自动泊车精度验证方法及系统与流程

1.本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体地，涉及一种自动泊车精度验证方法及系统。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的不断进步，自动泊车系统被越来越多的应用到汽车上。为了提高汽车的自动泊车性能的精确度，一般会在汽车完成自动泊车时采用多组gps/rtk天线模块分别安装在待测车辆和参考车辆上，通过获取待测车辆和参考车辆的位置信息，分析得出待测车辆的自动泊车精度。
3.目前，自动驾驶泊车精度验证采用的方法无法获取待测车辆与车位的相位位置，只能通过与参考车辆的相对位置来大致判断自动泊车的精度，精度较低，如图1所示。需要提供两辆参考车辆作为位置参考，同时需要多组gps/rtk天线模块、通信天线等设备，成本较大。gps/rtk设备的使用环境要求较高，无法在地库等不开阔、受遮挡的环境中正常工作。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种自动泊车精度验证方法及系统。
5.根据本发明提供的一种自动泊车精度验证方法，包括以下步骤：
6.车位坐标获取步骤：获取放置在车位指定位置的标定物的相对位置，得到车位的相对坐标和轮廓；
7.车辆坐标获取步骤：使用传感器向标定物发送信号，获取基于标定物的车辆相对位置，配合车辆的轮廓参数，计算出车辆的相对坐标和轮廓；
8.泊车偏差计算步骤：计算车辆位姿与车位位姿的偏差，得出车辆轮廓与车位轮廓之间的距离偏差和角度偏差信息。
9.优选地，所述车位坐标和轮廓获取包括以下步骤：
10.步骤s1.1：将激光雷达放置在车位前设定距离处的固定点位上，打开激光雷达，并将激光雷达与上位机连接；
11.步骤s1.2：将标定物依次放置在车位的指定位置处，通过激光雷达获取所有标定物的坐标，根据坐标计算出车位的相对坐标和轮廓。
12.优选地，所述激光雷达的放置位置为：设置在车位中心线正前方距离2.5-3.5米距离处，所述激光雷达设置在支架上，且激光雷达的离地间隙为0.3-1.2米。
13.优选地，所述车辆坐标获取包括以下步骤：
14.步骤s2.1：获取待测车辆的长度数据和宽度数据，并数据输入上位机；
15.步骤s2.2：当待测车辆驶入车位后，打开激光雷达扫描车身，得到车辆角部的轮廓点云，通过点云算法和车辆的长宽参数，从而得到车辆的整体轮廓和相对坐标。
16.优选地，所述距离偏差信息包括：车头轮廓距离前部车位线的最小距离和车身侧
面轮廓距离侧面车位线的最小距离；所述角度偏差信息包括：车辆中心线与车位中心线的夹角。
17.根据本发明提供的一种自动泊车精度验证系统，包括以下模块：
18.车位坐标获取模块：获取放置在车位指定位置的标定物的相对位置，得到车位的相对坐标和轮廓；
19.车辆坐标获取模块：使用传感器向标定物发送信号，获取基于标定物的车辆相对位置，配合车辆的轮廓参数，计算出车辆的相对坐标和轮廓；
20.泊车偏差计算模块：计算车辆位姿与车位位姿的偏差，得出车辆轮廓与车位轮廓之间的距离偏差和角度偏差信息。
21.优选地，所述车位坐标获取模块包括以下子模块：
22.模块m1.1：将激光雷达放置在车位前设定距离处的固定点位上，打开激光雷达，并将激光雷达与上位机连接；
23.模块m1.2：将标定物依次放置在车位的指定位置处，通过激光雷达获取所有标定物的坐标，根据坐标计算出车位的相对坐标和轮廓。
24.优选地，所述激光雷达的放置位置为：设置在车位中心线正前方距离2.5-3.5米距离处，所述激光雷达设置在支架上，且激光雷达的离地间隙为0.3-1.2米。
25.优选地，所述车辆坐标获取模块包括以下子模块：
26.模块m2.1：获取待测车辆的长度数据和宽度数据，并数据输入上位机；
27.模块m2.2：当待测车辆驶入车位后，打开激光雷达扫描车身，得到车辆角部的轮廓点云，通过点云算法和车辆的长宽参数，从而得到车辆的整体轮廓和相对坐标。
28.优选地，所述距离偏差信息包括：车头轮廓距离前部车位线的最小距离和车身侧面轮廓距离侧面车位线的最小距离；所述角度偏差信息包括：车辆中心线与车位中心线的夹角。
29.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
30.本发明实现了高精度的自动泊车精度验证功能，解决了现有技术精度过低的问题。能够适应各种车位形状的精度验证，如垂直库车位、侧方车位、斜向车位，解决了自动泊车精度验证系统使用环境的局限性，同时降低了自动泊车精度验证的操作成本，为自动泊车的功能开发工作提供了优秀的验证方案。
附图说明
31.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
32.图1为现有技术中泊车精度验证方法示意图；
33.图2为本发明自动泊车精度验证方法流程图；
34.图3为本发明自动泊车精度验证方法中数据获取示意图；
35.图4为本发明标定物放置示意图；
36.图5为本发明车辆泊入车位后示意图。
具体实施方式
37.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
38.实施例1：
39.本发明公开一种自动泊车精度验证方法，包括以下步骤：
40.车位坐标获取步骤：获取放置在车位指定位置的标定物的相对位置，得到车位的相对坐标和轮廓；具体入下：
[0041]-将激光雷达放置在车位前设定距离处的固定点位上，打开激光雷达，并将激光雷达与上位机连接。其中，将激光雷达放在高度(一般为0.3米左右)可调的三脚架上，再将激光雷达连同三脚架放在车位前方一固定点位上，距离车位约3米左右，与车位中心线的夹角约45 /-5度。
[0042]-将标定物依次放置在车位的指定位置处，通过激光雷达获取所有标定物的坐标，根据坐标计算出车位的相对坐标和轮廓。计算完毕后开始泊车，被测车辆停入车库中。
[0043]
车辆坐标获取步骤：使用传感器向标定物发送信号，获取基于标定物的车辆相对位置，配合车辆的轮廓参数，计算出车辆的相对坐标和轮廓，具体如下：
[0044]-获取待测车辆的长度数据和宽度数据，并数据输入上位机，可以通过自动测量或客户提供获得；
[0045]-当待测车辆驶入车位后，打开激光雷达(单线或以上线束的激光雷达)扫描车身，得到车辆角部的轮廓点云，通过点云算法和车辆的长宽参数，从而得到车辆的整体轮廓和相对坐标；
[0046]
泊车偏差计算步骤：计算车辆位姿与车位位姿的偏差，得出车辆轮廓与车位轮廓之间的距离偏差和角度偏差信息。通过两个框架之间的换算得到车辆框架与车位的相对位置参数，包括夹角、车头轮廓距离前部车位线的最小距离、车身侧面轮廓距离侧面车位线的最小距离等。
[0047]
进一步的，还可以通过输入测试标准的相关评价公式，对泊车结果进行打分。
[0048]
实施例2：
[0049]
实施例2为实施例1的优选例，以更为具体地对本发明进行说明。
[0050]
本领域技术人员可以将本发明提供的一种自动泊车精度验证方法，理解为应用在自动泊车精度验证系统的具体实施方式，即所述自动泊车精度验证系统可以通过执行所述自动泊车精度验证方法的步骤流程予以实现。
[0051]
一种自动泊车精度验证系统，其特征在于，包括以下模块：
[0052]
车位坐标获取模块：获取放置在车位指定位置的标定物的相对位置，得到车位的相对坐标和轮廓，具体包括：
[0053]
模块m1.1：将激光雷达放置在车位前设定距离处的固定点位上，打开激光雷达，并将激光雷达与上位机连接；所述激光雷达的放置位置为：设置在车位中心线正前方距离2.5-3.5米距离处，所述激光雷达设置在支架上，且激光雷达的离地间隙为0.3-1.2米。
[0054]
模块m1.2：将标定物依次放置在车位的指定位置处，通过激光雷达获取所有标定
物的坐标，根据坐标计算出车位的相对坐标和轮廓。
[0055]
车辆坐标获取模块：使用传感器向标定物发送信号，获取基于标定物的车辆相对位置，配合车辆的轮廓参数，计算出车辆的相对坐标和轮廓，具体包括：
[0056]
模块m2.1：获取待测车辆的长度数据和宽度数据，并数据输入上位机；
[0057]
模块m2.2：当待测车辆驶入车位后，打开激光雷达扫描车身，得到车辆角部的轮廓点云，通过点云算法和车辆的长宽参数，从而得到车辆的整体轮廓和相对坐标；
[0058]
泊车偏差计算模块：计算车辆位姿与车位位姿的偏差，得出车辆轮廓与车位轮廓之间的距离偏差和角度偏差信息。车头轮廓距离前部车位线的最小距离和车身侧面轮廓距离侧面车位线的最小距离；所述角度偏差信息包括：车辆中心线与车位中心线的夹角。
[0059]
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
[0060]
在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0061]
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。