一种用于HUD畸变矫正的离线修正系统及方法与流程

技术特征：
1.一种用于hud畸变矫正的离线修正系统，其特征在于，包括控制器、诊断仪、摄像装置、标定物；所述控制器通过usb接口与诊断仪相连，诊断仪通过obd接口与待修正车辆的hud相连，摄像装置与控制器相连。2.如权利要求1所述的一种用于hud畸变矫正的离线修正系统，其特征在于，所述控制器将计算得到的预畸变参数表通过诊断仪传输到hud，用于对投影图像进行校正。3.如权利要求1所述的一种用于hud畸变矫正的离线修正系统，其特征在于，所述标定物，安装在车位的正前方，距离为d，用于接收hud投影图像。4.如权利要求3所述的一种用于hud畸变矫正的离线修正系统，其特征在于，所述摄像装置，采用手持相机，用于拍摄标定物上的hud投影图像并上传到控制器进行处理。5.一种用于hud系统畸变矫正的离线修正方法，其特征在于，具体包括以下步骤：s1：将车辆停放至车位，启动hud畸变矫正离线修正系统，获取hud投影点阵图并上传到控制器；s2：控制器对hud投影点阵图进行提取处理，获取点阵与标定物内角点的像素坐标，若点阵图中的点阵数量与设定值相等，则计算计算相机外参，并执行s3.，若不相等，则再次获取hud投影点阵图；s3：计算hud投影点阵图中心点的三维坐标，并与设计值进行比较，获得偏移量,再根据偏移量调整hud投影位置；s4：调整hud投影位置后，根据hud中原始图像与hud投影点阵图的映射关系进行畸变修正，并将修正参数传入至hud。6.如权利要求5所述的一种用于hud系统畸变矫正的离线修正方法，其特征在于，所述s1中，hud畸变矫正离线修正系统启动后，控制器通过诊断仪向车辆的hud发送控制信号，使hud投影图像到标定物，再用摄像装置对标定物进行拍摄，从而获取标定物上的hud投影点阵图。7.如权利要求5所述的一种用于hud系统畸变矫正的离线修正方法，其特征在于，所述s3包括：s3-1：摄像装置的投影模型：公式(1)中，u、v表示hud投影点阵图中心点像素坐标；k是内参矩阵，r和t分别是相机坐标系与世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，表示hud投影点阵图中心点在世界坐标系下的三维坐标；m1、m2、m3共同构成m矩阵，m矩阵是三维空间点到二维成像平面的映射变换矩阵，通过像机标定得到，这个矩阵是三行四列，m1、m2和m3分别代表m矩阵的第一行、第二行和第三行。s3-2：将三维坐标(x
w
,y
w
,z
w
)与设计值(x,y,z)进行比较，得到偏移量d：
s3-3：根据偏移量d，控制器通过诊断仪向hud发送调节指令，调节hud的位置，从而修正hud投影位置。8.如权利要求5所述的一种用于hud系统畸变矫正的离线修正方法，其特征在于，所述s4包括：s4-1：建立原始图像与hud投影点阵图的映射关系f；hud投影点阵图中一点p
i
(x
i
,y
i
,z
i
),i＝1,2,
…
n，在原始图像对应的特征点为u
i
(u
i
,v
i
),i＝1,2,
…
n，则映射关系f满足：u
i
＝f(p
i
) (i＝1,2,
…
n)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(4)即：s4-2：根据上述映射关系f，依次遍历hud投影点阵图的像素点，建立hud投影点阵图与原始图像的预畸变参数表，并将预畸变参数表写入hud，hud将根据预畸变参数表投影图像，实现畸变修正。

技术总结
本发明公开一种用于HUD畸变矫正的离线修正系统及方法，包括控制器、诊断仪、摄像装置、标定物；所述控制器通过USB接口与诊断仪相连，诊断仪通过OBD接口与待修正车辆的HUD相连，摄像装置与控制器相连。本发明通过诊断仪和控制器对HUD的投影位置和畸变进行离线自动矫正，改善HUD的成像效果，同时不需要安装其他设备，降低了标定难度，从而节约了时间和成本，提高了标定效率。了标定效率。了标定效率。


技术研发人员：周中奎 王强 宋桂林 谢林春 罗啟飞
受保护的技术使用者：重庆利龙中宝智能技术有限公司
技术研发日：2022.08.10
技术公布日：2022/11/15