任务合成机制下卫星任务规划方法和系统

1.本发明涉及卫星任务调度技术领域，具体涉及一种任务合成机制 下卫星任务规划方法和系统。


背景技术：

2.多星对地观测任务规划可以描述为多颗卫星、多个观测任务，在 满足复杂约束条件的情况下为每个观测任务分配合理的卫星资源进行 观测。近年来伴随卫星技术的日益成熟，利用卫星进行观测已经被广 泛的应用于例如灾后评估、热点区域监视等多个领域。如何合理的为 观测任务安排卫星资源进行观测已经成为卫星技术广泛应用亟待解决 的问题。
3.现有方法一般默认卫星采用单一观测方式对任务目标进行观测， 且一般会在满足观测需求的情况下随机选择一个观测时间窗进行观测。
4.但上述的现有方法存在卫星观测资源利用率不高的问题。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本发明提供了一种任务合成机制下卫星任 务规划方法和系统，解决了现有方法存在卫星观测资源利用率不高的 问题。
7.(二)技术方案
8.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
9.第一方面，提供了一种任务合成机制下卫星任务规划方法，该方 法包括：
10.s1、基于目标函数构建各个卫星圈次对应的待规划任务集合；
11.s2、基于任务开始观测时间和任务完成所得收益从待规划任务集 合中选择对应的任务规划序列的首任务，并将首任务从待规划任务集 合中删除；
12.s3、从待规划任务集合中选择出待规划任务与任务规划序列中已 规划任务进行合成；
13.s4、从待规划任务集合中选择出待规划任务插入到任务规划序列 中。
14.进一步的，所述基于目标函数构建各个卫星圈次对应的待规划任 务集合，包括：
15.s101、计算任务集合t＝{t1,t2,...,tm,...,tm}中各个待规划任务tm的观 测时间窗集合中每个观测时间窗对 应的目标函数值
16.1≤i≤i，1≤j≤j，1≤m≤m,1≤n≤n；
17.s102、将最优的目标函数值对应的待规划任务tm加入到该时 间窗所在的卫星圈次sc
ij
的待规划任务集合sca
ij
中，同时将tm从 t中删除，并将tm最优观测时间窗之外的其余时间窗置为无效；
18.s103、重复执行s101～s102，直至观测任务集合中所有待规划任 务均被分配，得到各个卫星圈次对应的待规划任务集合sca
ij
；
19.其中，
20.t＝{t1,t2,...,tm,...,tm}表示共有m个待规划任务；
21.tm表示第m个待规划任务；
22.表示待规划任务tm的观测时间窗集 合，共n个；
23.表示tm的第n个观测时间窗口在卫星si的第j个圈次；
24.si表示第i颗卫星，共有i颗卫星；
25.sc＝{sc1,sc2,...,sci,...,sci}表示卫星的圈次集合；
26.sci＝{sc
i1
,sc
i2
,...,sc
ij
,...,sc
ij
}表示卫星si的圈次集合；
27.sc
ij
表示卫星si的第j个圈次；
28.sca
ij
表示卫星si的第j个圈次的待规划任务集合。
29.进一步的，所述目标函数值的计算方法为：
[0030][0031]
其中，
[0032]
表示与观测时间窗口有时间重叠的其余有效观测时间窗 口观测任务收益之和；
[0033]
tpm表示tm的观测收益；
[0034]
表示tm在第n个观测时间窗的观测时长；
[0035]
分别表示tm在第n个观测时间窗的结束与开始观测时间；
[0036]
sct
ij
表示卫星si在第j个圈次的最长开机时间；
[0037]
表示在对tm观测对其它观测任务的影响程度，越小越优；
[0038]
表示卫星在该圈次执行完tm消耗的资源占该圈次卫星资源比 例，越小越优。
[0039]
进一步的，所述基于任务开始观测时间和任务完成所得收益从待 规划任务集合中选择对应的任务规划序列的首任务，并将首任务从待 规划任务集合中删除，包括：
[0040]
从待规划任务集合sca
ij
中确定si在第j个圈次执行的首任务t
start
， 并将首任务t
start
从待规划任务集合sca
ij
中删除；
[0041]
且利用如下公式选择出首任务t
start
：
[0042][0043]
其中，
[0044]
tsm表示待规划任务tm的开始观测时间，且在tm的最佳观测窗是其 第n个观测时间窗时，
[0045]
λ为平衡系数，用于平衡量纲。
[0046]
进一步的，所述从待规划任务集合中选择出待规划任务与任务规 划序列中已规划任务进行合成，包括：
[0047]
s301、遍历待规划任务集合sca
ij
中的每一个待规划任务tm，若tm和 t
l
有时间窗交叉，则将tm加入待合成任务集合scm
ij
中；
[0048]
s302、若待合成任务集合scm
ij
为空集，则执行s4；
[0049]
否则，从待合成任务集合scm
ij
中选出待合成任务tc；
[0050]
且利用如下公式选择出待合成任务tc：
[0051][0052]
s303、若t
l
为scg
ij
中唯一的任务，则执行s304，否则，执行s305；
[0053]
s304、若tc和t
l
的合成任务ta满足第一合成约束和观测收益约束， 则在scg
ij
中用ta替换t
l
，同时将tc从sca
ij
中删除，将scm
ij
清空再执行 s301；否则，将tc从scm
ij
中删除，再执行s302；
[0054]
s305、若tc和t
l
的合成任务ta满足第二合成约束和观测收益约束， 则在scg
ij
中将ta替换t
l
，并将tc从sca
ij
中删除，scm
ij
清空再执行s301； 否则，将tc从scm
ij
中删除，再执行s302；
[0055]
其中，
[0056]
t
l
为任务规划序列scg
ij
中最后一个任务；
[0057]
ta表示tc和t
l
的合成任务。
[0058]
进一步的，所述观测收益约束为：
[0059]
tpa≥tp
l
[0060]
所述第一合成约束为：
[0061]
tta≤sct
ij
[0062]
所述第二合成约束为：
[0063]
tef t
fa
≤tsa[0064]
tea≤ts
start
sct
ij
[0065]
其中，
[0066]
tpa＝tpc(1-θ|ta
c-taa|) tp
l
(1-θ|ta
l-taa|)表示ta的观测收益；
[0067]
tp
l
,tpc表示t
l
和tc的观测收益；
[0068]
tta＝te
a-tsa表示ta的观测时长
[0069]
sct
ij
表示卫星si在第j个圈次的最长开机时间；
[0070]
tf为scg
ij
中倒数第二个任务；
[0071]
tef表示tf的观测结束时间；
[0072]
表示si从执行tf到ta之间的姿势调整时间；
[0073]
tsa＝min(tsc,ts
l
)和tea＝max(tec,te
l
)分别表示ta的开始观测时间 和观测结束
时间；
[0074]
min(tsc,ts
l
)表示取tc和t
l
的观测开始时间中较小的值；
[0075]
max(tec,te
l
)表示取tc和t
l
的观测结束时间中较大的值；
[0076]
taf表示tf的最佳观测角度；
[0077]
taa＝(tac ta
l
)/2,tac,ta
l
分别表示ta,tc,t
l
的最佳观测角度；
[0078]
θ表示执行观测任务时的实际观测角度与任务的最佳观测角度每 偏离单位角度带来的观测收益损失率；
[0079]
表示si单位时间角度偏转速率；
[0080]
ts
start
表示t
start
的开始观测时间。
[0081]
进一步的，所述从待规划任务集合中选择出待规划任务插入到任 务规划序列中，包括：
[0082]
s401、遍历sca
ij
中的每一个待规划任务tm，若满足ts
m-te
l
≥0， 则将tm加入待插入任务集合scw
ij
；
[0083]
s402、若scw
ij
为空集，则为其它卫星圈次做任务规划；
[0084]
否则，从scw
ij
中选出待插入任务t
m'
；
[0085]
且利用如下公式选出待插入任务：
[0086][0087]
s403、若待插入任务t
m'
同时满足角度调整约束和最长开机时间约 束，则将t
m'
插入到scg
ij
中，并将t
m'
从sca
ij
中删除，再执行s301。否 则，将t
m'
从scw
ij
中删除，再执行s402。
[0088]
进一步的，所述角度调整约束为：
[0089]
te
l
t
lm'
≤ts
m'
[0090]
所述最长开机时间约束为：
[0091]
te
m'
≤ts
start
sct
ij
[0092]
其中，
[0093]
te
l
表示t
l
的观测结束时间；
[0094]
表示si从执行t
l
到执行t
m'
之间的姿势调整时间；
[0095]
ts
m'
表示t
m'
的观测开始时间；
[0096]
te
m'
表示t
m'
的观测结束时间。
[0097]
第二方面，提供了一种任务合成机制下卫星任务规划系统，所述 系统包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的 计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0098]
(三)有益效果
[0099]
本发明提供了一种任务合成机制下卫星任务规划方法和系统。与现有技术相比，具备以下有益效果：
[0100]
本发明在任务选择时综合考虑任务观测收益和卫星姿势调整时间，并在做任务规划时同时考虑了合成和插入，插入时需要验证角度调整约束和最长开机时间约束，合成时需要验证第一或第二合成约束和观测收益约束，使得在面对任务资源不断变化的过程，可以从全局角度考虑做出选择，从而得到更优的规划结果。而传统的规划方法，一般采用随机
或者一种固定的方式选出任务进行规划，不会随着规划过程中未规划任务和卫星剩余资源的变化而改变，虽然节约时间，但是容易陷入局部最优，导致后续任务规划难度加大，最终的规划结果较差。
附图说明
[0101][0102]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图获得其他的附图。
[0103]
图1为本发明实施例的流程图；
[0104]
图2为本发明实施例的任务合成的流程图；
[0105]
图3为本发明实施例的任务插入的流程图。
具体实施方式
[0106]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，对本发明 实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例 是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施 例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有 其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0107]
本技术实施例通过提供一种任务合成机制下卫星任务规划方法和 系统，解决了现有方法存在卫星观测资源利用率不高的问题。
[0108]
本技术实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
[0109]
本发明在任务选择时综合考虑任务观测收益和卫星姿势调整时间， 并在做任务规划时同时考虑了合成和插入，插入时需要验证角度调整 约束和最长开机时间约束，合成时需要验证第一或第二合成约束和观 测收益约束，使得在面对任务资源不断变化的过程，可以从全局角度 考虑做出选择，从而得到更优的规划结果。而传统的规划方法，一般 采用随机或者一种固定的方式选出任务进行规划，不会随着规划过程 中未规划任务和卫星剩余资源的变化而改变，虽然节约时间，但是容 易陷入局部最优，导致后续任务规划难度加大，最终的规划结果较差。
[0110]
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体 的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0111]
实施例1：
[0112]
如图1所示，本发明提供了一种任务合成机制下卫星任务规划方 法，该方法包括：
[0113]
s1、基于目标函数构建各个卫星圈次对应的待规划任务集合；
[0114]
s2、基于任务开始观测时间和任务完成所得收益从待规划任务集 合中选择对应的任务规划序列的首任务，并将首任务从待规划任务集 合中删除；
[0115]
s3、从待规划任务集合中选择出待规划任务与任务规划序列中已 规划任务进行合成；
[0116]
s4、从待规划任务集合中选择出待规划任务插入到任务规划序列 中。
[0117]
本实施例的有益效果为：
[0118]
本发明实施例在任务选择时综合考虑任务观测收益和卫星姿势调 整时间，并在做任务规划时同时考虑了合成和插入，插入时需要验证 角度调整约束和最长开机时间约束，合成时需要验证第一或第二合成 约束和观测收益约束，使得在面对任务资源不断变化的过程，可以从 全局角度考虑做出选择，从而得到更优的规划结果。而传统的规划方 法，一般采用随机或者一种固定的方式选出任务进行规划，不会随着 规划过程中未规划任务和卫星剩余资源的变化而改变，虽然节约时间， 但是容易陷入局部最优，导致后续任务规划难度加大，最终的规划结 果较差。
[0119]
下面对本发明实施例的实现过程进行详细说明：
[0120]
在本实施例中，定义：
[0121]
s＝{s1,s2,...si,...,si}表示卫星集合，共i颗卫星；
[0122]
si(1≤i≤i)表示第i颗卫星；
[0123]
sc＝{sc1,sc2,...,sci,...,sci}表示卫星的圈次集合；
[0124]
sci＝{sc
i1
,sc
i2
,...,sc
ij
,...,sc
ij
}表示卫星si的圈次集合；
[0125]
sc
ij
(1≤i≤i,1≤j≤j)表示卫星si的第j个圈次；
[0126]
sct
ij
(1≤i≤i,1≤j≤j)表示卫星si在第j个圈次的最长开机时间；
[0127]
t＝{t1,t2,...,tm,...,tm}表示所有待规划任务(也就是观测任务)，共m 个任务；
[0128]
tm表示第m个待规划任务；
[0129]
对于每个待规划任务tm，它在不同的卫星圈次均有被观测的机会， 每个观测机会称为一个观测时间窗；
[0130]
表示tm的观测时间窗集合，共n个 观测时间窗口；
[0131]
(1≤i≤i,1≤j≤j,1≤m≤m,1≤n≤n)表示tm的第n个观测时间窗 口在si的第j个圈次；
[0132]
(1≤m≤m,1≤n≤n)表示tm在第n个观测时间窗的最佳观测角度；
[0133]
(1≤m≤m,1≤n≤n)表示tm在第n个观测时间窗的开始观测时间；
[0134]
(1≤m≤m,1≤n≤n)表示tm在第n个观测时间窗的结束观测时间；
[0135]
tpm(1≤m≤m)表示待规划任务tm完成所得收益；
[0136]
表示卫星si单位时间角度偏转速率。
[0137]
本实施例中，主要包括以下两步：
[0138]
(1)观测时间窗筛选：是指对于每个待规划任务，它在不同的卫 星圈次均有被观测的机会，每个观测机会称为一个观测时间窗，在众 多时间窗中选择最合适的观测时间窗对任务进行观测有利于避免任务 冲突，提高卫星资源整体利用率。即为每一个卫星圈次构建了待规划 任务集合。
[0139]
(2)任务规划：是指在为每一个卫星圈次构建了待规划任务集合 后，执行任务规划操作，确定每个卫星圈次的任务规划序列。
[0140]
因此，本实施例的具体步骤如下：
[0141]
s1、基于目标函数构建各个卫星圈次对应的待规划任务集合。
[0142]
下面给出一种可行的方法来构建待规划任务集合：
[0143]
s101、计算待规划任务集合t＝{t1,t2,...,tm,...,tm}中各个待规划任务 tm的观测时间窗集合中每个观测时间窗 对应的目标函数值
[0144]
其中，1≤i≤i，1≤j≤j，1≤m≤m,1≤n≤n。
[0145]
具体实施时，观测时间窗筛选主要通过综合考虑观测成本和观测 收益为观测任务选择最合适的观测时间窗，因此，目标函数值的计算 公式可以为：
[0146][0147]
其中，
[0148]
表示与观测时间窗口有时间重叠的其余有效观测时间窗 口观测任务收益之和；
[0149]
一个观测任务有多个观测时间窗，当为这个任务筛选出最优的观 测时间窗后，该任务其余的观测时间窗置为无效，在计算的时候， 如果是一个无效时间窗和有时间窗交叉，那这个无效时间窗对应 任务的观测收益不计算到中。
[0150]
tpm表示tm的观测收益；
[0151]
表示tm在第n个观测时间窗的观测时长，
[0152]
分别表示tm在第n个观测时间窗的结束与开始观测时间，
[0153]
sct
ij
表示卫星si在第j个圈次的最长开机时间。
[0154]
表示在对tm观测对其它观测任务的影响程度，越小表示 影响较小且可以得到较好的观测收益；
[0155]
由于卫星在每个圈次的开机时间有限，表示卫星在该圈次执 行完tm消耗的资源占该圈次卫星资源比例，越小越意味着卫星在该圈 次执行完tm观测后还有充足的资源去执行其它任务
[0156]
因此，越小表示对于观测任务tm，用其第n个观测时间窗对 其进行观测最合适。
[0157]
s102、将最优的目标函数值对应的待规划任务tm加入到该时 间窗所在的卫星圈次sc
ij
的待规划任务集合sca
ij
中，同时将tm从 t中删除，并将tm最优观测时间窗之外的其余时间窗置为无效。
[0158]
s103、重复执行s101～s102，直至观测任务集合中所有待规划任 务均被分配，得到各个卫星圈次对应的待规划任务集合sca
ij
。
[0159]
若tm的最佳观测窗是其第n个观测时间窗，则的最佳观测窗是其第n个观测时间窗，则
[0160]
s2、基于任务开始观测时间和任务完成所得收益从待规划任务集 合中选择对应的任务规划序列的首任务，并将首任务从待规划任务集 合中删除。
[0161]
可以按照i和j由小到大的顺序进行规划。在进行任务规划前，需 要确定任务规划序列scg
ij
的首任务t
start
，下面给出一种可行的任意一 个任务规划序列scg
ij
的首任务t
start
的获取方法：
[0162]
从待规划任务集合sca
ij
中确定si在第j个圈次执行的首任务t
start
， 并将首任务t
start
从待规划任务集合sca
ij
中删除；
[0163]
且利用如下公式选择出首任务t
start
：
[0164][0165]
其中，
[0166]
tsm表示待规划任务tm的开始观测时间，且在tm的最佳观测窗是其 第n个观测时间窗时，
[0167]
λ为平衡系数，用于平衡量纲。
[0168]
s3、从待规划任务集合中选择出待规划任务与任务规划序列中已 规划任务进行合成。
[0169]
在确定首任务后，先根据合成策略进行任务规划，如图2所示， 下面给出一种可行的任务合成方法：
[0170]
s301、先构建待合成任务集合：遍历待规划任务集合sca
ij
中的每 一个待规划任务tm，若tm和t
l
有时间窗交叉，则将tm加入待合成任务 集合scm
ij
中。
[0171]
s302、再进行待合成任务选择：若待合成任务集合scm
ij
为空集， 说明当前卫星圈次没有待合成的观测任务，则执行s4；
[0172]
否则，从待合成任务集合scm
ij
中选出待合成任务tc。
[0173]
且利用如下公式选择出待合成任务tc：
[0174][0175]
s303、若t
l
为scg
ij
中唯一的任务，则执行s304，否则，执行s305；
[0176]
s304、若tc和t
l
的合成任务ta满足第一合成约束和观测收益约束， 则在scg
ij
中用ta替换t
l
，此时ta成为si在第j个圈次执行的首任务，同 时将tc从sca
ij
中删除，将scm
ij
清空再执行s301；否则，将tc从scm
ij
中 删除，再执行s302。
[0177]
s305、若tc和t
l
的合成任务ta满足第二合成约束和观测收益约束， 则在scg
ij
中将ta替换t
l
，并将tc从sca
ij
中删除，scm
ij
清空再执行s301； 否则，将tc从scm
ij
中删除，再执行s302。
[0178]
具体的，所述观测收益约束为：
[0179]
tpa≥tp
l
[0180]
所述第一合成约束为：
[0181]
tta≤sct
ij
[0182]
所述第二合成约束为：
[0183]
tef t
fa
≤tsa[0184]
tea≤ts
start
sct
ij
[0185]
其中，
[0186]
t
l
为任务规划序列scg
ij
中最后一个任务；
[0187]
ta表示tc和t
l
的合成任务；
[0188]
tpa＝tpc(1-θ|ta
c-taa|) tp
l
(1-θ|ta
l-taa|)表示ta的观测收益；
[0189]
tp
l
,tpc表示t
l
和tc的观测收益；
[0190]
tta＝te
a-tsa表示ta的观测时长
[0191]
sct
ij
表示卫星si在第j个圈次的最长开机时间；
[0192]
tf为scg
ij
中倒数第二个任务；
[0193]
tef表示tf的观测结束时间；
[0194]
表示si从执行tf到ta之间的姿势调整时间；
[0195]
tsa＝min(tsc,ts
l
)和tea＝max(tec,te
l
)分别表示ta的开始观测时间 和观测结束时间；
[0196]
min(tsc,ts
l
)表示取tc和t
l
的观测开始时间中较小的值；
[0197]
max(tec,te
l
)表示取tc和t
l
的观测结束时间中较大的值；
[0198]
taf表示tf的最佳观测角度；
[0199]
taa＝(tac ta
l
)/2,tac,ta
l
分别表示ta,tc,t
l
的最佳观测角度；
[0200]
θ表示执行观测任务时的实际观测角度与任务的最佳观测角度每 偏离单位角度带来的观测收益损失率；
[0201]
表示si单位时间角度偏转速率；
[0202]
ts
start
表示t
start
的开始观测时间。
[0203]
s4、从待规划任务集合中选择出待规划任务插入到任务规划序列 中。
[0204]
在将能够给合成的任务进行合成后，再执行插入策略进一步对任 务进行规划。如图3所示，下面给出一种可行的任务插入方法：
[0205]
s401、首先构建待插入任务集合：遍历sca
ij
中的每一个待规划任 务tm，若满足ts
m-te
l
≥0，则将tm加入待插入任务集合scw
ij
；
[0206]
s402、再选出待插入的任务：若scw
ij
为空集，说明当前卫星圈次 已经没有待插入的观测任务，则为其它卫星圈次做任务规划；
[0207]
否则，从scw
ij
中选出待插入任务t
m'
；
[0208]
且利用如下公式选出待插入任务：
[0209][0210]
s403、最后进行约束校验：若待插入任务t
m'
同时满足角度调整约 束和最长开机时间约束，则将t
m'
插入到scg
ij
中，并将t
m'
从sca
ij
中删除， 再执行s301；否则，将t
m'
从scw
ij
中删除，再执行s402。
[0211]
所述角度调整约束为：
[0212]
te
l
t
lm'
≤ts
m'
[0213]
所述最长开机时间约束为：
[0214]
te
m'
≤ts
start
sct
ij
[0215]
其中，
[0216]
te
l
表示t
l
的观测结束时间；
[0217]
表示si从执行t
l
到执行t
m'
之间的姿势调整时间；
[0218]
ts
m'
表示t
m'
的观测开始时间；
[0219]
te
m'
表示t
m'
的观测结束时间。
[0220]
实施例2
[0221]
本发明还提供了一种任务合成机制下卫星任务规划系统，所述系 统包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下方法的步骤：
[0222]
s1、基于目标函数构建各个卫星圈次对应的待规划任务集合；
[0223]
s2、基于任务开始观测时间和任务完成所得收益从待规划任务集 合中选择对应的任务规划序列的首任务，并将首任务从待规划任务集 合中删除；
[0224]
s3、从待规划任务集合中选择出待规划任务与任务规划序列中已 规划任务进行合成；
[0225]
s4、从待规划任务集合中选择出待规划任务插入到任务规划序列 中。
[0226]
可理解的是，本发明实施例提供的任务合成机制下卫星任务规划 系统与上述任务合成机制下卫星任务规划方法相对应，其有关内容的 解释、举例、有益效果等部分可以参考任务合成机制下卫星任务规划 方法中的相应内容，此处不再赘述。
[0227]
综上所述，与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：
[0228]
(1)本发明在任务选择时综合考虑任务观测收益和卫星姿势调整 时间，并在做任务规划时同时考虑了合成和插入，插入时需要验证角 度调整约束和最长开机时间约束，合成时需要验证第一或第二合成约 束和观测收益约束，使得在面对任务资源不断变化的过程，可以从全 局角度考虑做出选择，从而得到更优的规划结果。而传统的规划方法， 一般采用随机或者一种固定的方式选出任务进行规划，不会随着规划 过程中未规划任务和卫星剩余资源的变化而改变，虽然节约时间，但 是容易陷入局部最优，导致后续任务规划难度加大，最终的规划结果 较差。
[0229]
需要说明的是，通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员 可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方 式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术 做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品 可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指 令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络 设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。在本文 中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作 与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操 作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含
”ꢀ
或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列 要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没 有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者 设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”ꢀ
限定的要素，并
不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备 中还存在另外的相同要素。
[0230]
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管 参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员 应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不 使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。