从起点行驶到终点，驾驶员无需人为接管，为确保行驶安全，在自动驾驶的过程中，普遍控制车辆的车速小于或等于当前路段上的限速，因此，车辆限速计算是自动驾驶过程中的重要安全保障。
3.专利文献cn107117030a公开了一种车辆主动限速控制系统及控制方法，此方法基于地图获取限速信息并进行处理，以实现对车辆进行限速控制，然而此方法对地图要求较高，限速信息确定的可靠性低，自动驾驶的安全性低。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种车辆限速确定方法、装置及存储介质，能够提高车辆限速确定的准确性和可靠性，进而提高车辆自动驾驶的安全性。
5.一方面，本技术提供一种车辆限速确定方法，包括：
6.获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，所述第一地图的定位精度高于所述第二地图；
7.从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息；
8.在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对所述有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，所述目标限速信息指示所述当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。
9.优选的，所述在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对所述有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，包括：
10.若筛选出所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中的其一为所述有效限速信息，将所述有效限速信息确定为所述目标限速信息。
11.优选的，所述在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对所述有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，包括：
12.若筛选出所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中的至少其二为所述有效限速信息，将各有效限速信息中对应的限速值最小的有效限速信息确定为所述目标限速信息。
13.优选的，所述从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息，包括：
14.获取所述当前车辆的当前路段信息；
15.基于路段信息和预设速度范围的对应关系，确定所述当前路段信息对应的目标速度范围；
16.从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中，筛选出在所述目标速度范围内的限速信息，并作为所述有效限速信息。
17.优选的，所述获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，所述第一地图的定位精度高于所述第二地图之前，方法还包括：
18.基于路段信息与预设间隔的对应关系，确定所述当前路段信息对应的目标间隔；
19.基于所述目标间隔触发所述获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息的步骤。
20.优选的，所述第二地图为所述当前车辆通过网络传输获取的，所述从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息，还包括：
21.获取所述当前车辆的网络传输参数；
22.在所述网络传输参数不满足预设网络传输条件的情况下，确定所述第二限速信息为无效限速信息。
23.优选的，所述从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息，还包括：
24.获取所述当前车辆的当前驾驶环境工况；
25.在所述当前驾驶环境工况满足预设工况的情况下，确定所述第三限速信息为无效限速信息，所述预设工况为对所述车载摄像头识别精度的影响程度超过预设程度的工况。
26.优选的，所述获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息之后，方法还包括：
27.在所述当前时刻的所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中的至少其一与上一时刻对应的限速信息不同的情况下，触发所述从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息的步骤。
28.另一方面，本技术提供一种车辆限速确定装置，包括：
29.获取模块：用于获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，所述第一地图的定位精度高于所述第二地图；
30.筛选模块：用于从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息；
31.融合模块：用于在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对所述有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，所述目标限速信息指示所述当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。
32.另一方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的车辆限速确定方法。
33.另一方面，本技术提供一种实现上述车辆限速确定方法的电子设备，所述电子设
备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆限速确定方法。
34.本技术提供的一种车辆限速确定方法、装置及存储介质，具有如下有益效果：
35.本技术的技术方案通过获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，所述第一地图的定位精度高于所述第二地图；从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息；在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对所述有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，所述目标限速信息指示所述当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。如此，能够提高车辆限速确定的准确性和可靠性，进而提高车辆自动驾驶的安全性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
37.图1是本技术实施例提供的一种车辆限速确定方法的流程示意图；
38.图2为本技术实施例提供的一种筛选有效限速信息的流程示意图；
39.图3为本技术实施例提供的另一种筛选有效限速信息的流程示意图；
40.图4为本技术实施例提供的另一种筛选有效限速信息的流程示意图；
41.图5为本技术实施例提供的一种车辆限速确定触发的流程示意图；
42.图6为本技术实施例提供的一种基于预设速度范围筛选有效限速信息的流程示意图；
43.图7为本技术实施例提供的一种车辆限速确定装置的结构示意图；
44.图8为本技术实施例提供的一种用于实现车辆限速确定方法的电子设备的硬件结构框图。
具体实施方式
45.为了使本技术领域的人员更好地的理解本技术的方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产
品或设备固有的其它步骤或单元。
47.以下结合图1介绍本技术实施例提供的一种车辆限速确定方法，图1为本技术实施例提供的一种车辆限速确定方法的流程示意图，请参考图1，本技术实施例提供的一种车辆限速确定方法包括：
48.s101.获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，第一地图的定位精度高于第二地图。
49.一些实施例中，第一地图可以包括但不限于车载高精度地图，第二地图可以包括车载电子地图，如导航地图。进一步的，相比于第二地图，第一地图的数据维度更多且定位精度更高，第一地图的地图数据可以包括但不限于道路的弯度参数和坡度参数、车道线位置参数、类型参数和宽度参数，以及交通信号灯参数、交通标志参数和路边地标参数等元信息。
50.一些实施例中，第三限速信息为车载摄像头识别道路限速牌获取的限速信息，第三限速信息的准确性依赖于车载摄像头的识别精度。
51.可以理解的是，在第一地图和第二地图信息失效或数据丢失的情况下，无法获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息和源于第二地图的第二限速信息。
52.s103.从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中筛选有效限速信息。
53.请参见图2，s103包括：
54.s201.获取当前车辆的当前路段信息。
55.一些实施例中，路段信息包括第一路段信息、第二路段信息和第三路段信息，第一路段信息表征的路段可以包括但不限于高速公路，第二路段信息表征的路段可以包括但不限于城市道路，第三路段信息表征的路段可以包括但不限于匝道。
56.s203.基于路段信息和预设速度范围的对应关系，确定当前路段信息对应的目标速度范围。
57.一些实施例中，路段信息和预设速度范围一一对应设置，具体的，第一路段信息对应第一预设速度范围，第二路段信息对应第二预设速度范围，第三路段信息对应第三预设速度范围。示例性的，高速公路对应第一预设速度范围，第一预设速度范围可以为[60，150]，城市道路对应第二预设速度范围，第二预设速度范围可以为[30，60]，匝道对应第三预设速度范围,第三预设速度范围可以为(0，40]。具体的，第一预设速度范围的中值、第二预设速度范围的中值和第三预设速度范围的中值依次递减。
[0058]
s205.从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在目标速度范围内的限速信息，并作为有效限速信息。
[0059]
一些实施例中，若当前车辆的当前路段信息为第一路段信息，从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在第一预设速度范围内的限速信息，并作为有效限速信息；若当前车辆的当前路段信息为第二路段信息，从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在第二预设速度范围内的限速信息，并作为有效限速信息；若当前车辆的当前路段信息为第三路段信息，从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在第三预设速度范围内的限速信息，并作为有效限速信息。
[0060]
具体的，请参见图6，以下结合具体应用场景介绍本技术的基于预设速度范围筛选有效限速信息的方法，图6为本技术实施例提供的一种基于预设速度范围筛选有效限速信
息的流程示意图，包括：
[0061]
s1.获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息。
[0062]
s2.获取当前车辆的当前路段信息。
[0063]
s3.判断当前路段信息是否为第一路段信息，若判断结果为是，执行步骤s4，若判断结果为否，执行步骤s5。
[0064]
s4.从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在第一预设速度范围内的限速信息。
[0065]
s5.判断当前路段信息是否为第二路段信息，若判断结果为是，执行步骤s6，若判断结果为否，执行步骤s7。
[0066]
s6.从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在第二预设速度范围内的限速信息。
[0067]
s7.从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在第三预设速度范围内的限速信息。
[0068]
s8.将筛选出的限速信息作为有效限速信息。
[0069]
请参见图3，s103还包括：
[0070]
s301.获取当前车辆的网络传输参数。
[0071]
一些实施例中，基于网络传输获取第二地图，在网络传输参数小于预设传输参数的情况下，判定网络传输参数不满足预设网络传输条件，反之，在网络传输参数大于或等于预设传输参数的情况下，判定网络传输参数满足预设网络传输条件。
[0072]
进一步的，网络传输参数指示当前车辆的网络速度，网络传输参数越大，表征当前车辆的网络越快，反之，网络传输参数越小，表征当前车辆的网络越慢。
[0073]
示例性的，当前车辆行驶在隧道的网络传输参数小于当前车辆行驶在地上道路的网络传输参数。
[0074]
具体的，网络传输参数包括但不限于速率、带宽、吞吐量、时延和时延带宽积等。
[0075]
s303.在网络传输参数不满足预设网络传输条件的情况下，确定第二限速信息为无效限速信息。
[0076]
一些实施例中，第二地图为当前车辆通过网络传输获取和更新的，在网络传输参数满足预设网络传输条件的情况下，获取的第二限速信息为第二地图当前时刻获取更新的限速信息，此时，判定第二限速信息为有效限速信息。
[0077]
相应的，在网络传输参数不满足预设网络传输条件的情况下，获取的第二限速信息为第二地图上一时刻在网络传输参数满足预设网络传输条件的情况下获取更新的限速信息，此时，判定第二限速信息为无效限速信息。如此，可以进一步提高第二限速信息获取的准确性和有效性，进而提高车辆自动驾驶的安全性。
[0078]
请参见图4，s103还包括：
[0079]
s401.获取当前车辆的当前驾驶环境工况。
[0080]
具体的，驾驶环境工况为当前车辆自动驾驶过程中的环境工况，示例性的，驾驶环境工况可以包括雨天、雪天、雾天、台风天和晴天。
[0081]
一些实施例中，在当前车辆自动驾驶的过程中，驾驶环境工况为变量，基于驾驶环
境工况对车载摄像头的识别精度的影响程度，将驾驶环境工况分为预设工况和非预设工况。
[0082]
具体的，若驾驶环境工况对车载摄像头的识别精度的影响程度超过预设程度，则驾驶环境工况满足预设工况；反之，若驾驶环境工况对车载摄像头的识别精度的影响程度低于或等于预设程度，则驾驶环境工况不满足预设工况，为非预设工况。
[0083]
示例性的，预设工况可以包括但不限于雨天、雪天、雾天和台风天等，非预设工况包括但不限于晴天。
[0084]
一些实施例中，基于第二地图获取当前车辆的当前驾驶环境工况，具体的，第二地图通过定位获取当前车辆的当前驾驶环境工况。
[0085]
s403.在当前驾驶环境工况满足预设工况的情况下，确定第三限速信息为无效限速信息，预设工况为对车载摄像头识别精度的影响程度超过预设程度的工况。
[0086]
一些实施例中，在当前驾驶环境工况不满足预设工况的情况下，非预设工况对车载摄像头识别精度的影响程度未超过预设程度，此时，车载摄像头识别道路限速牌获取的第三限速信息有效。
[0087]
相应的，在当前驾驶环境工况满足预设工况的情况下，预设工况对车载摄像头识别精度的影响程度超过预设程度，此时，车载摄像头识别道路限速牌获取的第三限速信息的可靠性和准确性较低，即时第三限速信息在目标速度范围内，也应该舍弃车载摄像头识别道路限速牌获取的第三限速信息，判定第三限速信息为无效限速信息，如此，进一步筛选第三限速信息，进而提高预设工况下的车辆自动驾驶的安全性。
[0088]
s105.在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，目标限速信息指示当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。
[0089]
进一步的，s105包括：
[0090]
若筛选出第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的其一为有效限速信息，将有效限速信息确定为目标限速信息。
[0091]
一些实施例中，基于目标速度范围、预设网络传输条件和预设工况，从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中筛选有效限速信息，在筛选出第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的其一为有效限速信息的情况下，将有效限速信息确定为目标限速信息。
[0092]
进一步的，s105还包括：
[0093]
若筛选出第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的至少其二为有效限速信息，将各有效限速信息中对应的限速值最小的有效限速信息确定为目标限速信息。
[0094]
一些实施例中，基于目标速度范围、预设网络传输条件和预设工况，从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中筛选有效限速信息，在筛选出第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的其二或全部为有效限速信息的情况下，进一步筛选各有效限速信息中对应的限速值最小的有效限速信息，并将其确定为目标限速信息。如此，提高车辆自动驾驶的安全性。
[0095]
另一些实施例中，s105还包括：
[0096]
基于第二地图获取当前车辆的当前驾驶路况；
[0097]
在当前驾驶路况满足预设路况的情况下，将有效限速信息的第一预设百分比或各有效限速信息中对应的限速值最小的有效限速信息的第二预设百分比确定为目标限速信息。
[0098]
进一步的，预设路况为当前道路中周边车辆对当前车辆的驾驶速度的影响程度超过预设影响程度的路况。示例性的，预设路况包括堵车路况，对应如工作日上下班的高峰时段。
[0099]
一些实施例中，基于第二地图获取当前车辆的当前驾驶路况，在当前驾驶路况满足预设路况的情况下，若筛选出第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的其一为有效限速信息，将有效限速信息的第一预设百分比确定为目标限速信息；若筛选出第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的至少其二为有效限速信息，将各有效限速信息中对应的限速值最小的有效限速信息的第二预设百分比确定为目标限速信息。如此，进一步提高车辆自动驾驶的安全性。
[0100]
需要说明的是，第一预设百分比和第二预设百分比可以都为80％，本技术对第一预设百分比和第二预设百分比不做限定。
[0101]
本技术实施例中，s105还包括：
[0102]
若当前时刻的第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息均为无效限速信息，将上一时刻的目标限速信息确定为当前时刻的目标限速信息。
[0103]
以下结合实际应用场景，以第一地图为高精度地图，第二地图为导航地图介绍目标限速信息的确定，其中，第一限速信息为基于高精度地图获取的，第二限速信息为基于导航地图获取的，第三限速信息为基于车载摄像头识别道路限速牌获取的。
[0104]
基于当前车辆的当前路段的目标速度范围、预设网络传输条件和预设工况，对第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息进行有效限速信息的筛选，示例性的如下：
[0105]
当前车辆的当前驾驶环境工况为晴天，基于当前车辆的当前路段的目标速度范围和预设网络传输条件，对第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息进行有效限速信息的筛选。
[0106]
当前车辆的当前驾驶环境工况为雨天，基于当前车辆的当前路段的目标速度范围和预设网络传输条件，对第一限速信息和第二限速信息进行有效限速信息的筛选。
[0107]
当前车辆的前方道路为施工道路，基于当前车辆的当前路段的目标速度范围、预设网络传输条件和预设工况，对第二限速信息和第三限速信息进行有效限速信息的筛选。
[0108]
在第一地图信息失效或数据丢失的情况下，基于当前车辆的当前路段的目标速度范围、预设网络传输条件和预设工况，对第二限速信息和第三限速信息进行有效限速信息的筛选。
[0109]
在第二地图信息失效或数据丢失的情况下，基于当前车辆的当前路段的目标速度范围、预设网络传输条件和预设工况，对第一限速信息和第三限速信息进行有效限速信息的筛选。
[0110]
在筛选出有效限速信息之后：
[0111]
在仅有第一限速信息为有效限速信息的情况下，确定第一限速信息为目标限速信息；在仅有第二限速信息为有效限速信息的情况下，确定第二限速信息为目标限速信息；在仅有第三限速信息为有效限速信息的情况下，确定第三限速信息为目标限速信息。
[0112]
在仅有第一限速信息和第二限速信息为有效限速信息的情况下，确定第一限速信息和第二限速信息中对应限速值较小的限速信息为目标限速信息；在仅有第一限速信息和第三限速信息为有效限速信息的情况下，确定第一限速信息和第三限速信息中对应限速值较小的限速信息为目标限速信息；在仅有第二限速信息和第三限速信息为有效限速信息的情况下，确定第二限速信息和第三限速信息中对应限速值较小的限速信息为目标限速信息。
[0113]
在第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息均为有效限速信息的情况下，确定第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中对应限速值最小的限速信息为目标限速信息。
[0114]
在第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息均为无效限速信息的情况下，确定上一时刻的目标限速信息为当前时刻的目标限速信息。
[0115]
本技术实施例中，s101之前，车辆限速确定方法还包括：
[0116]
s501.基于路段信息与预设间隔的对应关系，确定当前路段信息对应的目标间隔。
[0117]
一些实施例中，路段信息和预设间隔一一对应设置，具体的，第一路段信息对应第一预设间隔，第二路段信息对应第二预设间隔，第三路段信息对应第三预设间隔。示例性的，高速公路对应第一预设间隔，城市道路对应第二预设间隔，匝道对应第三预设间隔。路段信息越复杂，预设间隔的时长越短，具体的，第一预设间隔、第二预设间隔和第三预设间隔的时长依次递减，如此，在节约车载端算力的前提下，提高车辆自动驾驶的安全性。
[0118]
示例性的，第一预设间隔可以为0.3s,第二预设间隔可以为0.2s,第三预设间隔可以为0.1s。
[0119]
示例性的，可以设定时间周期，并基于时间周期确定第一预设间隔、第二预设间隔和第三预设间隔，如第一预设间隔、第二预设间隔和第三预设间隔可以为时间周期的倍数。具体的，1个时间周期可以为25毫秒，第一预设间隔可以为5个时间周期，第二预设间隔可以为3个时间周期，第三预设间隔可以为1个时间周期。
[0120]
需要说明的是，本技术对第一预设间隔、第二预设间隔和第三预设间隔的时长不做限定。
[0121]
s503.基于目标间隔触发获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息的步骤。
[0122]
一些实施例中，若当前车辆的当前路段信息为第一路段信息，基于第一预设间隔激发s101、s103和s105步骤；若当前车辆的当前路段信息为第二路段信息，基于第二预设间隔激发s101、s103和s105步骤；若当前车辆的当前路段信息为第三路段信息，基于第三预设间隔激发s101、s103和s105步骤。
[0123]
本技术实施例中，s101之后，车辆限速确定方法还包括：
[0124]
在当前时刻的第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的至少其一与上一时刻对应的限速信息不同的情况下，触发从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中筛选有效限速信息的步骤。
[0125]
一些实施例中，实时监测当前时刻的第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息，并在当前时刻的第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中的至少其一与上一时刻对应的限速信息不同的情况下，即触发s103和s105步骤。
[0126]
示例性的，当前车辆的前方道路有障碍物阻挡的情况下，如施工道路上的水泥和沙石，在基于第二地图的第二限速信息和/或基于车载摄像头的第三限速信息与上一时刻对应的限速信息不同的情况下，即触发s103和s105步骤。
[0127]
示例性的，当前车辆的当前路段信息与上一时刻的路段信息不同，第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息均与上一时刻对应的限速信息不同，即触发s103和s105步骤。
[0128]
本技术的车辆限速确定方法，通过获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，所述第一地图的定位精度高于所述第二地图；从所述第一限速信息、所述第二限速信息和所述第三限速信息中筛选有效限速信息；在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对所述有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，所述目标限速信息指示所述当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。如此，能够提高车辆限速确定的准确性和可靠性，进而提高车辆自动驾驶的安全性。
[0129]
本技术实施例还提供了一种车辆限速确定装置，请参见图6，本技术实施例提供的一种车辆限速确定装置包括：
[0130]
获取模块710：用于获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，第一地图的定位精度高于第二地图。
[0131]
筛选模块720：用于从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中筛选有效限速信息。
[0132]
融合模块730：用于在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，目标限速信息指示当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。
[0133]
本技术实施例中，筛选模块720包括：
[0134]
第一获取单元：用于获取当前车辆的当前路段信息。
[0135]
第一确定单元：用于基于路段信息和预设速度范围的对应关系，确定当前路段信息对应的目标速度范围。
[0136]
筛选单元：用于从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中，筛选出在目标速度范围内的限速信息，并作为有效限速信息。
[0137]
本技术实施例中，筛选模块720还包括：
[0138]
第二获取单元：用于获取当前车辆的网络传输参数。
[0139]
第二确定单元：用于在网络传输参数不满足预设网络传输条件的情况下，确定第二限速信息为无效限速信息。
[0140]
本技术实施例中，筛选模块720还包括：
[0141]
第三获取单元：用于获取当前车辆的当前驾驶环境工况。
[0142]
第三确定单元：用于在当前驾驶环境工况满足预设工况的情况下，确定第三限速信息为无效限速信息，预设工况为对车载摄像头识别精度的影响程度超过预设程度的工况。
[0143]
本技术实施例中，获取模块710之前，车辆限速确定装置还包括：
[0144]
确定模块：用于基于路段信息与预设间隔的对应关系，确定当前路段信息对应的目标间隔。
[0145]
触发模块：用于基于目标间隔触发获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息的步骤。
[0146]
如上所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
[0147]
请参考图8，本技术实施例提供了一种用于实现上述车辆限速确定方法的电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆限速确定方法。
[0148]
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
[0149]
本技术实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述电子设备可以包括移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置。其中，上述的服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。
[0150]
图8是本技术实施例提供的一种用于实现上述车辆限速确定方法的电子设备的硬件结构框图。如图8所示，该电子设备800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)810(处理器810可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对电子设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在电子设备800上执行存储介质820中的一系列指令操作。电子设备800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
,linux
tm
，freebsd
tm
等等。
[0151]
处理器810可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
[0152]
输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包
括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0153]
操作系统821可以包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。
[0154]
本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备800还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
[0155]
本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆限速确定方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆限速确定方法。
[0156]
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0157]
本技术的实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的各种可选实现方式中提供的方法。
[0158]
需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0159]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0160]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0161]
以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。