基于仿生架构的水下机器人控制方法、装置、设备及介质

1.本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种基于仿生架构的水下机器人控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.无人水下机器人(unmanned underwater vehicle，uuv)是指用于水下侦察、遥控猎雷和作战等可以回收的小型水下自航载体，是一种以潜艇或水面舰船为支援平台，可长时间在水下自主远程航行的无人智能小型武器装备平台。目前的无人水下机器人大多采用的是螺旋桨结构，导致机器人运动僵硬，且只能按照预设的动作运行；在低速运动时存在性能不足的问题，在高速转动时又会产生较强的空泡噪声和尾涡；此外，由于现有的水下机器人的控制逻辑缺乏闭环，往往只能在某个方向上输出动力，不能根据水下机器人的当前状态来调节自身姿态，导致水下机器人在操纵性方面和低速运动方面存在性能不足的问题。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于仿生架构的水下机器人控制方法、装置、设备及介质，以提高水下机器人的操纵性和低速运动性能。
4.本发明解决其问题所采用的技术方案是：
5.第一方面，本技术实施例提供一种基于仿生架构的水下机器人控制方法，应用于水下机器人，所述方法包括：获取所述水下机器人的运动参数；分解处理所述运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；根据所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数，驱动所述水下机器人；获取所述水下机器人的姿势参数，根据所述运动参数和所述姿势参数，得到修正参数；根据所述修正参数，调整所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数。
6.在一些实施例中，所述分解处理所述运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数，包括：获取所述运动参数中的深度参数、位移参数和轨迹参数；根据比例积分微分控制策略，把所述深度参数、所述位移参数和所述轨迹参数转化为所述水下机器人的所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数。
7.在一些实施例中，所述水下机器人上设有鳍条和与所述鳍条相连的驱动装置，所述鳍条覆盖有膜块。
8.在一些实施例中，所述根据所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数，驱动所述水下机器人，包括：建立所述膜块的运动模型；输入所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数至所述运动模型，得到所述驱动装置的运转参数；根据所述运转参数，所述驱动装置驱动所述鳍条运转。
9.在一些实施例中，所述获取所述水下机器人的姿势参数，根据所述运动参数和所述姿势参数，得到修正参数，包括：获取所述水下机器人的姿势参数；建立水动力学模型；通过计算流体动力学解算器，求解所述水动力学模型，得到水动力学参数；根据所述姿势参数和所述水动力学参数，得到修正参数。
10.在一些实施例中，所述根据所述姿势参数和所述水动力学参数，得到修正参数，包括：获取姿势参数中的所述深度参数、所述位移参数和所述轨迹参数的偏差值；根据所述偏差值和所述水动力学参数，计算所述修正参数。
11.在一些实施例中，所述根据所述修正参数，调整所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数，包括：根据所述修正参数，得到所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数的偏差值；根据所述航速参数的偏差值，调整所述航速参数；根据所述航向参数的偏差值，调整所述航向参数；根据所述俯仰参数的偏差值，调整所述俯仰参数。
12.第二方面，本技术实施例提供一种基于仿生架构的水下机器人控制装置，包括：获取模块，用于获取所述水下机器人的运动参数，和获取水流场的变化信息；分解模块，用于分解处理所述运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；驱动模块，用于根据所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数，驱动所述水下机器人；调整模块，用于根据所述变化信息得到修正参数，并根据所述修正参数，调整所述航速参数、所述航向参数和所述俯仰参数。
13.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本技术实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制方法。
14.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本技术实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制方法。
15.本技术实施例，通过获取水下机器人的运动参数；分解处理运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；根据航速参数、航向参数和俯仰参数，驱动水下机器人；获取水下机器人的姿势参数，根据运动参数和姿势参数，得到修正参数；根据修正参数，调整航速参数、航向参数和俯仰参数，能动态地调整水下机器人运动姿态，在低速或复杂环境中能抑制紊流影响，提高水下机器人的操纵性和低速运动性能。
16.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
17.本技术的上述和附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为本技术实施例一种基于仿生架构的水下机器人控制方法的流程示意图；
19.图2是图1中步骤s2000的另一实施例的具体实现过程示意图；
20.图3为图1中步骤s3000的另一实施例的具体实现过程示意图；
21.图4为图1中步骤s4000的另一实施例的具体实现过程示意图；
22.图5为图4中仿生二维膜块波动运动过程中的压力分布图；
23.图6为图4中仿生二维膜块波动运动过程中的速度分布图；
24.图7为图4中步骤s4400的另一实施例的具体实现过程示意图；
25.图8为图1中步骤s5000的另一实施例的具体实现过程示意图；
26.图9为本发明实施例一种基于仿生架构的水下机器人的结构示意图；
27.图10是本技术实施例提供的一种基于仿生架构的水下机器人控制装置的结构图；
28.图11是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
30.应了解，在本技术实施例的描述中，如果有描述到“第一”、“第二”等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
31.此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
32.目前国内外的uuv大多采用传统的螺旋桨推进，但是传统螺旋桨推进器的水下航行器在操纵性方面和低速运动方面存在性能不高，且在高速转动时会产生较强的空泡噪声和尾涡。而鱼类的游动具有高效率、低扰动、高机动性、高稳定性等特点，这些特点可为研制高效率、高隐蔽性、高机动性、高稳定性的新型仿生水下航行器提供新的思路。在推进过程中，鳐鱼的身体保持稳定，并通过调整两侧胸鳍的波动参数，使两侧鳍产生不同推力，完成转弯机动.其在低速或复杂环境中具有很高的机动性和低扰动性，并能很好地抑制紊流影响。
33.基于以上，本技术实施例提供一种基于仿生架构的水下机器人控制方法、装置、设备及介质,通过获取水下机器人的运动参数；分解处理运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；根据航速参数、航向参数和俯仰参数，驱动水下机器人；获取水下机器人的姿势参数，根据运动参数和姿势参数，得到修正参数；根据修正参数，调整航速参数、航向参数和俯仰参数，能动态地调整水下机器人运动姿态，在低速或复杂环境中能抑制紊流影响，提高水下机器人的操纵性和低速运动性能。
34.请参见图1，图1示出了本技术实施例提供的一种基于仿生架构的水下机器人控制方法的流程。如图1所示，本技术实施例的基于仿生架构的水下机器人控制方法包括以下步骤：
35.s1000，获取水下机器人的运动参数。
36.可以理解的是，在控制水下机器人运动前，能通过预设的方式对水下机器人的深度控制、点到点控制以及轨迹跟踪控制等复合控制目标进行输入，即输入水下机器人的运动参数。
37.s2000，分解处理运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数。
38.可以理解的是，根据水下机器人运动模型，在水下机器人运动规律的条件下的自
动化解算流程，把水下机器人的运动参数分解成航速参数、航向参数和俯仰参数，以便于控制和调整水下机器人的运动状态。
39.请参见图2，图2示出了上述步骤s2000的另一实施例的具体实现过程示意图。如图2所示，本技术实施例的基于仿生架构的水下机器人控制方法包括以下步骤：
40.s2100，获取运动参数中的深度参数、位移参数和轨迹参数。
41.可以理解的是，根据步骤s1000获取的水下机器人的运动参数，通过深度控制、点到点控制以及轨迹跟踪控制等输入参数，转化为深度参数、位移参数和轨迹参数，以便于转化为能控制水下机器人运动状态的航速参数、航向参数和俯仰参数。
42.s2200，根据比例积分微分控制策略，把深度参数、位移参数和轨迹参数转化为水下机器人的航速参数、航向参数和俯仰参数。
43.可以理解的是，仿生波动推进水下机器人的典型特征就是以波动鳍作为推进器。根据仿生波动推进过程可知，仿生波动推进器的运动描述模型就是要对其运动规律进行形式化表达。建立了基于直纹面的波动鳍参数化描述模型，其运算公式如下所示：
44.p
x
(r,s,t)＝s
[0045][0046][0047]
其中，r为膜块离膜块基线的距离，s为平行于膜块基线方向的距离，t为运转时间。
[0048]
根据以上模型，把深度参数、位移参数和轨迹参数转化为水下机器人的航速参数、航向参数和俯仰参数，便于控制各个鳍条的运动角度，使膜块向水下机器人提供动力。
[0049]
s3000，根据航速参数、航向参数和俯仰参数，驱动水下机器人。
[0050]
可以理解的是，驱动装置在获取航速参数、航向参数和俯仰参数后，根据需求控制各个驱动装置的运转状态，以保证水下机器人的运动状态满足需求。
[0051]
请参见图3，图3示出了上述步骤s3000的另一实施例的具体实现过程示意图。如图3所示，本技术实施例的基于仿生架构的水下机器人控制方法包括以下步骤：
[0052]
s3100，建立膜块的运动模型。
[0053]
可以理解的是，在获取航速参数、航向参数和俯仰参数后，需要引入膜块的质心运动学方程，设定质心速度矢量在载体坐标系ocx1y1z1上表示为根据载体系到地面系的变换矩阵如下所示：
[0054][0055]
同时，引入膜块的绕中心转动的运动学方程，ocx1y1z1的角速度矢量在ocx1y1z1上表示为它与欧拉角变化速率的关系如下公式所示：
[0056]
[0057]
设定水下机器人的质量为m，惯量张量为ic。,在水中运动过程中所受的合外力和力矩在ocx1y1z1中分别表示为如下公式：
[0058][0059][0060]
根据动量定理可得重心动力学方程为如下公式：
[0061][0062]
根据动量矩定可得旋转动力学方程为如下公式：
[0063][0064]
在已知重心受力参数的条件下，通过求解运动学和动力学的12个一阶微分方程可以获得描述水下机器人空间运动的12个运动参数，它们是确定载体重心运动轨迹的位置分量与速度分量以及确定载体转动的姿态角与角速度分量
[0065]
s3200，输入航速参数、航向参数和俯仰参数至运动模型，得到驱动装置的运转参数。
[0066]
可以理解的是，通过航速参数、航向参数和俯仰参数至运动模型，得到驱动装置的运转参数。根据驱动装置的运转参数，控制各个鳍条的运动角度使水下机器人保持稳定，并通过调整两侧膜块的波动参数，使两侧膜块产生不同推力，实现水下机器人完成不同的动作。
[0067]
s3300，根据运转参数，驱动装置驱动鳍条运转。
[0068]
可以理解的是，通过调整驱动装置的振动参数可间接调整鳍条的波动参数，进而可调节膜块产生的推力及大小。通过协调控制两侧膜块的波动运动，水下机器人可以实现多种运动模式，包括但不仅限于前进、后退、转向、旋转、上浮、下潜。通过控制鳍条的运动来实现水下机器人的运动属于现有技术，此处不再赘述。
[0069]
s4000，获取水下机器人的姿势参数，根据运动参数和姿势参数，得到修正参数。
[0070]
可以理解的是，由于水下暗流以及渔网晃动等影响，水下流体非常复杂，如果采用静水时的推进量是非常使水下机器人达到预期位置和朝向，这就必须对水下流体进行分析，根据流体的不同情况改变推进量。
[0071]
请参见图4，图4示出了上述步骤s4000的另一实施例的具体实现过程示意图。如图4所示，本技术实施例的基于仿生架构的水下机器人控制方法包括以下步骤：
[0072]
s4100，获取水下机器人的姿势参数。
[0073]
可以理解的是，在外力的作用下，水下机器人会在运动过程中与预定的运动参数产生误差。为了纠正水下机器人的在运动过程中产生的误差，需要通过水下机器人上的传感器获取当前的姿势参数，包括水下机器人的航速、航向与俯仰角度等参数。
[0074]
s4200，建立水动力学模型。
[0075]
可以理解的是，水动力学模型较难建立数学模型，可引入计算流体动力学
(computational fluid dynamics，cfd)方法进行数值模拟得到数值解。随着高性能计算技术和数值分析算法的发展，cfd处理能力逐渐加强，广泛应用于揭示鱼类游动的流体动力效应，具有优良的可重复性和经济实用性，并成为了理论和实验的有益补充。
[0076]
本技术实施例，设运动全域为ω，t时刻水下机器人的位置及空间角向量分别为ξ(t)和g(t)，仿生波动装置所占域为流体所占域为则有如下公式：
[0077][0078]
可以理解的是，根据martin平面游动的二维动力学模型，结合水流不可压的性质，即得到水动力学模型如下公式所示：
[0079][0080][0081][0082][0083]
其中，u＝[u,v,w]
t
为三维速度矢量，μ＝[μ
x
,μy,μz]
t
为流体运动粘性系数，p为压强，为梯度算子，为梯度平方算子，u0为远场边界速度。上述各式依次为动量连续方程、质量连续方程、远场边界条件和贴体边界条件。
[0084]
s4300，通过计算流体动力学解算器，求解水动力学模型，得到水动力学参数。
[0085]
可以理解的是，水下机器人波动推进数值模拟时，将其置于来流速度为u的水域中，计算域入口边界条件为如下公式：
[0086][0087]
可以理解的是，计算域出口处速度和压力的梯度为零，即水下机器人表面的流速满足无滑移条件，即表面附近流速与此处仿生推进器或水下机器人波动速度相等，如下式所示：
[0088][0089][0090][0091]
可以理解的是，为了能够应用通用cfd解算器来分析膜块的水动力学特性，选取控制容积，引入通用变量φ、广义扩散系数γ和广义源项s
φ
，如下式所示：
[0092]
[0093]
其中，s
x
、sy和sz分别为三个方向上的源项。将仿生波动鳍水动力学模型转化为标准输运方程，式中各项依次为瞬态项(transient term)、对流项(convective term)、扩散项(diffusive term)和源项source term)，如下式所示：
[0094][0095]
可以理解的是，通用cfd解算器采用有限体积法(finite volume method，fvm)等将标准输运方程进行离散化，建立关于通用变量φ的代数方程组，然后通过求解代数方程组得到这些节点值，而计算域内其它位置上的值则根据节点位置上的值来确定，如下式所示：
[0096][0097]
其中，下标表示离散网格序号，上标为时间步序号，n为总网格数。基于离散标准输运方程，研究人员只需设置通用cfd解算器的相关参数(比如扩散系统或者来流速度等)，就可实现对仿生波动推进过程的模拟与分析。
[0098]
可以理解的是，膜块的二维模型可以认为是对波动鳍作切面的基础上进行无厚度假设后得到的理想化模型，假设运动形式为正弦波在波动线上传播，并且没有其它方向的运动，如移动、转动等。其运动规律可假设为正弦行波，建立运动学模型如下：
[0099][0100]
其中，(x,y)为波动线上任意一点在笛卡尔坐标系中的坐标，a为波幅，f为波频，λ为波长。基于上述运动学模型，经过cfd仿真得到仿生二维膜块波动运动过程中的压力及速度分布，具体结果如图5和图6所示。
[0101]
s4400，根据姿势参数和水动力学参数，得到修正参数。
[0102]
可以理解的是，结合姿势参数和水动力学参数，计算出能使水下机器人恢复到与运动参数一致的修正参数。
[0103]
请参见图7，图7示出了上述步骤s4400的另一实施例的具体实现过程示意图。如图7所示，本技术实施例的基于仿生架构的水下机器人控制方法包括以下步骤：
[0104]
s4410，获取姿势参数中的深度参数、位移参数和轨迹参数的偏差值。
[0105]
可以理解的是，通过获取姿势参数中的深度参数、位移参数和轨迹参数的偏差值，便于对水下机器人当前的运动姿态和运动轨迹进行调整，使水下机器人恢复到与运动参数一致的运动姿态和运动轨迹上。
[0106]
s4420，根据偏差值和水动力学参数，计算修正参数。
[0107]
可以理解的是，通过偏差值和上述步骤s4300获取的水动力学参数，就能根据目前的偏差值和水下机器人中膜块的水动力学参数，对偏差值进行修正，以达到恢复水下机器人的运动姿态和运动轨迹的效果。至于如何通过偏差值和水动力学参数计算水下机器人的修正参数属于现有技术，此处不再赘述。
[0108]
s5000，根据修正参数，调整航速参数、航向参数和俯仰参数。
[0109]
可以理解的是，在获取修正参数，需要对水下机器人的航速参数、航向参数和俯仰
参数进行调整，以达到水下机器人回归与运动参数一致的运动姿态和运动轨迹的目的。
[0110]
请参见图8，图8示出了上述步骤s5000的另一实施例的具体实现过程示意图。如图8所示，本技术实施例的基于仿生架构的水下机器人控制方法包括以下步骤：
[0111]
s5100，根据修正参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数的偏差值。
[0112]
可以理解的是，在获取修正参数后，能根据上述步骤s2000中的具体操作，对修正参数进行分解处理，得到航速参数、航向参数和俯仰参数的偏差值。其操作过程如上述步骤一致，此处不再赘述。
[0113]
s5200，根据航速参数的偏差值，调整航速参数。
[0114]
可以理解的是，根据航速参数的偏差值，调整航速参数，使航速参数满足水下机器人的运动参数的需求。示例性的，航速参数的偏差值为正数，则表明当前航速参数过大，则通过调低驱动装置的转速，降低膜块对水下机器人的推力，降低水下机器人的前进速度。
[0115]
s5300，根据航向参数的偏差值，调整航向参数。
[0116]
可以理解的是，根据航向参数的偏差值，调整航向参数，使航向参数满足水下机器人的运动参数的需求。其调整过程与上述步骤s5300一致，此处不再赘述。
[0117]
s5400，根据俯仰参数的偏差值，调整俯仰参数。
[0118]
可以理解的是，根据俯仰参数的偏差值，调整俯仰参数，使俯仰参数满足水下机器人的运动参数的需求。其调整过程与上述步骤s5300一致，此处不再赘述。
[0119]
参见图9，图9是本技术实施例一种基于仿生架构的水下机器人的结构示意图，本技术实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制方法的整个流程中涉及的水下机器人设有鳍条610和与鳍条610相连的驱动装置620，鳍条610覆盖有膜块630。其中，驱动装置620通过驱动多个鳍条610，带动膜块630产生波动，进而带动水下机器人运动。
[0120]
参见图10，图10是本技术实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制装置700的结构示意图，本技术实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制方法的整个流程中涉及基于仿生架构的水下机器人控制装置700中的以下模块：获取模块710、分解模块720、驱动模块730和调整模块740。
[0121]
其中，获取模块710，用于获取水下机器人的运动参数，和获取水流场的变化信息；
[0122]
分解模块720，用于分解处理运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；
[0123]
驱动模块730，用于根据航速参数、航向参数和俯仰参数，驱动水下机器人；
[0124]
调整模块740，用于根据变化信息得到修正参数，并根据修正参数，调整航速参数、航向参数和俯仰参数。
[0125]
需要说明的是，上述装置的模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0126]
图11示出了本技术实施例提供的电子设备800。该电子设备800包括但不限于：
[0127]
存储器801，用于存储程序；
[0128]
处理器802，用于执行存储器801存储的程序，当处理器802执行存储器801存储的程序时，处理器802用于执行上述的基于仿生架构的水下机器人控制。
[0129]
处理器802和存储器801可以通过总线或者其他方式连接。
[0130]
存储器801作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以
及非暂态性计算机可执行程序，如本技术任意实施例描述的基于仿生架构的水下机器人控制方法。处理器802通过运行存储在存储器801中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述的基于仿生架构的水下机器人控制。
[0131]
存储器801可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述的基于仿生架构的水下机器人控制方法。此外，存储器801可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，比如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器801可选包括相对于处理器802远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器802。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0132]
实现上述的基于仿生架构的水下机器人控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器801中，当被一个或者多个处理器802执行时，执行本技术任意实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制方法。
[0133]
本技术实施例还提供了一种存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行上述的基于仿生架构的水下机器人控制方法。
[0134]
在一实施例中，该存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器802执行，比如，被上述电子设备800中的一个处理器802执行，可使得上述一个或多个处理器802执行本技术任意实施例提供的基于仿生架构的水下机器人控制方法。
[0135]
以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0136]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。