爬壁机器人及自动修复设备的制作方法

技术特征：
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括控制模块、两组密封装置以及分别与所述控制模块通信连接的底盘、负压风机，其中：所述底盘用于在待测混凝土结构壁面移动，形成有两个相互独立的负压腔，所述负压腔开口于所述底盘朝向所述待测混凝土结构的一侧表面上；所述负压风机安装于所述底盘，具有第一抽风口和第二抽风口，所述第一抽风口与一所述负压腔相连通，所述第二抽风口与另一所述负压腔相连通；所述密封装置与所述负压腔一一对应且环绕所述负压腔设置，包括密封件及多个弹性单元，所述密封件的一端嵌设于所述底盘，另一端沿远离所述底盘的方向凸出所述底盘，所述弹性单元设置在所述底盘和所述密封件之间，且被配置为提供所述密封件在其与所述底盘排布方向上运动的趋势。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述底盘包括底板以及两个封闭边框，其中：所述边框安装于所述底板且与其围成所述负压腔，所述边框远离所述底板的一侧具有环状第一开口，所述第一开口依次容置有所述弹性单元及所述密封件；所述底板开设有两个第一通孔及两个第二通孔，两个所述第一通孔及两个所述第二通孔分别开口于所述底板朝向所述边框的表面，两个所述第一通孔位于一所述边框所围成的区域内，且与所述第一抽风口相连通，两个所述第二通孔位于另一所述边框所围成的区域内，且与所述第二抽风口相连通。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述底板上开设有多个第三通孔，所述弹性单元包括固定座及弹簧，其中：所述固定座的一端与所述密封件相连接，另一端凸出有导向杆，所述导向杆与所述第三通孔正对设置；所述弹簧套设在所述导向杆上，且两端分别抵接于所述固定座和所述底板相对的表面。4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述底盘还包括四个全向舵轮，四个所述全向舵轮分别与所述控制模块通信连接，且安装在所述底板的四个角部。5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括图像采集装置；所述图像采集装置包括至少一个监测相机，所述监测相机设置在所述底盘的前端靠近所述待测混凝土结构的一侧，且与所述控制模块通信连接，用于采集并传输所述待测混凝土结构前方的图像；和/或；所述图像采集装置包括云台相机，所述云台相机设置在所述底盘的前端远离所述待测混凝土结构的一侧，且与所述控制模块通信连接，用于采集并传输所述待测混凝土结构周围的图像。6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括感应装置；所述感应装置包括多个激光探测雷达，多个所述激光探测雷达设置在所述底盘的四周，且分别与所述控制模块通信连接，用于采集并传输所述底盘与所述待测混凝土结构周围的距离；和/或；所述感应装置包括多个激光位移传感器，多个所述激光位移传感器设置在所述底盘的四周，且分别与所述控制模块通信连接，用于采集所述底盘相对所述待测混凝土结构周围移动的距离。
7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括气象装置；所述气象装置包括气象站，所述气象站设置在所述底盘的前端，且与所述控制模块通信连接，用于采集并传输环境信息；和/或；所述气象装置包括液位计，所述液位计设置在所述底盘的后端，且与所述控制模块通信连接，用于采集并传输与水面的距离信息。8.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括安全绳，所述底盘上设置有托挂件，所述安全绳的一端固定在所述托挂件上。9.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，还包括机械臂，所述机械臂安装于所述底盘上，用于搭载修复工具。10.一种自动修复设备，其特征在于，包括指挥车、通信模块以及与如上述权利要求1-9任一项所述的爬壁机器人，所述指挥车与所述爬壁机器人通过所述通信模块通信连接；所述通信模块包括天线，所述天线设置在所述底盘上，且与所述指挥车通信连接；和/或，所述通信模块包括电台，所述电台设置在所述底盘上，且与所述指挥车通信连接。

技术总结
本发明涉及一种爬壁机器人及自动修复设备，爬壁机器人包括控制模块、两组密封装置以及分别与控制模块通信连接的底盘、负压风机，其中：底盘用于在待测混凝土结构壁面移动，形成有两个相互独立的负压腔，负压腔开口于底盘朝向待测混凝土结构的一侧表面上；负压风机安装于底盘，具有第一抽风口和第二抽风口，第一抽风口与一负压腔相连通，第二抽风口与另一负压腔相连通；密封装置与负压腔一一对应且环绕负压腔设置，包括密封件及多个弹性单元，密封件的一端嵌设于底盘，另一端沿远离底盘的方向凸出底盘，弹性单元设置在底盘和密封件之间，且被配置为提供密封件在其与底盘排布方向上运动的趋势；吸附力较大，有效适应局部变化或整体变化壁面。整体变化壁面。整体变化壁面。


技术研发人员：闫禹 屈帅 魏绍斌 李国红 戴圣龙 王鹏 万耀明 高婷 吴美汝
受保护的技术使用者：中国航发北京航空材料研究院
技术研发日：2022.07.05
技术公布日：2022/11/29