一种机器人故障处理方法、装置、介质以及电子设备与流程

1.本技术涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种机器人故障处理方法、装置、介质以及电子设备。


背景技术：

2.伴随着消费需求的不断升级以及技术的快速迭代的不断完善与延伸，服务机器人市场规模不断扩大，接待机器人、酒店机器人、送餐机器人和消毒机器人等服务机器人在日常生活中愈发活跃。
3.服务机器人是一个非常复杂的软硬件系统，服务机器人的正常运行依赖于硬件部件和软件模块，硬件部件和软件模块任一项出现故障，都将导致服务机器人工作异常。相关技术中，一旦服务机器人出现工作异常的情况，只能通知运维人员根据运维经验进行故障分析及排查，机器人故障处理效率较低。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种机器人故障处理方法、装置、介质以及电子设备，可以达到提高故障处理效率的目的。
5.根据本技术的第一方面，提供了机器人故障处理方法，所述方法包括：
6.根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息；
7.根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据；
8.根据所述故障描述信息、所述关联描述信息和所述参考运行数据，对所述故障处理请求进行处理。
9.根据本技术的第二方面，提供了机器人故障处理装置，所述装置包括：
10.相关描述信息确定模块，用于根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息；
11.参考运行数据确定模块，用于根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据；
12.故障处理请求处理模块，用于根据所述故障描述信息、所述关联描述信息和所述参考运行数据，对所述故障处理请求进行处理。
13.根据本发明的第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例所述的机器人故障处理方法。
14.根据本发明的第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实
现如本技术实施例所述的机器人故障处理方法。
15.本技术实施例的技术方案，根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与故障描述信息相关联的关联描述信息；根据故障描述信息和关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据；根据故障描述信息、关联描述信息和参考运行数据，对故障处理请求进行处理。本技术将机器人的当前运行数据中的故障描述信息和与之关联的关联描述信息，与机器人的历史运行数据进行交叉验证，实现了故障自动处理，提高了故障处理效率，以及故障处理准确率。
16.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是根据实施例一提供的机器人故障处理方法的流程图；
19.图2是根据实施例二提供的机器人故障处理方法的流程图；
20.图3是根据实施例三提供的机器人故障处理方法的流程图；
21.图4是本技术实施例四提供的机器人故障处理装置的结构示意图；
22.图5是本技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
24.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”以及“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.实施例一
26.图1是根据实施例一提供的机器人故障处理方法的流程图，本实施例可适用于对机器人故障处理的情况，该方法可以由机器人故障处理装置来执行，该机器人故障处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于运行此系统的电子设备中。
27.如图1所示，该方法包括：
28.s110、根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息。
29.其中，故障处理请求由机器人在工作异常的情况下产生，故障处理请求用于请求机器人管理系统对机器人故障进行处理。故障描述信息用于描述机器人当前发生的故障。可选的，故障处理请求包括故障描述信息。
30.其中，当前运行数据是指机器人在当前故障发生时段的运行数据。其中，运行数据是指机器人运行过程中产生的全部数据，运行数据不仅包括机器人自身软硬件运行数据还包括工作环境数据。当前运行数据可以通过机器人的运行日志获得。可选的，当前运行数据包括硬件属性如硬件版本，应用程序的配置信息，系统运行数据，传感器工作指标，信息传输指标以及工作环境数据如现场空间信息和地理位置信息等。
31.当前运行数据不仅包括故障描述信息，还包括其他描述信息。当前运行数据中与故障描述信息相关联的其他描述信息为关联描述信息。关联描述信息可以基于软硬件系统中硬件部件或者软件模块各自内部，或者两者之间的耦合性以及关联性确定。
32.由于机器人是非常复杂的软硬件系统，机器人的各硬件部件不是独立存在，软件系统中软件模块也不是相互独立，软硬件系统中的硬件部件内部、软件模块内部以及硬件部件和软件模块之间存在较高的耦合性和关联性。也就是说，机器人中一个硬件部件或者软件模块出现异常，会影响与之耦合的硬件部件或者软件模块。其中，耦合不仅包括结构连接关系的耦合，还包括计算逻辑的耦合。关联描述信息可以用于对故障描述信息进行辅助验证分析。
33.可选的，机器人管理系统根据故障处理请求，确定故障描述信息，并根据故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与故障描述信息相关联的关联描述信息。
34.s120、根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据。
35.其中，历史运行数据是指在当前故障发生之前的运行数据。历史运行数据可能包括，也可能不包括故障处理请求对应的故障描述信息。历史运行数据中是否包括故障处理请求对应的故障描述信息，根据实际情况确定，在这里不作限定。
36.可选的，在历史运行数据中包括故障处理请求对应故障描述信息的情况下，表明故障描述信息对应的机器人故障不是第一次发生，参考历史运行数据对机器人故障进行处理。在历史运行数据中不包括故障描述信息的情况下，参考历史运行数据对误报的机器人故障进行排查。
37.机器人管理系统根据故障描述信息和关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据。可选的，机器人管理系统从机器人的历史运行数据中分别为故障描述信息和关联描述信息确定相匹配的参考运行数据。其中，参考运行数据在历史运行数据中产生，参考运行数据为机器人管理系统处理故障处理请求提供数据基础。
38.s130、根据所述故障描述信息、所述关联描述信息和所述参考运行数据，对所述故障处理请求进行处理。
39.机器人管理系统根据故障描述信息，关联描述信息和参考运行数据，对故障处理请求进行处理。其中，故障描述信息和关联描述信息属于当前运行数据，参考运行数据为与故障描述信息和关联描述信息对应的历史运行数据。机器人管理系统根据历史运行数据对
故障处理请求进行处理，充分利用了既往故障处理经验，有利于提高机器人故障处理效率。
40.关联描述数据和故障描述数据属于当前故障发生时段，故障描述信息和关联描述信息对应于同一故障主体的不同位置，故障描述信息对应于故障位置，关联描述信息与故障位置耦合的其他位置相对应。将关联描述信息用于对故障描述信息进行处理，充分利用了基于软硬件系统中各部分之间的耦合性和关联性，有利于提高机器人故障处理效率，同时可以提高故障识别准确性，排除故障误报的情况。
41.可选的，在故障处理请求处理完毕以后，将故障处理请求的故障处理方式关联到故障描述信息，存储故障描述信息和关联描述信息，以丰富历史运行数据。
42.本技术实施例的技术方案，根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与故障描述信息相关联的关联描述信息；根据故障描述信息和关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据；根据故障描述信息、关联描述信息和参考运行数据，对故障处理请求进行处理。本技术将机器人的当前运行数据中的故障描述信息和与之关联的关联描述信息，与机器人的历史运行数据进行交叉验证，实现了故障自动处理，提高了故障处理效率，以及故障处理准确率。
43.在一个可选的实施例中，根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中，确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息,包括：提取所述故障描述信息的故障特征；基于机器人的结构连接关系和/或所述历史运行数据，确定与所述故障特征关联的关联特征；根据所述关联特征从所述机器人的当前运行数据中，确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息。
44.其中，故障特征是指故障描述信息的特征信息，可选的，故障特征至少包括：故障机型、故障时间以及故障位置。其中，故障机型是指发生故障的机器人型号，故障时间为故障发生的时间，故障位置是指故障发生的位置。示例性的，故障位置可以是发生故障的硬件部件或者软件模块。
45.其中，机器人的结构连接关系和/或历史运行数据用于确定机器人软硬件系统中硬件部件的结构连接耦合，以及软件模块的计算逻辑耦合。其中，历史运行数据包括数据变化规律，基于历史运行数据的数据变化规律可以确定关联特征。示例性的，历史运行数据中数据a发生变化的情况下，数据b、数据c也发生相应发生变化。在数据a与故障特征对应的情况下，可以将数据b和数据c作为与关联特征对应的关联描述信息。
46.机器人管理系统提取故障描述信息的故障特征，基于机器人的结构连接关系和/或历史运行数据，确定机器人软硬件系统中硬件部件之间的结构连接耦合和软件模块的计算逻辑耦合，基于结构连接耦合和计算逻辑耦合，确定与故障特征关联的关联特征。其中，关联特征用于在当前运行数据中确定关联描述信息。机器人管理系统根据关联特征从机器人的当前运行数据中，确定与故障描述信息相关联的关联描述信息。
47.示例性的，在驱动部件遭到异物阻塞，工作出现异常的情况下，机器人的控制集成系统由于机器人无法正常运动，会产生路径计算卡顿，驱动传感器的电压指标或电阻指标会出现异常等故障描述信息。驱动传感器和雷达传感器与驱动部件结构连接耦合，雷达传感器的工作指标保持正常。基于此，选择雷达传感器相关的当前运行数据作为关联描述信息。
48.上述技术方案，根据机器人的结构连接关系和/或历史运行数据，确定与故障描述
信息的关联特征，根据关联描述特征从当前运行数据中，确定关联描述信息，并将关联描述信息用于处理故障处理请求，可以提高故障排查准确性。
49.在一个可选的实施例中，根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据，包括：分别确定所述故障描述信息和所述关联描述信息的特征信息，作为故障特征和关联特征；基于所述故障特征和所述关联特征，从所述机器人的历史运行数据中分别确定历史故障数据和历史关联数据；将所述历史故障数据和所述历史关联数据确定为所述参考运行数据。
50.其中，故障特征属于故障描述信息，关联特征属于关联描述信息。机器人管理系统基于故障特征和关联特征，从机器人的历史运行数据中分别确定历史故障数据和历史关联数据。其中，历史故障数据和历史关联数据属于历史运行数据，历史故障数据和历史关联数据分别与故障描述数据和关联描述数据相对应。机器人管理系统将历史故障数据和历史关联数据确定为参考运行数据。
51.上述技术方案，在历史运行数据中选择与故障描述信息和关联描述信息相对应的历史故障数据和历史关联数据。基于历史故障数据和历史关联数据对故障描述信息和关联描述信息进行交叉验证。可以提高故障排查准确性。
52.实施例二
53.图2是根据实施例二提供的机器人故障处理方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化，具体的，对操作“根据所述故障描述信息、所述关联描述信息和所述参考运行数据，对所述故障处理请求进行处理”进行细化。
54.如图2所示，该方法包括：
55.s210、根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息。
56.s220、根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据。
57.s230、将所述故障描述信息和所述关联描述信息，分别与所述历史运行数据中的历史故障数据和历史关联数据进行匹配，得到匹配结果。
58.可选的，参考运行数据包括历史故障数据和历史关联数据。历史故障数据和历史关联数据分别与当前运行数据中的故障描述信息和关联描述信息相对应。
59.机器人管理系统将故障描述信息与历史故障数据进行匹配，将关联描述信息与历史关联信息进行匹配，得到匹配结果。
60.可以理解的是，通常情况下，一旦机器人确定，机器人软硬件系统中的硬件部件之间的结构连接关系，软件模块之间的计算逻辑也是确定的。也就是说，在故障描述信息和关联描述信息相互关联的情况下，基于故障特征和关联特征确定的历史故障信息和历史关联信息之间也相互关联。历史故障信息和历史关联信息可以用于处理当前的机器人故障。
61.s240、在所述匹配结果为匹配成功的情况下，确定所述历史故障数据的故障告警时长以及故障解除方式。
62.其中，匹配结果包括匹配失败和匹配成功，故障描述信息和历史故障数据匹配成功，且关联描述信息和历史关联信息匹配成功，可以确定匹配结果为匹配成功；否则，确定匹配结果为匹配失败。
63.在匹配成功的情况下，表明故障描述信息对应的机器人故障不是第一次发生，可以参考历史故障数据对机器人故障进行处理。其中，历史故障数据不仅仅包括故障描述信息，还包括关联有针对于故障描述信息的故障处理方案。可选的，历史故障数据包括故障告警时长以及故障解除方式。其中，故障告警时长是指故障告警持续时间，即从故障发生到故障解除所花费的时长。故障告警时长可以用于衡量机器人故障是否为偶发性。一般来说，故障告警时间越短机器人故障为偶发性的可能性越大，机器人故障可自行恢复的可能性也越大。故障解除方式是指机器人故障的处理方式。可选的，故障解除方式包括：故障自行解除，更改参数配置，以及人工介入处理。
64.若匹配结果为匹配失败，则故障处理请求对应的机器人故障存在误报的可能性，示例性的，故障描述信息为驱动传感器的电压指标或电阻指标会出现异常，关联描述信息为雷达传感器的工作指标保持正常，且控制集成系统未产生路径计算卡顿的情况下，可以确定为驱动传感器出现故障误报。
65.s250、根据所述故障告警时长和所述故障解除方式，确定所述故障描述信息所属的故障类型。
66.机器人管理系统根据故障告警时长和故障解除方式，确定故障描述信息所属的故障类型。其中，故障类型是指故障描述信息对应的机器人故障所属类型。故障类型用于确定故障处理请求的处理方式。可选的，故障类型包括：可自恢复类型和需要维护类型。
67.s260、基于所述故障类型，对所述故障处理请求进行处理。
68.机器人管理系统基于故障类型，对故障处理请求进行处理。
69.本技术技术方案，将故障描述信息和关联描述信息，分别与历史运行数据中的历史故障数据和历史关联数据进行匹配，得到匹配结果；在匹配结果为匹配成功的情况下，确定历史故障数据的故障告警时长以及故障解除方式；根据故障告警时长和故障解除方式，确定故障描述信息所属的故障类型；基于故障类型，对所述故障处理请求进行处理，提供了故障类型确定方法，根据故障描述信息所属故障类型对故障处理请求进行处理，提高了故障处理效率，以及故障处理准确率。
70.实施例三
71.图3是根据实施例三提供的机器人故障处理方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上进行进一步地优化，具体的，对操作“根据所述故障告警时长和所述故障解除方式，确定所述故障描述信息所属的故障类型”进行细化。
72.如图3所示，该方法包括：
73.s310、根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息。
74.s320、根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据。
75.s330、将所述故障描述信息和所述关联描述信息，分别与所述历史运行数据中的历史故障数据和历史关联数据进行匹配，得到匹配结果；
76.s340、在所述匹配结果为匹配成功的情况下，确定所述历史故障数据的故障告警时长以及故障解除方式；
77.s350、若所述故障告警时长小于预设告警时长，且所述故障解除方式为故障自行
解除，则将所述故障描述信息所属的故障类型确定为可自恢复类型。
78.其中，预设告警时长是用于衡量机器人故障是否为偶发性，一般来说，偶发性的机器人故障，其故障告警时长较短，大多可在预设告警时间内自行恢复。其中，预设告警时长根据实际情况确定，在这里不作限定。当然，仅仅根据故障告警时间并不能确定故障描述信息所属故障类型为可自恢复类型。这是因为存在运维人员在预设告警时长内人为排除故障的可能性。还需要进一步结合故障解除方式，在故障告警时长小于预设告警时长且故障解除方式为故障自行解除的情况下，将故障描述信息所属的故障类型确定为可自恢复类型。其中，可自恢复类型的机器人故障可以自行解除，无需人工介入处理。
79.s360、否则，将所述故障描述信息所属的故障类型确定为需要维护类型。
80.其中，需要维护类型的机器人故障无法自行解除，需要人工介入处理、
81.在故障告警时长小于预设告警时长，且故障排除方式为除故障自行解除以外的其他故障排除方式的情况下，将故障描述信息所属的故障类型确定为需要维护类型。
82.在故障告警时长大于等于预设告警时长的情况下，无论故障排除方式是否为故障自行解除，均将故障描述信息所属的故障类型确定为需要维护类型。
83.s370、基于所述故障类型，对所述故障处理请求进行处理。
84.机器人管理系统基于故障类型，对故障处理请求进行处理。针对于不同的故障类型，采用不同的故障处理方案对故障处理请求进行处理，可以有效提高故障处理效率。
85.本技术技术方案，通过将故障描述信息和关联描述信息分别与历史故障数据和历史关联数据匹配成功的情况下，根据确定历史故障数据的故障告警时长以及故障解除方式，确定故障描述信息所属的故障类型，保证了故障类型确定的准确性。本技术基于故障类型，对故障处理请求进行处理，可以有效提高故障处理效率，以及故障处理准确性。
86.接下来，将详细阐述如何处理不同故障类型的故障处理请求。
87.在一个可选的实施例中，基于所述故障类型，对所述故障处理请求进行处理，包括：若所述故障类型为可自恢复类型，则将所述故障处理请求添加至故障监控队列，以监控所述故障处理请求是否可以在预设告警时长内自行停止告警；若所述故障处理请求在所述预设告警时长内无法自行停止告警，则将该故障描述信息所属的故障类型更改为需要维护类型。
88.若故障类型为可自恢复类型，表明机器人故障可以自行恢复，无需人工介入对机器人故障进行处理。机器人管理系统将属于可自恢复类型的故障处理请求添加至故障监控队列。通过机器人管理系统监控故障处理请求是否可以在预设告警时长内自行停止告警。一般来说，故障处理请求自行停止告警表明机器人故障已经解除，机器人故障为偶发性。若故障处理请求在预设告警时长内无法自行停止告警，表明机器人故障尚未解除，机器人故障不是偶发性，需要人工介入处理。在故障处理请求在预设告警时长内无法自行停止告警的情况下，机器人管理系统将故障描述信息所属的故障类型更改为需要维护类型。上述技术方案，通过将可自恢复类型的故障处理请求添加至故障监控队列，在故障处理请求无法自行停止告警的情况下更改故障类型，保证了机器人软硬件系统的可靠性，在故障处理请求在预设告警时长内可以自行停止告警的情况下，不再对故障处理请求进行处理，降低了运维成本，提高了故障处理效率。
89.在一个可选的实施例中，基于所述故障类型，对所述故障处理请求进行处理，包
括：若所述故障类型为需要维护类型，且所述故障处理请求的故障排除方式为更改参数配置，则确定所述历史故障数据的参数修正内容；基于所述参数修正内容确定参数调整范围；基于所述参数调整范围，对所述故障处理请求对应的目标配置参数进行调整。
90.其中，需要维护类型的机器人故障不是偶发性，需要人工介入处理。故障排除方式为更改参数配置是指故障处理请求对应的机器人故障通过调整软件模块中软件配置参数的方式解除。
91.若故障类型为需要维护类型，且故障处理请求的故障排除方式为更改参数配置，则确定历史故障数据的参数修正内容。其中，参数修正内容根据参数修改前后的参数内容变化确定。参数修正内容包括：被修正参数项和参数修正数值。
92.机器人管理系统基于参数修正内容确定参数调整范围，基于参数调整范围，对故障处理请求对应的目标配置参数进行调整。其中，目标配置参数是指需要进行调整的软件配置参数。目标配置参数通过机器人管理系统基于参数修正内容中的被修正参数项确定。机器人管理系统根据参数修正内容中的参数修正数值，对目标配置参数进行调整。上述技术方案，故障类型为需要维护类型，且故障处理请求的故障排除方式为更改参数配置的情况下，参照历史故障数据的参数修改内容，对故障处理请求对应的目标配置参数进行调整，实现了机器人故障的自动处理，降低了运维成本，提高故障处理效率。
93.在一个可选的实施例中，基于所述故障类型，对所述故障处理请求进行处理，包括：若所述故障类型为需要维护类型，且所述故障处理请求的故障排除方式为人员介入维护，则从所述历史运行数据中查询故障运维记录；基于所述故障运维记录和所述故障描述信息，生成运维推荐方案以供运维人员基于所述运维推荐方案处理所述故障处理请求。
94.故障处理请求需要以人员介入维护的故障排除方式进行处理，表明故障处理请求对应的机器人故障需要运维人员依据运维知识以及运维经验才能排除。
95.在故障类型为需要维护类型，且故障处理请求的故障排除方式为人员介入维护的情况下，从历史运行数据中查询故障运维记录。其中，故障运维记录用于记录故障解除方式。故障运维记录可以用于确定运维推荐方案，参考故障运维记录可以提高故障处理效率，降低故障处理的时间成本。机器人管理系统基于故障运维记录和故障描述信息，生成运维推荐方案。运维人员基于运维推荐方案处理故障处理请求，有利于提高故障处理速度。
96.示例性的，运维推荐方案中可以是：某一型号的雷达传感器出现某类故障时，则更换其他型号的雷达传感器；或某一型号的雷达传感器与软件版本的软件系统共同使用时，发生某类故障时，则可以升级软件系统。
97.上述技术方案，根据历史运行数据包括的故障处理经验用于处理当前的故障处理请求，有利于提高故障处理效率，以及故障处理准确率。
98.实施例四
99.图4是本技术实施例四提供的机器人故障处理装置的结构示意图，本实施例可适用于对机器人故障进行处理的情况。所述装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于智能终端等电子设备中。
100.如图4所示，该装置可以包括：相关描述信息确定模块410、参考运行数据确定模块420和故障处理请求处理模块430。
101.其中，相关描述信息确定模块410，用于根据故障处理请求确定故障描述信息，并
根据所述故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息；
102.参考运行数据确定模块420，用于根据所述故障描述信息和所述关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据；
103.故障处理请求处理模块430，用于根据所述故障描述信息、所述关联描述信息和所述参考运行数据，对所述故障处理请求进行处理。
104.本技术实施例的技术方案，根据故障处理请求确定故障描述信息，并根据故障描述信息从机器人的当前运行数据中确定与故障描述信息相关联的关联描述信息；根据故障描述信息和关联描述信息，从机器人的历史运行数据中确定参考运行数据；根据故障描述信息、关联描述信息和参考运行数据，对故障处理请求进行处理。本技术将机器人的当前运行数据中的故障描述信息和与之关联的关联描述信息，与机器人的历史运行数据进行交叉验证，实现了故障自动处理，提高了故障处理效率，以及故障处理准确率。
105.可选的，相关描述信息确定模块410,包括：故障特征提取子模块，用于提取所述故障描述信息的故障特征；关联特征确定子模块，用于基于机器人的结构连接关系和/或所述历史运行数据，确定与所述故障特征关联的关联特征；关联描述信息确定子模块，用于根据所述关联特征从所述机器人的当前运行数据中，确定与所述故障描述信息相关联的关联描述信息。
106.可选的，参考运行数据确定模块420，包括：特征信息确定子模块，用于分别确定所述故障描述信息和所述关联描述信息的特征信息，作为故障特征和关联特征；历史数据确定子模块，用于基于所述故障特征和所述关联特征，从所述机器人的历史运行数据中分别确定历史故障数据和历史关联数据；参考运行数据确定子模块，用于将所述历史故障数据和所述历史关联数据确定为所述参考运行数据。
107.可选的，故障处理请求处理模块430，包括：数据匹配子模块，用于将所述故障描述信息和所述关联描述信息，分别与所述历史运行数据中的历史故障数据和历史关联数据进行匹配，得到匹配结果；历史故障确定子模块，用于在所述匹配结果为匹配成功的情况下，确定所述历史故障数据的故障告警时长以及故障解除方式；故障类型确定子模块，用于根据所述故障告警时长和所述故障解除方式，确定所述故障描述信息所属的故障类型；故障处理子模块，用于基于所述故障类型，对所述故障处理请求进行处理。
108.可选的，故障类型确定子模块，具体用于若所述故障告警时长小于预设告警时长，且所述故障解除方式为故障自行解除，则将所述故障描述信息所属的故障类型确定为可自恢复类型；否则，将所述故障描述信息所属的故障类型确定为需要维护类型。
109.可选的，故障类型确定子模块，包括：故障处理请求监控单元，用于若所述故障类型为可自恢复类型，则将所述故障处理请求添加至故障监控队列，以监控所述故障处理请求是否可以在预设告警时长内自行停止告警；故障类型更改单元，用于若所述故障处理请求在所述预设告警时长内无法自行停止告警，则将该故障描述信息所属的故障类型更改为需要维护类型。
110.可选的，故障类型确定子模块，包括：修改内容确定单元，用于若所述故障类型为需要维护类型，且所述故障处理请求的故障排除方式为更改参数配置，则确定所述历史故障数据的参数修正内容；调整范围确定单元，用于基于所述参数修正内容确定参数调整范
围；配置参数调整单元，用于基于所述参数调整范围，对所述故障处理请求对应的目标配置参数进行调整。
111.可选的，故障处理子模块，包括：运维记录查询单元，用于若所述故障类型为需要维护类型，且所述故障处理请求的故障排除方式为人员介入维护，则从所述历史运行数据中查询故障运维记录；推荐方案生成单元，用于基于所述故障运维记录和所述故障描述信息，生成运维推荐方案以供运维人员基于所述运维推荐方案处理所述故障处理请求。
112.发明实施例所提供的机器人故障处理装置可执行本技术任意实施例所提供的机器人故障处理方法，具备执行机器人故障处理方法相应的性能模块和有益效果。
113.本公开的技术方案中，所涉及的目标道路地图以及用户选点操作的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
114.实施例五
115.图5示出了可以用来实施的实施例的电子设备510的结构示意图。电子设备510包括至少一个处理器511，以及与至少一个处理器511通信连接的存储器，如只读存储器(rom)512、随机访问存储器(ram)513等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器511可以根据存储在只读存储器(rom)512中的计算机程序或者从存储单元518加载到随机访问存储器(ram)513中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 513中，还可存储电子设备510操作所需的各种程序和数据。处理器511、rom 512以及ram 513通过总线514彼此相连。输入/输出(i/o)接口515也连接至总线514。
116.电子设备510中的多个部件连接至i/o接口515，包括：输入单元516，例如键盘、鼠标等；输出单元517，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元518，例如磁盘、光盘等；以及通信单元519，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元519允许电子设备510通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
117.处理器511可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器511的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器511执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人故障处理方法。
118.在一些实施例中，机器人故障处理方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元518。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 512和/或通信单元519而被载入和/或安装到电子设备510上。当计算机程序加载到ram 513并由处理器511执行时，可以执行上文描述的机器人故障处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器511可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人故障处理方法。
119.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输
出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
120.用于实施本技术的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
121.在本技术的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
122.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
123.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据处理服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
124.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
125.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
126.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。