非实时室内定点引导方法与装置与流程

技术特征：
1.非实时室内定点引导方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，将基站置放在室内，所述基站采集室内轮廓信息，构建室内的基础轮廓图；第二步，基于所述基础轮廓图，确定所述基站在室内的位置，并以所述基站作为所述基础轮廓图中的锚点；第三步，在所述基础轮廓图中确定作业点相对于所述锚点的位置信息，引导终端到达作业点处，并用真实的标记符号对作业点进行标记；第四步，所述基站将所述基础轮廓图中作业点的位置信息发送至设备终端，所述设备终端确认当前在所述基础轮廓图中的位置，并通过对比当前位置和作业点位置，移动到作业点处；第五步，所述设备终端在作业点处，通过识别所述标记符号，确认作业点精确位置，并控制进行指定作业；重复第四步和第五步，直至室内所有作业点作业完毕。2.如权利要求1所述的非实时室内定点引导方法，其特征在于：第三步中作业点相对于所述锚点的位置信息的确定方法包括现场确定方法和/或坐标读入方法；所述现场确定方法包括：所述引导终端到达作业点处后，所述引导终端先确认相对于所述基站的位置，并将该位置发送给基站，该位置被记录在所述基础轮廓图中，形成作业点相对于所述锚点的位置信息；所述坐标读入方法包括直接提取所述基站内已记录的作业点的位置信息、或者将已有的作业点位置信息从外部导入所述基站。3.如权利要求2所述的非实时室内定点引导方法，其特征在于：所述现场确定方法中，所述引导终端通过获取人的特征行为，触发向所述基站的信息发送行为。4.如权利要求3所述的非实时室内定点引导方法，其特征在于：所述特征行为包括点动、按动、摇动或者打标。5.如权利要求1所述的非实时室内定点引导方法，其特征在于：第一步和第二步构成基础扫描，第三步构成引导定点，第四步和第五步构成引导定位；当前室内完成基础扫描和引导定点后，后续室内顺序进行基础扫描和引导定点，已完成基础扫描和引导定点的室内在任意时刻进行引导定位。6.非实时室内定点引导装置，其特征在于：包括基站、引导终端和设备终端；所述基站包括用于采集室内轮廓的轮廓采集模块、用于与所述引导终端和设备终端进行位置测量的第一测量模块、以及用于与所述引导终端和所述设备终端进行通信的第一通信模块；所述引导终端包括用于与所述第一测量模块配套使用的第二测量模块、用于与所述第一通信模块进行通信的第二通信模块、以及用于在室内进行真实标记的打标模块；所述设备终端包括用于与所述第一测量模块配套使用的第三测量模块、用于与所述第一通信模块进行通信的第三通信模块、以及用于对所述打标模块的标记进行识别的识别模块；所述基站利用所述轮廓采集模块得到室内的基础轮廓图后，所述基础轮廓图中获取作业点的位置信息，同时所述打标模块在各作业点处依次打上真实的标记符号；所述设备终端利用所述基础轮廓图中的作业点信息，到达作业点处，并使用所述识别模块识别所述标
记符号，确认作业点精确位置。7.如权利要求6所述的非实时室内定点引导装置，其特征在于：所述轮廓采集模块包括采景摄像头、tof测距器和/或激光雷达组件。8.如权利要求6所述的非实时室内定点引导装置，其特征在于：所述第一测量模块包括超带宽测距模块、激光测距模块、蓝牙测距模块和/或wifi测距模块。9.如权利要求6所述的非实时室内定点引导装置，其特征在于：所述引导终端还包括人行为采集模块。10.如权利要求6所述的非实时室内定点引导装置，其特征在于：所述识别模块包括识别摄像头。

技术总结
本发明公开了一种非实时室内定点引导方法与装置。其中方法包括将基站置放在室内，基站采集室内轮廓信息，构建基础轮廓图；基于基础轮廓图，确定基站在室内的位置，并以基站作为锚点；在基础轮廓图中确定作业点位置信息，引导终端到达作业点处，并用真实的标记符号对作业点进行标记；基站将基础轮廓图中作业点的位置信息发送至设备终端，设备终端确认当前在基础轮廓图中的位置，并通过对比当前位置和作业点位置，移动到作业点处；设备终端在作业点处，通过识别标记符号，确认作业点精确位置，并控制进行指定作业。本发明能适应建筑室内多样性进行使用，不受室内设施和硬件条件限制，工作面之间转换便捷，且定位精确，效率较高。效率较高。


技术研发人员：蒋学凯
受保护的技术使用者：山东骏骐机器人科技有限公司
技术研发日：2022.08.30
技术公布日：2022/11/18