一种AGV转向式差速驱动单元的制作方法

一种agv转向式差速驱动单元
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车技术领域，尤其是涉及一种agv转向式差速驱动单元。


背景技术：

2.自动导引车(automatic guided vehicle，简称agv)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
3.驱动单元作为agv小车的动力执行单元，对agv来说是至关重要的，驱动的好坏直接影响agv运行的稳定性。目前的驱动单元在通过高低不平路面时，容易引起差速结构打滑，这会影响对agv小车行走姿态的精确控制。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种agv转向式差速驱动单元，在路面不平的路况下，有效避免agv小车打滑。
5.为实现上述目的，本实用新型采用以下内容：
6.一种agv转向式差速驱动单元，包括：
7.安装座，在其两侧各安装一个差速驱动轮组；
8.回转支撑转座，其上开设有圆形的转动腔，所述安装座连同两个差速驱动轮组一起设于转动腔内，并且安装座通过若干导轮组件与转动腔的内壁滚动配合，以使安装座能够发生周向旋转；
9.一对连接轴部，分别固定于所述回转支撑转座的外侧部两侧，所述连接轴部上枢接有一摆动座，所述摆动座底部两边各装设有一万向轮组。
10.上述方案，通过两个连接轴部上枢接的摆动座，以及转动腔内转动设置的安装座，agv小车在路面不平的路况上行走过程中，当摆动座上的两个万向轮组与凸起或凹陷的地面接触时，该摆动座会绕着连接轴部发生转动颠簸，以适应不平的路面，确保摆动座上的万向轮组及安装座上的差速驱动轮组始终是与地面接触的，不会出现打滑现象；当两个差速驱动轮组发生差速运动时，便可使得安装座相对转动腔发生旋转，以此调整agv小车的转向。
11.本技术的一些实施例中，所述安装座上形成有四个呈对称分布的顶角支耳，每个顶角支耳上安装一个导轮组件，并且四个导轮组件呈环形分布。
12.本技术的一些实施例中，所述转动腔的内壁设有一圈凸出且具有厚度的环形轨道，所述导轮组件包括固设于所述顶角支耳上的连接座，所述连接座外侧可转动的设置一上一下间隔的两个导轮，上、下两个导轮分别与所述环形轨道的上表面、下表面滚动接触，在所述安装座相对于转动腔发生周向旋转时，所述两个导轮沿着环形轨道的路径做圆周运动。
13.本技术的一些实施例中，所述差速驱动轮组为直流电机驱动的行星减速轮。
14.本技术的一些实施例中，所述回转支撑转座上布置有辅助基座，所述一对连接轴
部分别固定于所述辅助基座的外侧部两侧，并且两个连接轴部以所述转动腔的其中一条直径线为中心线呈对称分布。
15.本技术的一些实施例中，所述辅助基座上设有若干车架承载固定点位。
16.本技术的一些实施例中，两个所述连接轴部上枢接的摆动座的布置方向均相同，并且摆动座的布置方向平行于两个连接轴部之间的中心线。
17.本技术的一些实施例中，两个所述万向轮组以所述连接轴部为中心呈左右对称的分布于所述摆动座的底部两边。
附图说明
18.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
19.图1是示出本实用新型一实施方式的agv转向式差速驱动单元的结构示意图；
20.图2是图1中a部分的放大示意图；
21.图中，各附图标记为：
22.10-安装座，20-差速驱动轮组，30-回转支撑转座，40-导轮组件，50-连接轴部，60-摆动座，70-万向轮组，110-顶角支耳，310-转动腔，320-环形轨道，330-辅助基座，331-车架承载固定点位，410-连接座，420-导轮。
具体实施方式
23.为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以通过可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.本技术实施例提供了一种agv转向式差速驱动单元，主体部件有安装座10和回转支撑转座30。
26.如图1所示，安装座10的两侧各安装一个差速驱动轮组20，差速驱动轮组的安装要求：当两个差速驱动轮组均与地面接触时，安装座下表面与地面之间存在一定的间距，并且安装座基本处于水平状态。
27.本实施例中的差速驱动轮组20选用直流电机驱动的行星减速轮，两个差速驱动轮组能够独立运行。
28.回转支撑转座30上开设有一圆形的转动腔310，安装座10连同两个差速驱动轮组20一起设于转动腔310内，并且安装座10通过若干导轮组件40与转动腔310的内壁滚动配合，以使安装座10能够发生旋转。
29.当两个差速驱动轮组均与地面接触时，回转支撑转座的下表面同样与地面之间保持一定的距离，当左右两个差速驱动轮组的转速不一致时，安装座便能够在转动腔内发生旋转，至于是发生顺时针方向的旋转还是逆时针方向的旋转，这取决于左右差速驱动轮组
各自的转速，安装座会顺着转速较低的那个差速驱动轮组的方向转动。
30.在回转支撑转座30的外侧部两侧各固设一个连接轴部50，连接轴部50朝外水平凸出延伸，连接轴部50上枢接有一摆动座60，具体地说，摆动座60的中间位置是以转动方式套设在连接轴部50上的，摆动座60能够以连接轴部50为转动支点进行左右摆动，在摆动座60底部两边各装设有一万向轮组70。
31.结合图2所示，安装座10上形成有四个呈对称分布的顶角支耳110，每个顶角支耳110上安装一个导轮组件40，并且四个导轮组件40呈环形分布。当然，安装座上也可以设置三个呈三角分布的顶角支耳，甚至是更多的顶角支耳，理论上，若干顶角支耳满足中心对称分布都是可行的。
32.更进一步的，转动腔310的内壁设有一圈凸出且具有厚度的环形轨道320，而导轮组件40包括固设于顶角支耳110上的连接座410，连接座410外侧可转动的设置一上一下间隔的两个导轮420，上、下两个导轮420分别与环形轨道320的上表面、下表面滚动接触，也就是说，环形轨道320被夹在两个导轮420之间，在安装座10相对于转动腔310发生周向旋转时，每组导轮组件40上的两个导轮420将会沿着环形轨道320的路径做圆周运动。
33.在一些实施例中，回转支撑转座30上布置有辅助基座330，一对连接轴部50分别固定于辅助基座330的外侧部两侧，并且两个连接轴部50以转动腔310的其中一条直径线为中心线呈对称分布，这样，整个结构的整体性会更好。
34.两个连接轴部50上枢接的摆动座60的布置方向均相同，并且摆动座60的布置方向平行于两个连接轴部50之间的中心线，此外，两个万向轮组70以连接轴部50为中心呈左右对称的分布于摆动座60的底部两边。理论上，摆动座的布置方向、以及两个万向轮组是否以连接轴部为中心对称布置的，这并不会影响本技术agv转向式差速驱动单元最终的防打滑效果，但在实际生产过程中，会比较注重结构的对称性，以使机构呈现出一定的美感设计。
35.辅助基座330上设有若干车架承载固定点位331，agv小车的自身重量及负载通过车架承载固定点位传递到回转支撑转座上，agv小车在路面不平的路况上行走过程中，当摆动座上的两个万向轮组与凸起或凹陷的地面接触时，该摆动座会绕着连接轴部发生转动颠簸，以适应不平的路面，确保摆动座上的万向轮组及安装座上的差速驱动轮组始终是与地面接触的，不会出现打滑现象，通过驱使两个差速驱动轮组发生差速运动，使得安装座相对转动腔发生旋转，以此调整agv小车的转向，从而牵引agv小车前行或后退。
36.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。