手术器械的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械。


背景技术：

2.近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。而手术机器人用手术器械的设计优劣直接决定了微创伤手术机器人系统的成败与否，多自由度的手术器械可以更好的帮助医生完成手术操作，手术器械的性能是影响微创伤手术机器人系统性能水平的关键因素。
3.目前，医疗机器人用多自由度的手术器械的一种典型结构为：使用丝传动的整体式结构，一旦传动丝发生损坏，更换时需要对该器械进行整体更换，成本较高。此外，本身该丝传动的整体式结构，很难对器械内部的狭小空间(特别是器械末端)清洗到位，整体清洗难度高，可清洗性差，不利于降低感染风险。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术中的缺陷，本发明提供了一种手术器械，一方面通过更换部分组件，降低了丝传动类手术器械的成本，另一方面增强了丝传动类手术器械的可清洗性，降低了清洗难度。
5.本技术实施方式公开了一种手术器械，包括：器械杆部件和器械末端；所述器械杆部件包括：器械管、丝传动组件和更换接口组件；所述器械管呈中空的纵长管体，具有用于连接动力机构的近端和密封连接所述器械末端的远端，所述器械管内用于穿设所述丝传动组件；所述丝传动组件包括至少2组传动丝，所述传动丝包括：能将所述动力机构的动力传递至所述器械末端的连接状态、进行清洗或更换所述器械末端时的分离状态；所述更换接口组件设置在所述丝传动组件中，用于切换所述传动丝的状态；所述器械末端能至少提供2个运动自由度。
6.在一个优选的实施方式中，所述更换接口组件至少包括：传动丝对接机构、传动丝预紧机构，所述传动丝对接机构设置在每组传动丝之间，用于实现每组传动丝之间的可分离配合；所述传动丝预紧机构用于在所述传动丝处于分离状态时，为所述传动丝提供预紧力。
7.在一个优选的实施方式中，所述更换接口组件还包括导向机构，所述导向机构用于在所述传动丝由分离状态切换为连接状态时，对所述传动丝之间的匹配对接进行导向。
8.在一个优选的实施方式中，每组传动丝包括两根传动丝，两个传动丝之间通过两套传动丝对接机构可分离配合，每套所述传动丝对接机构包括：设置在两根传动丝端部的第一对接部和第二对接部，当所述第一对接部和所述第二对接部相卡合时，所述传动丝处于连接状态；当所述第一对接部和所述第二对接部相分离时，所述传动丝处于分离状态。
9.在一个优选的实施方式中，所述第一对接部包括对接环，所述第二对接部包括对接钩。
10.在一个优选的实施方式中，所述传动丝预紧机构包括穿设在所述传动丝中的导向块、至少部分连接在所述导向块上的预紧件，所述导向块相对所述器械管固定且能相对所述传动丝移动。
11.在一个优选的实施方式中，所述预紧件包括呈压缩状态的保持弹簧。
12.在一个优选的实施方式中，所述器械管包括设置有所述近端的第一管段和设置有所述远端的第二管段，所述导向机构包括设置在所述第一管段和第二管段之间的卡合结构。
13.在一个优选的实施方式中，所述卡合结构包括设置在所述第一管段、第二管段中之一的凸起部，设置在所述第一管段、第二管段中另一的凹槽部。
14.在一个优选的实施方式中，所述器械杆部件还包括锁紧固定机构，所述锁紧固定机构包括解锁位和固定位，当所述传动丝需要由连接状态切换为分离状态时，所述锁紧固定机构先由固定位切换为解锁位，当所述传动丝由分离状态切换为连接状态的过程中，在所述传动丝连接后，所述锁紧固定机构由解锁位切换为固定位。
15.在一个优选的实施方式中，所述锁紧固定机构包括固定在所述第一管段、第二管段之一的锁紧环，所述锁紧环内设置有导槽，所述导槽的末端设置有开孔，所述第一管段、第二管段中另一设置有锁紧球，当所述凸起部和凹槽部沿着所述器械管的轴向相卡合后，所述锁紧环能被周向转动预定角度，将所述锁紧球卡入所述开孔中。
16.在一个优选的实施方式中，所述锁紧环在锁紧球所在的位置设置有初定位区，所述初定位区包括用于容纳部分所述凸起部的容纳槽，所述容纳槽至少能够与所述导槽相贯通。
17.在一个优选的实施方式中，所述更换接口组件靠近所述器械末端设置。
18.在一个优选的实施方式中，所述动力机构包括器械盒，所述器械盒用于通过所述器械杆部件为所述器械末端提供运动动力。
19.本发明的特点和优点是：
20.整体上，本技术说明书中所提供的手术器械，通过在丝传动组件中设置更换接口组件，能够根据手术器械的使用情况切换所述传动丝的不同状态(连接状态、分离状态)，在不破坏传动丝传动特点的前提下，能够实现整体更换器械末端，有利于降低丝传动类手术器械的成本，同时增强了丝传动类手术器械的可清洗性，降低了清洗难度。
21.参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
22.在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并
不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。在附图中：
23.图1为本技术实施方式所提供的手术器械的整体构成示意图；
24.图2为本技术实施方式所提供的手术器械的器械末端与器械杆之间相对位置示意图；
25.图3为本技术一种实施方式所提供的手术器械的器械末端的示意图；
26.图4为图1中a处手术器械中器械杆部件内部的结构示意图；
27.图5a为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的传动丝处于分离状态的示意图；
28.图5b为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的传动丝处于连接状态的示意图；
29.图6为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的传动丝预紧机构的示意图；
30.图7为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的传动丝与导向块的配合示意图；
31.图8为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的导向结构的分解示意图；
32.图9为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的锁紧固定机构处于解锁位的示意图；
33.图10为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的锁紧固定机构由解锁位转为固定位的示意图；
34.图11为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的锁紧固定机构处于为固定位的示意图；
35.图12为本技术一种实施方式中所提供的手术器械的锁紧固定机构处中锁紧环的结构示意图；
36.图13为本技术一种应用场景中所提供的手术机器人的执行端的整体构成示意图；
37.图14为本技术一种应用场景中所提供的手术机器人的整体构成示意图。
38.以上附图的附图标记：
39.100、执行端；200、控制端；300、图像端；
40.1、手术器械；
41.10、器械盒；
42.20、器械杆部件；
43.210、器械管；211、第一管段；212、第二管段；
44.201、传动丝；
45.220、传动丝对接机构；221、对接环；222、对接钩；
46.230、传动丝预紧机构；231、保持弹簧；233、导向块；
47.240、锁紧固定机构；241、锁紧环；242、锁紧球；243、导槽；244、开孔；245、初定位区；
48.250、导向机构；251、凸起部；252、凹槽部；253、加固段；
49.30、器械末端；
50.301、自转关节；302、俯仰关节；303、第一开合关节；304、第二开合关节；
51.4、台车；
52.5、内窥镜；
53.6、机械臂。
具体实施方式
54.结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
55.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
56.发明人发现：现有的手术器械其靠近器械末端处的传动丝容易发生断裂，使用寿命较短。而一旦传动丝发生断裂，需要更换整个手术器械，使用成本较高。
57.此外，整体式的手术器械其主要包括器械盒、器械杆和器械末端。其中，一种较为典型手术器械的器械杆呈细长杆状(例如，长度大约500毫米左右，内径6毫米左右)，并且器械杆和器械末端密封连接。
58.当对该手术器械进行清洗时，将器械杆可先从器械盒中拆卸下来，将清洗液从该器械杆靠近器械盒的开口端注入，流经整个器械杆、注入器械末端后，再经过器械杆并从器械杆的开口端返出。由于上述清洗流道狭小且不具备单向性，注入的清洗液很难达到理想的清洗效果。特别是对于远离开口端的器械末端内部，更是无法清洗到位，因此，整体上该整体式的手术器械也存在清洗效果差、清洗时间长、清洗成本高等问题。
59.本发明的主要目的是提供一种手术机器人及执行端、手术器械，一方面通过更换部分组件，降低了丝传动类手术器械的成本，另一方面增强了丝传动类手术器械的可清洗性，降低了清洗难度。
60.请结合参阅图1和图2，该手术器械1可以包括：器械杆部件20和器械末端30。此外，该手术器械1还可以设置有动力机构。具体的，该动力机构可以为所述器械盒10。具体的，所述器械盒10用于通过所述器械杆部件20为所述器械末端30提供运动动力。当然，该动力机构的具体形式并不限于上述器械盒10的形式，其还可以为其他形式，在本技术的实施方式中，主要以该器械盒10为例进行举例说明，其他形式可以参照本技术，本技术在此不再一一详述。
61.所述器械杆部件20包括：器械管210、丝传动组件和更换接口组件。所述器械管210
呈中空的纵长管体，具有连接所述器械盒10的近端和密封连接所述器械末端30的远端，所述器械管210内用于穿设所述丝传动组件。所述丝传动组件包括至少2组传动丝201，所述传动丝201包括：用于将所述器械盒10动力传递至所述器械末端30的连接状态、在进行清洗或更换所述器械末端30时的分离状态。所述更换接口组件设置在所述丝传动组件中，用于切换所述传动丝201的状态。所述器械末端30能至少提供2个运动自由度。
62.如图1所示，该手术器械1中的器械盒10设置在器械杆部件20的一端，其内部可以安装有丝传动驱动结构，该丝传动驱动结构通过器械杆部件20与器械末端30相连接，从而驱动器械末端30运动。具体的，该器械盒10内的丝传动驱动结构可以根据实际需求作适应性调整，本技术在此并不做具体的限定。例如，该丝传动驱动结构可以设置有基座，转动设置在基座上的多个驱动轴、以及用于对传动丝201进行导向的导向件等。该驱动轴的个数与传动丝201的组数、器械末端30所能提供的自由度个数可以一一对应。每组传动丝201可以在器械盒10内至器械末端30之间形成一个传递回路，从而驱动器械末端30的一个关节进行相应的动作。
63.该器械杆部件20设置在器械盒10和器械末端30之间，该器械杆部件20可以包括：器械管210、丝传动组件和更换接口组件。
64.其中，器械管210呈中空的纵长管体，具有连接所述器械盒10的近端和密封连接所述器械末端30的远端，所述器械管210内用于穿设所述丝传动组件。
65.该丝传动组件可以包括至少2组传动丝201，从而保证器械末端30至少能提供2个运动自由度。对于每组传动丝201而言，其均可以独立控制器械末端30的一个运动自由度。每组传动丝201可以包括：能将所述器械盒10动力传递至所述器械末端30的连接状态、进行清洗或更换所述器械末端30时的分离状态。
66.具体的，可以将每组传动丝201在预定断开位置进行断开，在断开位置通过设置更换接口组件，利用该更换接口组件用于切换所述传动丝201的不同状态。其中，该传动丝201的断开位置可以位于器械管210中，即器械管210也分为可拆卸的两部分(第一管段211和第二管段212)，其中第一管段211可以与器械末端30密封连接；或者，该断开位置可以位于器械管210与器械末端30之间。
67.本发明所提供的手术器械1，其器械末端30能至少提供2个运动自由度，例如，其可以提供2个运动自由度、3个运动自由度，或者3个以上的运动自由度。每增加一个运动自由度，该传动丝201组件的组数可以对应增加一组。其中，该器械末端30能够提供的运动自由度个数可以根据该手术器械1的具体应用场景等的不同而不同，本技术在此并不做具体的限定。
68.该手术器械1本身可以有多种规格，如持针钳，直剪，单极弧剪等，在手术过程中，使用者可以根据手术操作进行末端更换，以满足手术过程中的需要。
69.手术器械1可以具有多个自由度，主要提供手术器械1的器械末端30在体内进行3维空间运动与开合运动，执行端的机械臂与手术器械1一起，提供器械末端30的空间运动。
70.如图3所示，具体的，手术器械1的器械末端30可以包括能够自转关节301、俯仰关节302、第一开合关节303、第二开合关节304，从而对应实现自转、俯仰、左开合和右开合运动。其中，俯仰、左开合和右开合运动可以通过传动丝201实现，该器械末端30的自转运动可以通过该器械末端30内部的驱动结构实现。例如，当该器械末端30的俯仰、左开合和右开合
运动通过传动丝201实现时，该手术器械1可以设置有3组传动丝201，每组传动丝201对应控制一个运动。
71.当需要对手术器械进行清洗时，可以利用更换接口组件将传动丝201由连接状态切换为分离状态，然后对分离后的两部分丝传动组件和器械杆部件20分别进行清洗，有效缩短了清洗流道的长度，特别是对连接有器械末端30的部分，由于清洗流道的缩短，注入的清洗液能够与器械末端30内部的零部件和传动丝201进行充分接触，从而有效缩短清洗时长，降低清洗成本，提升清洗效果。
72.其中，当所述更换接口组件靠近所述器械末端30设置时，与器械末端30连接的器械管210所占的长度较短，清洗液所需流经的清洗流道的长度较短，从而有利于对器械末端30内部实现更高效、更有针对性地清洗。
73.发明人还发现：对于手术器械1而言，器械末端30内部狭小的空间内安装有尺寸较小的导向件(例如传动轮)，该导向件与传动丝201在接触过程中，传动丝201在此处容易发生磨损，一旦传动丝201磨损断裂会导致整个手术器械1报废。为了有针对性地降低丝传动类器械的成本，在需要进行器械末端30更换时，可以利用更换接口组件将传动丝201组件由连接状态切换为分离状态，然后直接更换带有器械末端30部分即可，有效降低了丝传动类手术器械1的成本。
74.整体上，本技术说明书中所提供的手术器械1，通过在丝传动组件中设置更换接口组件，能够根据手术器械1的使用情况切换所述传动丝201的不同状态(连接状态、分离状态)，在不破坏传动丝201传动特点的前提下，能够实现整体更换器械末端30，有利于降低丝传动类手术器械1的成本，同时增强了丝传动类手术器械1的可清洗性，降低了清洗难度。
75.以下将结合具体的附图和实施方式对该手术器械1的器械杆部件20展开进行说明。
76.请结合参考图4至图13，该更换接口组件至少包括：传动丝对接机构220、传动丝预紧机构230。所述传动丝对接机构220设置在每组传动丝201之间，用于实现每组传动丝201之间的可分离配合。所述传动丝预紧机构230用于在所述传动丝201处于分离状态时，为所述传动丝201提供预紧力。
77.此外，该更换接口组件还可以包括导向机构250，所述导向机构250用于在所述传动丝201由分离状态切换为连接状态时，对所述传动丝201之间的匹配对接进行导向。
78.在传动丝201由分离状态切换为连接状态时，需要保证传动丝201断开的端部处于预紧状态，从而便于传动丝对接机构220能够保持在相对稳定的位置。同时为了保证每根传动丝201之间能够一一对应连接，还设置了导向机构250，利用该导向机构250能够保证处于预紧状态的传动丝201端部能够实现准确的对接。
79.具体的，每组传动丝201可以包括两根传动丝201，两个传动丝201之间通过两套传动丝对接机构220可分离配合。每套所述传动丝对接机构220可以包括：设置在两根传动丝201端部的第一对接部和第二对接部。当所述第一对接部和所述第二对接部相卡合时，所述传动丝201处于连接状态；当所述第一对接部和所述第二对接部相分离时，所述传动丝201处于分离状态。
80.其中，对于同一组传动丝201而言，其可以对应设置有两套传动丝对接机构220。每根传动丝201设置有一个断开位置，形成两个传动丝201端部，在断开位置设置一套传动丝
对接机构220。如图5a和图5b所示，具体的，该第一对接部可以为对接环221的形式，该第二对接部可以为对接钩222的形式。
81.以该丝传动组件包括三组传动丝201为例，其可以包括6套传动丝对接机构220。对接时，利用传动丝预紧机构230保持每套传动丝对接机构220处于预紧状态，然后利用导向机构250保证每套的对接钩222与其对应的对接环221一一卡合，保证连接后的传动丝201能正常传动。
82.当然，该第一对接部和第二对接部的具体形式并不限于上述举例，例如，该第一对接部和第二对接部可以为异性的磁体的形式，两者在靠近时可以实现吸合固定；或者，该第一对接部可以为可变形的伞状，该第二对接部可以为与该第一对接部相配合的收容孔，当该第一对接部插入该第二对接部中时，其可以与该第二对接部相卡合。
83.当然，该第一对接部和第二对接部还可以为其他结构和配合形式。在本技术的实施方式和附图中，主要以该第一对接部为对接环221，第二对接部为对接钩222的形式进行举例说明，其他形式可以在此基础中进行适应性的替换，本技术在此不再一一展开详述。
84.如图6所示，在一个实施方式中，传动丝预紧机构230可以包括穿设在所述传动丝201中的导向块233、至少部分连接在所述导向块233上的预紧件。如图7所示，所述导向块233相对所述器械管210固定，且所述传动丝201相对该导向块233能轴向移动。
85.在靠近传动丝对接机构220的位置可以设置有导向块233。具体的，该导向块233可以与器械管210相固定，从而相对器械管210实现定位。在该导向块233中可以开设有多个贯通孔，该贯通孔用于穿设导向丝。该贯通孔的个数可以与传动丝201的条数相同，或者更多。具体的，该传动丝201可以与该导向块233中的贯通孔间隙配合，一方面保证该传动丝201能够相对该导向块233移动，从而实现连接状态和分离状态的灵活切换；另一方面该导向块233能够将传动丝201的移动限定在预定的方向(器械管210的纵长延伸方向)，从而充分保证传动丝201由分离状态切换为连接状态的可操作性。
86.其中，所述预紧件可以包括呈压缩状态的保持弹簧231。如图6所示，对于每根传动丝201而言，在靠近两端部可以分别配置一个保持弹簧231，其中一个可以抵靠在导向块233与对接钩222之间，另一个可以抵靠在导向块233与对接环221之间。此外，对于每根传动丝201而言，该保持弹簧231的个数也可以为一个，其可以抵靠在两个导向块233之间。当然，该预紧件的具体形式、个数以及具体的安装位置等，并不限于上述举例，所属领域技术人员在本技术的技术精髓启示下，还可能做出其他的变更，但只要其实现的功能和效果与本技术相同或相似，均应涵盖于本技术保护范围内。
87.请结合参阅图8，在一个实施方式中，器械管210可以包括设置有所述近端的第一管段211和设置有所述远端的第二管段212。所述导向机构250包括设置在所述第一管段211和第二管段212之间的卡合结构，利用第一管段211和第二管段212之间形成的卡合结构，能够保证该传动丝201由分离状态转换为连接状态时，传动丝201之间的位置进行匹配对齐。
88.其中，所述卡合结构可以包括设置在所述第一管段211、第二管段212中之一的凸起部251，设置在所述第一管段211、第二管段212中另一的凹槽部252。例如，该凸起部251可以包括在第一管段211上设置的一个沿着器械管210轴向延伸的纵长延伸部，该凹槽部252可以包括在第二管段212上设置的一个沿着器械管210轴向延伸，且与该纵长延伸部形状相匹配的凹槽。
89.此外，在该第一管段211上还可以设置有加固段253，该加固段253可以为一段外径小于第二管段212的管段，当第一管段211的凸起部251和第二管段212凹槽部252相对接时，该加固段253可以插入该第二管段212中，保证两者连接的可靠性。此外，在该加固段253的外表面与该第二管段212的内表面之间可以设置密封件，从而第一管段211和第二管段212对接后，保证整个器械管210在连接位置的密封性。
90.在本实施方式中，由于该凸起部251、凹槽部252的个数为一个，当两者配合后，可以保证每根传动丝201之间都准确对接。
91.此外，为了保证凸起部251和凹槽部252相对接后，传动丝201之间能一一匹配，该凸起部251和凹槽部252的个数也可以为多个，当凸起部251和凹槽部252的个数为多个时，例如将凸起部251和凹槽部252之间建立一一对应的关系。例如，设置几组不同长度的凸起部251和凹槽部252，对应长度的凸起部251与对应长度的凹槽部252相卡合；或者设置几组不同形状的凸起部251和凹槽部252，对应形状的凸起部251与对应形状的凹槽部252相卡合，或者将凸起部251和凹槽部252上设置对应的标识，对应标识的凸起部251与对应标识的凹槽部252相卡合等。
92.需要说明的是：该凸起部251和凹槽部252的具体形式并不限于上述举例，所属领域技术人员在本技术的技术精髓启示下，还可能做出其他的变更，但只要其实现的功能和效果与本技术相同或相似，均应涵盖于本技术保护范围内。
93.请结合参阅图9、图10和图11，在一个实施方式中，所述器械杆部件20还可以包括锁紧固定机构240，所述锁紧固定机构240包括解锁位和固定位。当所述传动丝201需要由连接状态切换为分离状态时，所述锁紧固定机构240先由固定位切换为解锁位，当所述传动丝201由分离状态切换为连接状态的过程中，在所述传动丝201连接后，所述锁紧固定机构240由解锁位切换为固定位。
94.在本实施方式中，该器械杆部件20可以设置有锁紧固定机构240，该锁紧固定机构240具有解锁位和固定位。当所述传动丝201由分离状态切换为连接状态的过程中，在所述传动丝201连接后，所述锁紧固定机构240由解锁位切换为固定位，从而保证当该传动丝201连接后，在连接位置连接的可靠性。
95.请结合参阅12，具体的，该锁紧固定机构240可以包括：固定在所述第一管段211、第二管段212之一的锁紧环241，所述锁紧环241内设置有导槽243，所述导槽243的末端设置有开孔244，所述第一管段211、第二管段212中另一设置有锁紧球242。
96.当所述凸起部251和凹槽部252沿着所述器械管210的轴向相卡合后，该锁紧固定机构240处于解锁位(如图9所示)；当所述锁紧环241被周向转动预定角度(如图10所示)，将所述锁紧球242卡入所述开孔244中，表示该锁紧固定机构240处于固定位(如图11所示)，从而能够保证该第一管段211和第二管段212相对固定。当需要解锁时，可以先将该锁紧球242从该开孔244中退出，再沿着周向反向旋转预定角度，即可将锁紧固定机构240由固定为切换为解锁位。
97.其中，该锁紧环241所转过的预定角度可以与该导槽243所对应的圆心角相关。例如，当该导槽243所对应的圆心角为90
°
时，该预定角度也可以为90
°
。当然，该锁紧固定机构240的具体形式并不限于上述举例，所属领域技术人员在本技术的技术精髓启示下，还可能做出其他的变更，但只要其实现的功能和效果与本技术相同或相似，均应涵盖于本技术保
护范围内。
98.进一步的，如图9所示，该锁紧环241在锁紧球242所在的位置可以设置有初定位区245。具体的，该初定位区245可以包括用于容纳部分凸起部251的容纳槽，该容纳槽至少能够与所述导槽243相贯通。
99.当器械管210的第一管段211和第二管段212在对接时，该导向机构250的凸起部251的端部可以伸入该初定位区245中。当对接环221和对接钩222完成对接后，两者可能还存在一定的配合间隙，为了消除该配合间隙，可以将第一管段211和第二管段212相向拉紧并将锁紧环241圆周方向转动预定角度，使得锁紧球242卡入开孔244中，此时凸起部251的端部抵靠在锁紧环241的端面，保证了对接环221和对接钩222拉紧，同时使得第一管段211和第二管段212无法相对运动，且锁紧环241由于被锁紧球242固定也无法转动，整个手术器械实现完全复位。
100.如图13所示，基于上述实施方式中所公开的手术器械1，其可以应用于一种手术机器人的执行端100，具体的，该手术机器人的执行端100可以包括：台车4，机械臂6，内窥镜5和上述实施方式中的手术器械1。
101.具体的，手术机器人的执行端100是整个手术机器人系统中位于患者手术床边的直接操作部件，其可以包括：执行端100机械臂6、内窥镜5、手术器械1、台车4。其中，台车4是执行端100用于安装其他部件的基础支架，具有可移动脚轮，能够根据需要移动或固定，也具有移动与转动关节，能够调整位于其顶端的机械臂6的位置与姿态指向；机械臂6主要提供手术器械1末端在体内的3维空间移动运动，且具有不动点运动能力；内窥镜5也可安装在机械臂6上，可由术者操控来观察手术区域。其中，该机械臂6的个数可以根据实际的应用场景的需求设置一个或多个，具体的，本技术在此并不做数量上的限定。由于上述手术机器人的执行端100包括如上所述的手术器械1，因此其也至少具备上述手术器械1所带来的有益效果。此外，本领域技术人员可根据现有技术对手术机器人的执行端100的其他组件进行适应性配置，本发明在此不再一一展开详述。
102.如图14所示，基于上述手术机器人的执行端100，其可以应用于一种手术机器人，具体的，该手术机器人可以包括：控制端200，图像端300和上述实施方式中的执行端100。
103.具体的，手术机器人系统可以包括控制端200，图像端300，执行端100，其控制端200和图像端300可以与执行端100的内窥镜5、手术器械1和附件配套使用，共同完成腔镜外科手术。手术过程中，图像端300可以摆放在手术床旁边，对内窥镜5画面进行处理并输出给控制端200的立体监视器及图像端300的2d显示器。执行端100位于手术床旁边，用于执行手术操作。控制端200位于无菌区外，医生在控制端200操作机器人对执行端100进行操控，使得术者在微创的环境里可以达到开放手术的灵活性。
104.由于上述手术机器人包括如上所述的手术器械1，因此其也至少具备上述手术器械1所带来的有益效果。此外，本领域技术人员可根据现有技术对手术机器人的其他设备进行适应性配置，本发明在此不再一一展开详述。
105.披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由
…
构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件
或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
106.本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可。
107.上述实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。