一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统与流程

1.本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统。


背景技术：

2.在对机械臂进行操作控制时，尤其对地外天体采样探测机械臂进行操作控制时，可达性和安全性是不容忽视的关键问题，需要在机械臂运动规划时重点考虑，并对机械臂运动规划的结果进行充分验证。在实际应用中，由于机械臂构型及运动轨迹复杂，因此机械臂运动规划过程十分复杂，计算量大，因此，如何提高机械臂运动规划的效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统。
4.本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法的技术方案如下：
5.根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，确定从所述起始位置至每个第一目标位置的第一路径，其中，至少一条第一路径包括至少一个预设路径点位置；
6.根据每条第一路径分别确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第一目标位置的预设控制参数，生成预设控制参数集；
7.计算用于到达每个第二目标位置的最优的预设路径点位置，确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至所述任一第二目标位置的实时控制参数，生成实时控制参数集；
8.根据所述预设控制参数集和所述实时控制参数集生成机械臂运动策略集，机械臂运动策略集包括：用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第二目标位置的控制参数；
9.利用所述机械臂运动策略集对机械臂进行控制。
10.本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法的有益效果如下：
11.根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
12.在上述方案的基础上，本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法还可以做如下改进。
13.进一步，所述生成预设控制参数集之后，还包括：
14.对所述预设控制参数集中的每个预设控制参数进行验证。
15.进一步，所述生成实时控制参数集之后，还包括：
16.对所述生成实时控制参数集中每个实时控制参数集进行验证。
17.进一步，还包括：
18.根据所述起始位置以及每个第一目标位置，得到预设路径点位置。
19.本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划系统的技术方案如下：
20.包括确定模块、生成模块和控制模块；
21.所述确定模块用于：根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，确定从所述起始位置至每个第一目标位置的第一路径，其中，至少一条第一路径包括至少一个预设路径点位置；
22.所述生成模块用于：
23.根据每条第一路径分别确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第一目标位置的预设控制参数，生成预设控制参数集；
24.计算用于到达每个第二目标位置的最优的预设路径点位置，确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至所述任一第二目标位置的实时控制参数，生成实时控制参数集；
25.根据所述预设控制参数集和所述实时控制参数集生成机械臂运动策略集，机械臂运动策略集包括：用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第二目标位置的控制参数；
26.所述控制模块用于：利用所述机械臂运动策略集对机械臂进行控制。
27.本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划系统的有益效果如下：
28.根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
29.在上述方案的基础上，本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划系统还可以做如下改进。
30.进一步，还包括验证模块，所述验证模块用于：对所述预设控制参数集中的每个预设控制参数进行验证。
31.进一步，所述验证模块还用于：对所述生成实时控制参数集中每个实时控制参数集进行验证。
32.进一步，所述确定模块还用于：根据所述起始位置以及每个第一目标位置，得到预设路径点位置。
33.本发明的一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述任一项所述的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法。
34.本发明的一种电子设备，包括处理器和上述的存储介质，所述处理器执行所述存
储介质中的指令。
附图说明
35.图1为本发明实施例的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法的流程示意图；
36.图2为机械臂运动应用场景的示意图；
37.图3为第一条第一路径的示意图；
38.图4为第二条第一路径的示意图；
39.图5为第三条第一路径的示意图；
40.图6为确定每个第二目标位置的机械臂运动应用场景的示意图之一；
41.图7为确定每个第二目标位置的机械臂运动应用场景的示意图之二；
42.图8为本发明实施例的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法的结构示意图。
具体实施方式
43.如图1所示，本发明实施例的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法，包括如下步骤：
44.s1、根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，确定从所述起始位置至每个第一目标位置的第一路径，其中，至少一条第一路径包括至少一个预设路径点位置；
45.s2、根据每条第一路径分别确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第一目标位置的预设控制参数，生成预设控制参数集；
46.s3、计算用于到达每个第二目标位置的最优的预设路径点位置，确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至所述任一第二目标位置的实时控制参数，生成实时控制参数集；
47.s4、根据所述预设控制参数集和所述实时控制参数集生成机械臂运动策略集，机械臂运动策略集包括：用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第二目标位置的控制参数；
48.s5、利用所述机械臂运动策略集对机械臂进行控制。
49.根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
50.较优地，在上述技术方案中，所述生成预设控制参数集之后，还包括：
51.对所述预设控制参数集中的每个预设控制参数进行验证，具体可通过实际操作机械臂对每个预设控制参数进行验证，或者通过仿真对每个预设控制参数进行验证，验证机械臂的末端点是否发生碰撞等，那么：
52.1)若每个预设控制参数均验证通过，则该预设控制参数集中的每个预设控制参数均可直接被调用，以结合实时控制参数集生成机械臂运动策略集；
53.2)若任一预设控制参数未通过，则调整该预设控制参数对应的预设路径点位置的具体位置，或者增加新的预设路径点位置，然后重新生成新的控制参数，并重新验证，直至验证通过，验证通过的预设控制参数集中的每个预设控制参数均可直接被调用，以结合实时控制参数集生成机械臂运动策略集；
54.较优地，在上述技术方案中，所述生成实时控制参数集之后，还包括：
55.对所述生成实时控制参数集中每个实时控制参数进行验证。具体可通过实际操作机械臂对每个实时控制参数进行验证，或者通过仿真对每个实时控制参数进行验证，验证机械臂的末端点是否发生碰撞等，那么：
56.1)若每个实时控制参数均验证通过，则该实时控制参数集中的每个实时控制参数均可直接被调用，以结合验证通过的预设控制参数集生成机械臂运动策略集；
57.2)若任一实时控制参数未通过，则调整该实时控制参数对应的预设路径点位置的具体位置，或者增加新的预设路径点位置，然后重新生成新的控制参数，并重新验证，以及重新生成实时控制参数集，并进行验证，直至验证通过，验证通过的实时控制参数集中的每个实时控制参数均可直接被调用，以结合验证通过的预设控制参数集生成机械臂运动策略集；
58.需要说明的是，实时控制参数不是批量计算的，是根据约束条件直接进行计算，生成后直接验证，若验证通过则直接使用，不需再重新计算验证，只有验证不通过后才调整约束条件或调整预设路径点重新计算验证，也就是说每个实时参数集只针对一种运动场景。
59.较优地，在上述技术方案中，还包括：
60.根据所述起始位置以及每个第一目标位置，得到预设路径点位置，具体地，根据机械臂构型及运动逻辑，在考虑机械臂运动能力及可能的空间环境基础上，确定每个预设路径点位置。
61.通过如下实施例对本技术的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法进行阐述，具体地：
62.s10、确定机械臂运动应用场景，具体地：确定起始位置、以及三个第一目标位置，其中，将起始位置标记为o，将三个第一目标位置分别标记为t1、t2和t3；
63.s11、确定预设路径点位置，具体地：根据机械臂构型及运动逻辑，在考虑机械臂运动能力及可能的空间环境基础上，并根据所述起始位置以及每个第一目标位置，确定安全路径点位置，安全路径点的确定原则主要为机械臂可在该点长时间保持安全，可以理解的是，安全路径点位置是特殊的预设路径点位置，即安全路径点位置也是一个预设路径点位置；同理，根据起始位置以及每个第一目标位置，确定每个预设路径点位置。
64.可以理解的是，在实际计算中，确定出的预设路径点位置的数量可调整，并不是唯一确定的，因为在满足上述条件的基础上可以设置出不同数量以及不同位置的预设路径点位置，为降低计算量，尽量选择最少数量的预设路径点位置，该实施例中，预设路径点位置共3个，分别标记为s、a和b；如图2所示；
65.s11、确定每个第一路径，以及每条第一路径对应的预设控制参数，得到预设控制参数集ψ，具体地：
66.机械臂从o点出发，可根据需要选择三条第一路径，具体地：
67.1)第一条第一路径为从o点到t1点的路径，如图3所示，具体为：o点
→
s点
→
a点
→b点
→
t1点，第一条第一路径的运动路径θ1可记作：θ1＝[o，s，a，b，t1]；
[0068]
根据第一条第一路径确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t1点的预设控制参数ω1，ω1＝[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt1
]，其中，ω
os
表示用于将控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至s点的控制参数，ω
sa
表示用于将控制机械臂的末端点从s点至a点的控制参数，ω
ab
表示用于将控制机械臂的末端点从a点至b点的控制参数，ω
bt1
表示将控制机械臂的末端点从b点至t1点的控制参数。
[0069]
2)第二条第一路径为从o点到t2点的路径，如图4所示，具体为：o点
→
s点
→
a点
→
b点
→
t2点，第二条第一路径的运动路径θ2可记作：θ2＝[o，s，a，b，t2]；
[0070]
根据第二条第一路径确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t2点的预设控制参数ω2，ω2＝[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt2
]，其中，ω
bt2
表示将控制机械臂的末端点从b点至t2点的控制参数。
[0071]
3)第三条第一路径为从o点到t3点的路径，如图5所示，具体为：o点
→
s点
→
a点
→
t3点，第三条第一路径的运动路径θ3可记作：θ2＝[o，s，a，t3]；
[0072]
根据第二条第一路径确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t2点的预设控制参数ω2，ω2＝[ω
os
，ω
sa
，ω
at3
]，其中，ω
at3
表示将控制机械臂的末端点从a点至t3点的控制参数。
[0073]
生成预设控制参数集ψ，ψ＝[ω1，ω2，ω3]；
[0074]
s12、对预设控制参数集ψ进行验证，具体地：
[0075]
对所述预设控制参数集ψ中的每个预设控制参数即ω1，ω2和ω3进行验证，具体可通过实际操作机械臂对每个预设控制参数进行验证，或者通过仿真对每个预设控制参数进行验证，验证机械臂的末端点是否发生碰撞等，那么：
[0076]
1)若每个预设控制参数均验证通过，则该预设控制参数集中的每个预设控制参数均可直接被调用，以结合实时控制参数集生成机械臂运动策略集；
[0077]
2)若任一预设控制参数未通过，则调整该预设控制参数对应的预设路径点位置的具体位置，或者增加新的预设路径点位置，然后重新生成新的控制参数，并重新验证，直至验证通过，验证通过的预设控制参数集中的每个预设控制参数均可直接被调用，以结合实时控制参数集生成机械臂运动策略集；
[0078]
将验证通过的预设控制参数集ψ进行存储。
[0079]
s13、确定每个第二目标位置的最优的预设路径点位置，具体地：
[0080]
用户可直接输入每个第二目标位置，例如，共输入三个第二目标位置，分别标记为t4、t5和t6，确定每个第二目标位置的最优的预设路径点位置的过程为：
[0081]
s14、生成实时控制参数集，具体地：
[0082]
例如，如图6所示，t4对应的最优的预设路径点位置为b点，t5对应的最优的预设路径点位置为b点，t6对应的最优的预设路径点位置为a点，那么：
[0083]
1)确定用于控制机械臂的末端点从b点至t4的实时控制参数，记为ω4，ω4＝[ω
bt4
]，其中，ω
bt4
表示用于控制机械臂的末端点从b点至t4的控制参数；
[0084]
2)确定用于控制机械臂的末端点从b点至t5的实时控制参数，记为ω5，ω5＝[ω
bt5
]，其中，ω
bt5
表示用于控制机械臂的末端点从b点至t6的控制参数；
[0085]
3)确定用于控制机械臂的末端点从a点至t6的实时控制参数，记为ω6，ω6＝
[ω
at6
]，其中，ω
at6
表示用于控制机械臂的末端点从a点至t6的控制参数；
[0086]
由此生成实时控制参数集λ，λ＝[ω4，ω5，ω6]；
[0087]
s15、根据所述预设控制参数集和所述实时控制参数集生成机械臂运动策略集，机械臂运动策略集包括：用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第二目标位置的控制参数，具体地：
[0088]
1)从预设控制参数集ψ中的ω1或ω2中选取ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，从控制参数集λ中的ω4选取ω
bt4
，生成用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t4的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt4
]；
[0089]
2)从预设控制参数集ψ中的ω1或ω2中选取ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，从控制参数集λ中的ω5选取ω
bt5
，生成用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t5的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt5
]；
[0090]
3)从预设控制参数集ψ中的ω3中选取ω
os
，ω
sa
，从控制参数集λ中的ω6选取ω
at6
，生成用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t6的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
at6
]；
[0091]
也就是说，机械臂运动策略集包括用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t4的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt4
]、用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t5的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt5
]和生成用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t6的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
at6
]；
[0092]
s16、利用所述机械臂运动策略集对机械臂进行控制，具体地：
[0093]
1)当用户需要控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t4时，则直接调用用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t4的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt4
]，以对机械臂进行控制；
[0094]
2)当用户需要控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t5时，则直接调用用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t5的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，ω
bt5
]，以对机械臂进行控制；
[0095]
3)当用户需要控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t6时，则直接调用用于控制机械臂的末端点从所述起始位置即o点至t6的控制参数：[ω
os
，ω
sa
，ω
at6
]，以对机械臂进行控制。
[0096]
当用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，避免重复规划以及计算ω
os
，ω
sa
，ω
ab
，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
[0097]
而且，当确定机械臂运动策略集后，还可反向得到用于控制机械臂的末端点从第二目标位置到指定预设路径点位置的控制参数，例如从t6到s点的控制参数ω
t6s
等，如图7所示。
[0098]
在对地外天体采样探测机械臂进行遥操作控制时，可达性和安全性是不容忽视的关键问题，需要在机械臂运动规划时重点考虑，并对规划结果进行充分验证。在遥操作实际应用中，由于机械臂构型及运动轨迹复杂，为简化问题，通常以路径点为核心对机械臂运动策略进行描述，在此基础上进行可达性和安全性分析，实施规划及验证工作。
[0099]
路径点是指在机械臂运动过程中，机械臂上或与机械臂随动的某个特定点在空间中经过的若干特定位置。该特定点在路径点之间经过的空间位置集合即为机械臂运动路
径。路径点将机械臂整个运动轨迹简化分解为若干路径，从而将复杂的机械臂运动轨迹问题转换为若干相对简化的路径运动问题，这些路径运动问题的解构成的集合即体现为机械臂运动策略。机械臂运动规划的目标就是求解合理的机械臂运动策略，确保机械臂运动过程中各路径点可达，且机械臂按该策略运动时不出现安全问题。
[0100]
在机械臂运动规划的实际应用中，通常会设定若干安全路径点，在这类路径点上，机械臂构型可长时间保证安全，并可与其他路径点相互安全可达。在安全路径点基础上，通常还可设定若干相对更逼近运动目标点的路径点，使其在各种应用场景及运动策略中都可与安全路径点相互安全可达，这类路径点与安全路径点统称为预设路径点。机械臂在预设路径点间运动时，可规划出一条安全性和运动效率均较高的路径，并将其相应的控制参数固化，称之为预设策略，其他策略可称为实时策略。
[0101]
本发明通过分析地外天体采样探测活动中机械臂运动的两类预设应用场景，提出了一种针对地外天体采样探测活动中机械臂运动应用场景的多模态路径规划及验证方法。本发明对机械臂运动场景进行分解和优化，对不同类型应用场景采用不同的规划和验证模式，并结合策略复用对机械臂运动策略进行深度优化。该方法提高了机械臂运动策略规划和验证的效率，解决了机械臂复杂运动模式下规划和验证资源消耗大的问题，对提高机械臂复杂运动策略规划和验证效率有较高的工程应用价值。该方法可用于深空探测和载人航天探测活动中的机械臂运动策略规划和验证。
[0102]
并在考虑机械臂运动不同类型策略的基础上，对应用场景进行分解和简化，以对规划及验证模式进行优化，可有效提升规划及验证的效率，减少随机误差的影响，提高规划及验证的可靠性和正确性。
[0103]
在另外一个实施例中，包括：
[0104]
s20、在地外天体采样探测机械臂遥操作任务开始前，针对机械臂多分支运动策略，划分预设场景及实时场景；
[0105]
s21、根据机械臂构型及运动逻辑，在考虑机械臂运动能力及可能的空间环境基础上，确定安全路径点s。安全路径点的确定原则主要为机械臂可在该点长时间保持安全。
[0106]
s22、针对机械臂可能的运动目标空间，考虑外部约束情况、预设路径点与运动空间的距离、机械臂运动安全性、预设路径点可达性、机械臂运动效率等因素，从策略层面规划若干预设路径点；
[0107]
s23、综合考虑机械臂的不同运动模式，针对预设路径点进行机械臂控制参数规划，寻找综合代价最优的规划结果，生成预设控制参数集ω
is
，其中i为正整数；
[0108]
s24、对预设控制参数集ω
is
，从机械臂运动安全性、可达性、机械臂运动效率等多角度进行验证，若验证不通过则进行机械臂控制参数重规划；
[0109]
s25、存储预设控制参数集ω
is
及其验证结果；
[0110]
s26、航天器机械臂遥操作任务开始后，根据实际需求确定多个机械臂运动目标点ti；
[0111]
s27、针对每个机械臂运动目标点，考虑代价最优，选取合适的预设路径点，并进行策略复用判断，对存在复用关系的机械臂运动策略进行合并优化；
[0112]
s28、进行该预设路径点至该运动目标点的路径规划，生成实时控制参数集ω
it
；
[0113]
s29、对实时控制参数集ω
it
，从机械臂可达性和安全性角度进行验证，若验证不通
过则进行机械臂控制参数重规划；
[0114]
s30、将预设控制参数集ω
is
与实时控制参数集ω
it
进行封装，形成机械臂运动策略ψi；
[0115]
s31、将各目标点对应的机械臂运动策略ψi进行合并，生成多分支运动模式下的机械臂运动策略；根据机械臂运动策略实现对机械臂的控制。
[0116]
本技术的一种机械臂的有益效果如下：
[0117]
1)实现对地外天体采样探测机械臂复杂运动场景的分解；
[0118]
2)实现地外天体采样探测机械臂复杂运动场景下策略规划和验证模式的简化；
[0119]
3)实现地外天体采样探测机械臂复杂运动场景下控制策略的优化；
[0120]
本技术实现对地外天体采样探测机械臂复杂运动策略的规划和验证，提高路径规划和验证的效率，优化机械臂控制策略，节约规划和验证资源。
[0121]
在上述各实施例中，虽然对步骤进行了编号s1、s2等，但只是本技术给出的具体实施例，本领域的技术人员可根据实际情况调整s1、s2等的执行顺序，此也在本发明的保护范围内，可以理解，在一些实施例中，可以包含如上述各实施方式中的部分或全部。
[0122]
如图8所示，本发明实施例的一种基于场景化分的机械臂运动规划系统200，包括确定模块210、生成模块220和控制模块230；
[0123]
所述确定模块210用于：根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，确定从所述起始位置至每个第一目标位置的第一路径，其中，至少一条第一路径包括至少一个预设路径点位置；
[0124]
所述生成模块220用于：
[0125]
根据每条第一路径分别确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第一目标位置的预设控制参数，生成预设控制参数集；
[0126]
计算用于到达每个第二目标位置的最优的预设路径点位置，确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至所述任一第二目标位置的实时控制参数，生成实时控制参数集；
[0127]
根据所述预设控制参数集和所述实时控制参数集生成机械臂运动策略集，机械臂运动策略集包括：用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第二目标位置的控制参数；
[0128]
所述控制模块230用于：利用所述机械臂运动策略集对机械臂进行控制。
[0129]
根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。
[0130]
较优地，在上述技术方案中，还包括验证模块，所述验证模块用于：对所述预设控制参数集中的每个预设控制参数进行验证。
[0131]
较优地，在上述技术方案中，所述验证模块还用于：对所述生成实时控制参数集中每个实时控制参数集进行验证。
[0132]
较优地，在上述技术方案中，所述确定模块210还用于：根据所述起始位置以及每个第一目标位置，得到预设路径点位置。
[0133]
上述关于本发明的一种基于场景化分的机械臂运动规划系统200中的各参数和各个单元模块实现相应功能的步骤，可参考上文中关于一种基于场景化分的机械臂运动规划方法的实施例中的各参数和步骤，在此不做赘述。
[0134]
本发明实施例的一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述任一项所述的一种基于场景化分的机械臂运动规划方法。
[0135]
本发明的一种电子设备，包括处理器和上述的存储介质，所述处理器执行所述存储介质中的指令。其中，电子设备可以选用电脑和手机等。
[0136]
所属技术领域的技术人员知道，本发明可以实现为系统、方法或计算机程序产品。
[0137]
因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本发明还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。
[0138]
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0139]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。