静配机器人的制作方法

1.本发明涉及一种静配机器人，属于医用设备技术领域。


背景技术：

2.现有技术中，人们在静配药剂的时候，通常是人为进行药剂的采集以及混合，在该操作过程中，操作过程复杂，效率低下，在很大的程度上增加了护士的工作量以及失误风险。
3.中国专利申请号201710099738.1，公开了一种自动配药装置，此类自动配药装置，整体结构较为复杂，整体结构的使用条件并不能够满足医用的洁净环境；中国专利申请号201910869251.6，公开了一种快速溶药装置，此类溶药装置，结构相对较大，并且整体并不便于人工进行操作放置；
4.中国专利申请号201220447205.0，公开了一种自动化配药系统，该配药系统整体结构较为复杂，相对适合于在实验室环境中的使用，对于一般的护士操作来说，整体操作空间并不能够相互契合。
5.因此，能够提供一种结构简单，便于操作的静配机器人是很有必要的。


技术实现要素：

6.本发明要解决的技术问题是：如何提供一种结构简单、便于操作的静配机器人。
7.为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种静配机器人，其特征在于，包括适于放置、推送以及平移注射器本体的注射器放置部以及至少两个适于承载、推送药剂袋的药剂承载部；注射器放置部上的注射器本体能够平移至任意一个药剂承载部，并对各个药剂承载部上的药剂袋进行取药/混合。
8.优选地，所述的注射器放置部上承载定位有注射器本体，并定位于注射器本体的筒体以及活塞杆上；注射器放置部能够使得活塞杆沿着筒体的长度方向实现相对于筒体的往复抽拉；注射器放置部能够平移注射器本体至对应的各个药剂袋位置处。
9.优选地，所述的注射器放置部包括注射器移动副和承载在注射器移动副的滑块上的至少一个放置工位，以及每个放置工位上的一调节移动副，注射器本体适于承载在调节移动副上，其中调节移动副适于抽拉注射器本体以实现对于对应位置的药剂承载部的取药/混合。
10.优选地，所述的调节移动副包括至少两个支架体、固定在支架体上的引导杆、可滑动地设置在引导杆上的滑动块、与滑动块螺纹连接的丝杆、驱动滑动块在丝杆上滑动位移的传动电机，传动电机的输出轴与丝杆同轴固定连接；每个注射器本体适于承载在其中一个支架体上以及滑动块上。
11.优选地，每个所述的支架体的端面上镜像设置有两个用于定位注射器本体的筒体的承载翅片；滑动块上固定有一固定块，固定块上开设有一用于定位注射器本体的活塞杆端部的片体的卡设缺槽。
12.优选地，每个所述的药剂承载部包括一直线移动副，直线移动副上设有一滑块，直线移动副的滑块上设有一承载平台，直线移动副的滑动方向与调节移动副的滑动方向相同。
13.优选地，还包括一静配台，静配台上设有一倾斜坡面和一竖直坡面；直线移动副分别承载在倾斜坡面上；注射器移动副承载在竖直坡面上。
14.其中，药剂承载部的数量为两个时，两个药剂承载部分别为第一药剂承载部、第二药剂承载部，第一药剂承载部包括第一直线移动副，第一直线移动副上设有一第一滑块，第一滑块上设有一第一承载平台，第一直线移动副的滑动方向与调节移动副的滑动方向相同；第二药剂承载部包括第二直线移动副，第二直线移动副上设有一第二滑块，第二滑块上设有一第二承载平台，第二直线移动副的滑动方向与调节移动副的滑动方向相同。第一直线移动副、第二直线移动副分别承载在倾斜坡面上。
15.优选地，还包括一用于控制直线移动副、调节移动副以及注射器移动副动作的操作显示屏，操作显示屏分别连接直线移动副、调节移动副以及注射器移动副。
16.优选地，所述的调节移动副上位于任意相邻两个放置工位之间的位置设有遮盖。
17.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
18.本发明提供的静配机器人，结构简单，便于操作，通过注射器放置部的设置，便于放置、推送以及平移注射器本体；通过药剂承载部的设置，便于承载药剂袋，为后续药剂的输入/输出提供了一个良好的使用条件。整体使用过程快捷且便捷，智能化高，能够较为精准的实现定量取料。
附图说明
19.图1是本发明一种静配机器人的最优实施例的结构示意图；
20.图2是本发明放置有注射器本体的注射器放置部的最优实施例的结构示意图；
21.图3是本发明放置有注射器本体的注射器放置部的最优实施例的局部结构示意图；
22.图4是本发明注射器本体的最优实施例的结构示意图；
23.图5是本发明静配台的最优实施例的结构示意图；
24.图6是本发明第一药剂承载部、第二药剂承载部的最优实施例的结构示意图。
25.图中：
26.100、注射器放置部，110、注射器移动副，120、遮盖，130、调节移动副，131、支架体，132、引导杆，133、滑动块，134、丝杆，135、承载翅片，136、固定块，1361、卡设缺槽；
27.200、第一药剂承载部，210、第一直线移动副，220、第一承载平台，230、第一挂耳；
28.300、第二药剂承载部，310、第二直线移动副，320、第二承载平台，330、第二挂耳；
29.400、溶媒袋，500、针帽，600、化疗泵；
30.700、注射器本体，710、筒体，711、端部边缘，720、活塞杆，721、片体；
31.800、静配台，810、倾斜坡面，820、竖直坡面；
32.900、操作显示屏。
具体实施方式
33.为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
34.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
35.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
36.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
37.本发明提供了一种静配机器人，如图1～图6所示，其包括注射器放置部100、第一药剂承载部200、第二药剂承载部300，注射器放置部100适于放置、推送以及平移注射器本体700；第一药剂承载部200适于承载、推送第一药剂袋；第二药剂承载部300适于承载、推送第二药剂袋；其中位于注射器放置部100上的注射器本体700经平移至第一药剂承载部200或第二药剂承载部300取药/混合。
38.此种静配机器人，通过注射器放置部100的设置，便于放置、推送以及平移注射器本体700；通过第一药剂承载部200和第二药剂承载部300的设置，便于承载第一药剂袋、第二药剂袋，为后续药剂的输入/输出提供了一个良好的使用条件。整体使用过程快捷且便捷，智能化高，能够较为精准的实现定量取料。
39.需要说明的是，注射器放置部100能够放置注射器本体700的作用在于承载定位整体注射器本体700，即分别定位注射器本体700的筒体710以及活塞杆720；注射器放置部100能够推送注射器本体700的作用在于能够实现活塞杆720沿着筒体710的长度方向实现相对于筒体710的往复抽拉，即实现药剂的抽取以及药剂的注射；注射器放置部100能够平移注射器本体700的作用在于能够使注射器本体700对应第一药剂袋或者第二药剂袋，以为了满足不同的使用需求，如混合和取药。
40.如图2所示，注射器放置部100包括注射器移动副110和承载在注射器移动副110的滑块上的放置工位，以及每个放置工位上具有一调节移动副130，注射器本体700适于承载在调节移动副130上，其中调节移动副130适于抽拉注射器本体700以实现对于第一药剂承载部200或第二药剂承载部300取药/混合。需要说明的是，注射器移动副110的作用在于调整注射器本体700作用对象的选择，即针对于第一药剂袋或者第二药剂袋；而放置工位的设置，可以根据具体的使用要求，设置不同数量的放置工位。
41.如图3所示，调节移动副130包括镜像设置的两个支架体131，固定在两个支架体131上的引导杆132，可滑动地设置在两个引导杆132上的滑动块133，传动电机和与传动电机的输出轴同轴固定的丝杆134，以及滑动块133螺纹连接在丝杆134上；其中，注射器本体700适于承载在滑动块133以及一个支架体131上。其中，传动电机转动工作，驱动滑动块133在丝杆134上滑动位移，从而为注射器本体700的活塞杆720的运动提供一个良好的导向效果。其中，为了能够较好的固定注射器本体700并且保证后续注射器本体700的活塞杆720的稳定推送，采用了如下的技术方案：
42.如图2所示，支架体131的端面上镜像设置有两个承载翅片135；该承载翅片135的设置，便于匹配筒体710的端部边缘711，从而卡设限位承载翅片135；滑动块133上固定有一固定块136，固定块136上开设有一卡设缺槽1361；该卡设缺槽1361用于适配活塞杆720的端部的片体721。当活塞杆720的端部的片体721被卡设在卡设缺槽1361内以后，其得到了较好的定位以及固定，为后续活塞杆720的推拉实现了良好的引导效果。
43.在一些实施例中，如图6所示，第一药剂承载部200包括第一直线移动副210，第一直线移动副210上具有一第一滑块，以及第一滑块上具有一第一承载平台220；第一直线移动副210的滑动方向与调节移动副130的滑动方向相同。
44.第二药剂承载部300包括第二直线移动副310，第二直线移动副310上具有一第二滑块，以及第二滑块上具有一第二承载平台320；第二直线移动副310的滑动方向与调节移动副130的滑动方向相同。
45.如图1所示，第一承载平台220以及第二承载平台320上能够根据需求承载不同的物件，比如带有针帽500的针头、溶媒袋400以及化疗泵600等。具体地，可以根据不同的需求放置不同的物件。
46.而为了能够更好的承载注射器放置部100、第一药剂承载部200和第二药剂承载部300，采用了如下的技术方案：如图5所示，静配机器人还包括一静配台800；静配台800的两侧镜像设置有一倾斜坡面810和一竖直坡面820；以及第一直线移动副210和第二直线移动副310分别承载在倾斜坡面810上；注射器移动副110承载在竖直坡面820上。
47.通过倾斜坡面810以及竖直坡面820的设置，能够很好的承载整体，便于后续的第一药剂以及第二药剂的采集。
48.需要指出的是：为了能够促进整体剂量的精准操作，在一个实施例中采用了如下的操作条件：如图1所示，静配机器人还包括一操作显示屏900，以及操作显示屏900承载在静配台800上。操作显示屏900连接至控制主板，通过控制主板分别连接第一直线移动副210、第二直线移动副310、调节移动副130以及注射器移动副110，该操作显示屏900分别连接第一直线移动副210、第二直线移动副310、调节移动副130以及注射器移动副110。而在位于放置工位处的调节移动副130上设置一遮盖120，能够在一定程度上避免调节移动副130对于整体室内造成的污染影响，从而在一定程度上保证取药以及混合的洁净程度。
49.操作显示屏900与第一直线移动副210、第二直线移动副310、调节移动副130以及注射器移动副110通过控制主板连接。操作显示屏900为串口屏，可以理解为电脑一体机。操作显示屏900控制第一直线移动副210、第二直线移动副310、调节移动副130以及注射器移动副110等所使用的软件为dgus tool v7，并通过编辑将第一直线移动副210、第二直线移动副310、调节移动副130以及注射器移动副110等对应调整至上述软件的界面中即可。
50.本发明的使用过程如下：
51.首先，护士处理化疗泵，并且拧下盖帽；分别将化疗泵600、溶媒袋400、溶媒针筒和带有针帽500的针头分别安装进入到机器人的固定位置中；
52.然后，护士在操作显示屏900上输入对应的冲配总量，并按下启动键，机器人自动操控溶媒针筒装上针头(或者不用操作显示屏900，手动使得机器人操控溶媒针筒装上针头)，并且吸取指定量的溶媒，排出多余的空气；此时，护士开始配药，将药剂针筒抽取所需要的药剂，而手工排出多余的空气；
53.接着，待溶媒针筒抽取溶媒结束以后，按下暂停键，护士将配置完毕的药剂针筒(带针头无针帽500)安装进入机器人的指定位置，并在操作显示屏900上输入药剂量，按下启动键；此时，机器人自动将药剂针筒内的药剂全部注入化疗泵600内；而后，机器人根据冲配总量和药剂量，并且自动计算出所需要注入的化疗泵600的溶媒量，并且自动将溶媒打进到化疗泵600内；机器人自动拔下溶媒针筒和药剂针筒上的针头；
54.最后，护士从机器人上取下冲配完毕的化疗泵600，拧上盖帽；取下溶媒袋400、针帽500、溶媒针筒和药剂针筒放入指定的垃圾桶内；按下复位键，机器人自动复位，同步地，护士开始准备下一化疗的冲配。
55.此处需要申明的是：溶媒针筒以及药剂针筒即为上述对应的注射器本体700；而化疗泵600以及溶媒袋400则分别对应第一药剂袋和第二药剂袋。而针帽500则能够被固定在针帽固定卡槽内。而在固定化疗泵600以及溶媒袋400的时候，可以在第一承载平台220以及第二承载平台320分别设置第一挂耳230以及第二挂耳330，溶媒袋400被第一挂耳230卡设，从而实现初步定位的效果，而化疗泵600则是被第二挂耳330实现卡设固定的效果。
56.需要申明的是，本发明中实现直线移动的结构，包括但不限于能够实现直线传动的机构，比如齿轮传动、同步带传动、气缸传动、液压缸传动、电机传动等，其动力源的特点在于可以将电能、压缩空气能、液体压力差能转换为动能。
57.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。