一种扫地机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人。


背景技术：

2.扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘机、机器人吸尘机等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。扫地机器人清扫地面一般采用刷扫和抽真空两种模式，最终将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面的清扫功能。
3.然而，现有的扫地机器人的功能是以扫地清洁为主，在不进行清扫时，只能进行充电或待机，功能相对单一。


技术实现要素：

4.本技术主要解决的技术问题是提供一种扫地机器人，能够解决现有技术中的扫地机器人存在功能单一的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种扫地机器人。所述扫地机器人包括机器人本体、以及设于所述机器人本体上的投影机和第一驱动机构，所述第一驱动机构被配置为能够驱动所述投影机相对于所述机器人本体运动；
6.所述机器人本体上设有凹槽，所述投影机至少部分嵌设于所述凹槽中；所述投影机的表面设置有透光区，所述投影机发出的光线可经由所述透光区投射至预定区域，以及外部光线可经由所述透光区照射至所述投影机的入光面。
7.其中，所述透光区所在平面与所述凹槽的底面所在平面平行或相交。
8.其中，所述第一驱动机构包括第一电机和第一滚轮，所述第一滚轮套设于所述第一电机的输出轴上；所述第一电机的输出轴连接于所述投影机，所述第一电机驱动所述投影机相对于所述机器人本体运动。
9.其中，所述投影机包括壳体、第一识别摄像头和投影镜头，所述壳体围设形成用于收容所所述第一识别摄像头和所述投影镜头的收容空间，所述壳体上设置有透光区；
10.所述第一识别摄像头的入光面与所述透光区相对应以用于接收外部光线，所述投影镜头的出光面与所述透光区相对应。
11.其中，所述投影机还包括防尘盖，所述防尘盖盖设于所述透光区上并与所述壳体连接。
12.其中，所述扫地机器人还包括设于所述投影机上的擦拭机构，所述擦拭机构包括：第二驱动机构，设于所述壳体上，且位于所述防尘盖的一侧；
13.擦拭条固定器，连接于所述第二驱动机构，并可在所述第二驱动机构的驱动下相对于所述防尘盖进行往复运动；
14.擦拭条，设于所述擦拭条固定器靠近所述防尘盖的一侧，并可随所述擦拭条固定器同步进行往复运动以擦拭所述防尘盖。
15.其中，所述第二驱动机构包括设于所述壳体上的第二电机和轴杆、套设于所述轴杆上的第二滚轮、以及连接所述第二电机和所述第二滚轮的皮带；其中，所述第二电机和所述轴杆设于所述防尘盖的相对两侧，所述擦拭条固定器与所述皮带连接。
16.其中，所述扫地机器人还包括设于所述凹槽底壁上的擦拭机构，所述擦拭机构包括：
17.第二驱动机构，设于所述凹槽底壁上，且位于所述防尘盖的一侧；
18.擦拭条固定器，连接于所述第二驱动机构，并可在所述第二驱动机构的驱动下相对于所述防尘盖进行往复运动；
19.擦拭条，设于所述擦拭条固定器靠近所述防尘盖的一侧，并可随所述擦拭条固定器同步进行往复运动以擦拭所述防尘盖。
20.其中，所述第二驱动机构包括设于所述凹槽底壁上的第二电机和轴杆、套设于所述轴杆上的第二滚轮、以及连接所述第二电机和所述第二滚轮的皮带；其中，所述第二电机和所述轴杆设于所述防尘盖的相对两侧，所述擦拭条固定器与所述皮带连接。
21.其中，所述扫地机器人还包括第二识别摄像头，所述第二识别摄像头嵌设在所述机器人本体上，所述第二识别摄像头拍摄方向朝向所述机器人的前进方向。
22.本技术的有益效果是：通过在机器人本体上设置投影机和第一驱动机构，使投影机能够在第一驱动机构驱动下相对于扫地机器人运动，进而可以改变投影机的投射区域，丰富了扫地机器人的功能，改善了扫地机器人功能性单一的问题，增加了扫地机器人的使用场景。另外，通过在机器人本体上设置凹槽，且投影机可以针对不同的使用场景部分或者完全嵌设于凹槽中，以提升扫地机器人使用时的多样性。可以理解的，当扫地机器人处于待机状态时，可以设置投影机完全嵌设于凹槽中，以提升扫地机器人的外观表现力。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1是本技术一些实施例中的扫地机器人的结构示意图；
25.图2是图1实施例中扫地机器人的一工作状态示意图；
26.图3是图1实施例中扫地机器人的另一工作状态示意图；
27.图4是本技术另一些实施例中的扫地机器人的结构示意图；
28.图5是图4实施例中扫地机器人的一工作状态示意图；
29.图6是本技术另一些实施例中的扫地机器人的结构示意图；
30.图7是本技术另一些实施例中的扫地机器人的结构示意图；
31.图8是本技术另一些实施例中的扫地机器人的一截面结构示意图；
32.图9是本技术另一些实施例中的扫地机器人的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术附图和实施例，
对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护范围。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.需要说明，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其对相对重要性的隐含指明所示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互组合，但必须是本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现互相矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不再本技术要求的保护范围之内。
35.请参阅图1至图3，图1是本技术一些实施例中的扫地机器人100的结构示意图，图2是图1实施例中扫地机器人100的一工作状态示意图，图3是图1实施例中扫地机器人100的另一工作状态示意图。扫地机器人100大致包括机器人本体12、以及设于机器人本体12上的投影机14和第一驱动机构16。其中，扫地机器人100可以呈圆盘形，也可以呈其他形状，例如方形或其他多边形等，在此不进行限定。第一驱动机构16被配置为能够驱动投影机14相对于机器人本体12运动，以改变投影机14的投射区域。在一实施例中，机器人本体12上设有凹槽22，投影机14至少部分嵌设于凹槽22中，且该投影机14可以将图像或视频投射到预定区域。具体而言，投影机14具有透光区，投影机14内部光源发出的光线可经由投影机14的透光区投射至预定区域以显示图像或者视频，同时，外部光线也可经由投影机14的透光区被摄入至投影机14中以进行光线采集，即外部光线可经由透光区照射至投影机14的入光面。
36.在一实施例中，当投影机14的透光区所在平面与凹槽22的底面之间呈第一角度时，投影机14可以将图像或视频投射到第一投影区。如图2所示，投影机14相对于机器人本体12呈站立状态，即投影机14部分嵌设于凹槽22中。此时，投影机14发出的光线可经由透光区投射至地面，即在此情形下，第一角度大致为90
°
左右。
37.当投影机14的透光区的所在平面与凹槽22的底面之间呈第二角度时，投影机14可以将图像或视频投射到第二投影区。如图3所示，投影机14相对于机器人本体12呈嵌入式状态，即投影机14几乎完全嵌入凹槽22中，此时，投影机14发出的光线可经由透光区投射至墙面，即在此情形下，第二角度大致为0
°
左右。其中，投影机可以在墙面或任何可以显示画面的平面上投影出一些字画或背景图；当主人需要娱乐时，投影机可以投射出娱乐界面，可以供应主人各种娱乐效果。
38.可以理解的，由于投影机14发出的光线可以与透光区所在平面之间呈一定角度，以使得投影机14发出的光线可以经由透光区投射至预定区域(例如第一投影区或者第二投影区)。其中，投影机14发出的光线与透过区所在平面之间的角度可以通过投影机14内部相应结构进行调整，关于此部分结构在本领域技术人员的理解范围内，故此不进行赘述。同理，基于投影机14发出的光线与透光区所在平面之间的角度可调，投影机14的透光区所在平面与凹槽22的底面之间的角度呈现出一定的可变性，即第一角度可以为60
°‑
120
°
，第二角度可以为-30
°‑
30
°
换言之，透光区所在平面与凹槽22的底面所在平面可以平行或者相交。
39.本技术实施例提供的扫地机器人100，通过将投影机14至少部分嵌入机器人本体
12中，并通过第一驱动机构16改变投影机14的投射区域，使得扫地机器人100不仅具有清扫功能，还能够实现多种娱乐功能，进而丰富扫地机器人100的功能。此外，投影机14至少部分嵌设于凹槽22中，当扫地机器人100执行清扫功能时，投影机14呈站立状态；当扫地机器人100执行娱乐功能时，投影机14嵌入凹槽22中，且投影机14的出光面与机器人本体12的外观面大体上相适配，以保持扫地机器人100外观一致性即维持扫地机器人100表面相对简洁。可以理解的，扫地机器人100在执行清扫和娱乐功能时，投影机14可以呈现出不同的形态，可以进一步丰富扫地机器人100的形态多样性。另外值得说明的是，当扫地机器人100处于待机状态时，投影机14可以完全嵌设于凹槽22中，此时投影机14的透光区所在平面与凹槽22底面之间的夹角大致为0
°
，即扫地机器人100表面几乎平整，保持了扫地机器人100外观的一致性，进而提升了扫地机器人100的外观表现力。
40.请继续参阅图1，第一驱动机构16可以嵌设于机器人本体12中，或者还可以设于机器人本体12的表面。第一驱动机构16大致包括第一电机64和第一滚轮62，第一电机64被配置为用于提供投影机14运动的驱动力，第一滚轮62被配置为用于引导或者带动投影机14运动。
41.在一实施例中，第一电机64的输出轴连接于投影机14，第一滚轮62套设在第一电机64的输出轴上。第一电机64能够驱动投影机14相对于机器人本体12运动，从而改变投影机14的投影区域。其中，第一滚轮62可以套设在第一电机64的输出轴上并与投影机14连接，当第一电机64驱动第一滚轮62转动时，第一滚轮62可以带动投影机14相对于机器人本体12运动。当然，在其他实施方式中，第一滚轮62仅套设在第一电机64的输出轴上，如图1所示，第一滚轮62可以设有两个，两个第一滚轮62分别设于投影机14的相对两侧，以在第一电机64带动投影机14运动时可以避免出现晃动现象，即保证投影机14运动的稳定性。基于此，第一滚轮62可以是一个或者多个。
42.第一驱动机构16结构简单，并且可以嵌设在机器人本体12中。在保证驱动投影机14正常运动的同时，尽可能的减少了零部件的使用，降低了加工成本；另外，嵌设的方式可以保持扫地机器人100外观一致性，即可以维持扫地机器人100的外观面相对简洁。
43.请继续参阅图1，投影机14大致包括壳体40、第一识别摄像头42和投影镜头44，壳体40围设形成用于收容第一识别摄像头42和投影镜头44的收容空间。其中，壳体40上设置有透光区，第一识别摄像头42的入光面与透光区相对应，投影镜头44的出光面与透光区相对应。
44.具体而言，外部光线可经由透光区入射至第一识别摄像头42的入光面，投影镜头44发出的光线可经由该透光区投射至预定区域。扫地机器人100在清扫时，投影镜头44通过透光区向地面发射光线，第一识别摄像头42通过透光区接收地面上的反射光线，扫地机器人100通过将清扫前设置的白场光线数据与第一识别摄像头42接收到的反射光线进行对比分析，从而判断地面的脏污程度，并进行清扫。
45.在一应用场景中，当扫地机器人100进行扫地工作前，第一识别摄像头42会通过投影机14投射出白场光线，采集干净地面的数据。当扫地机器人100进行扫地工作时，投影机14可以投影出不同颜色的光线，照亮扫地机器人100前端地面，第一识别摄像头42采集地面的反射光线，扫地机器人100通过对比当前反射光与清扫前采集的白场光线之间的差异，判断当前地面的脏污情况，调整扫地机器人100的打扫模式，以便于扫地机器人100可以执行
相应地清扫功能。
46.透光区可以为一个区域或两个区域，在此不做限定。需要说明的是，透光区可以将光线从投影机14投射到投影机14以外的区域，透光区可以由可透光的板状材料覆盖，也可以是镂空的。例如，透光区为一个区域，第一识别摄像头42从透光区接收外部光线，投影镜头44从透光区投射光线；或者透光区有两个区域，分为第一透光区和第二透光区，第一透光区和第二透光区设置在壳体40上且分别与第一识别摄像头42和投影镜头44相对应，第一识别摄像头42经由第一透光区接收外部光线，投影镜头44发出的光线经由第二透光区进行投射。
47.进一步地，第一电机64的输出轴可以与壳体40相连接，以驱动投影机14相对于机器人本体12运动，从而改变投影机14的投影区域。当然，在其他实施方式中，第一电机64的输出轴可以借由第一滚轮62实现与壳体40的驱动连接，即第一滚轮62套设在第一电机64的输出轴上，并与壳体40连接。当第一电机64驱动第一滚轮62转动时，第一滚轮62可以带动投影机14相对于机器人本体12运动。
48.在一实施方式中，投影机14还可以包括盖设于透光区上的防尘盖46，防尘盖46设于壳体40的一侧并与壳体40连接。防尘盖46可对第一识别摄像头42和投影镜头44起到一定的防护作用。其中，防尘盖46可以采用可透光材质制成，例如，可以是采用玻璃或塑料材质制成。
49.扫地机器人100在清扫过程中会产生静电吸附作用并吸附一定的粉尘颗粒等微小物体，通过将防尘盖46盖设于壳体40上，可以阻挡粉尘颗粒等微小物体进而壳体40内，进而避免附着于第一识别摄像头42和投影镜头44上，以对第一识别摄像头42和投影镜头44起到一定的保护作用，从而可以保证扫地机器人100的投影效果以及清扫效果。
50.请参阅图4和图5，图4是本技术另一些实施例中的扫地机器人200的结构示意图，图5是图4实施例中扫地机器人200的一工作状态示意图。扫地机器人200大致包括机器人本体12、以及设于机器人本体12上的投影机14和第一驱动机构16。其中，第一驱动机构16被配置为能够驱动投影机14相对于机器人本体12运动，以改变投影机14的投射区域。在一实施方式中，机器人本体12的表面设有凹槽22，投影机14至少部分嵌设于凹槽22中，且该投影机14可以将图像或视频投射到预定区域。具体而言，投影机14具有透光区，投影机14内部光源发出的光线可经由透光区投射至预定区域以显示图像或者视频，同时，外部光线也可经由透光区射入投影机14中以进行光线采集。
51.可以理解的，图4和图5实施例中扫地机器人200与前述实施例中扫地机器人100的区别在于：投影机14发出的光线与透光区所在平面之间的角度相较于前述实施例中有一定的差异。
52.具体而言，如图4所示，当投影机14相对于机器人本体12呈站立状态，即投影机14部分嵌设于凹槽22时，此时，投影机14发出的光线可经由透光区投射至墙面，即在此情形下，第二角度大致为85
°‑
95
°
。例如，第二角度可以为85
°
、87
°
、90
°
、93
°
或95
°
等。其中，投影机14可以在墙面或任何可以显示画面的平面上投影出一些字画或背景图；当主人需要娱乐时，投影机可以投射出娱乐界面，可以供应主人各种娱乐效果。
53.如图5所示，当投影机14相对于机器人本体12呈嵌入式状态，即投影机14几乎完全嵌入凹槽22时。此时，投影机14发出的光线可经由透光区投射至地面，即在此情形下，第一
角度大致为0
°
左右。与此同时，机器人本体12对应于透光区的位置可供光线透过，例如，可以在机器人本体12对应于透过区的位置开设透光孔或者设置透明结构等。第一识别摄像头42可以通过透光区接收地面的反射光线，投影镜头44发出的光线可以经由透光区投射到地面上。第一识别摄像头42在清扫前会通过投影机14投射出白场光线，采集干净地面的数据。当扫地机器人200进行扫地工作时，投影机14可以投影出不同颜色的光线，照亮扫地机器人200前端地面，第一识别摄像头42采集地面的反射光线，投影机200通过对比当前反射光与清扫前采集的白场光线之间的差异，判断当前地面的脏污情况，调整扫地机器人200的打扫模式，以便于扫地机器人200可以执行相应地清扫功能。
54.在图4和图5实施例中，扫地机器人200在清扫模式时，投影机14呈嵌入式状态；在娱乐模式时，投影机14呈站立式状态。在图2和图3实施例中，扫地机器人200在清扫模式时，投影机14呈站立式状态；在娱乐模式时，投影机14呈嵌入式状态。可以理解的，上述两个实施例中所表现出来的不同工作状态一方面基于投影机14发出的光线与透光区所在平面之间的角度差异，另一方面还基于投影机的运动方向影响。
55.具体而言，在图2和图3实施例中，扫地机器人100由清扫模式向娱乐模式转换时，投影机14由站立式状态转换为嵌入式状态，此时，投影机14沿图2所示的逆时针方向f1运动至图3所示状态。在图4和图5实施例中，扫地机器人100由娱乐模式向清扫模式转换时，投影机14由站立式状态转换为嵌入式状态，此时，投影机14沿图4所示的顺时针方向f2运动至图5所示状态。
56.请参阅图6，图6是本技术另一些实施例中投影机14的结构示意图。投影机14大致包括：壳体40、第一识别摄像头42、投影镜头44和防尘盖46，壳体40围设形成用于收容第一识别摄像头42和投影镜头44的收容空间。防尘盖46盖设于壳体40上，并可对第一识别摄像头42和投影镜头44起到一定的防护作用。
57.可以理解的，图6实施例中扫地机器人300与前述实施例中扫地机器人100的区别在于：扫地机器人300还可以包括擦拭机构18。擦拭机构18设置在投影机14上，且被配置为能够清除防尘盖46表面的粉尘颗粒等微小物质。其中，擦拭机构18大致包括：第二驱动机构80、擦拭条固定器82和擦拭条84。第二驱动机构80能够驱动擦拭条固定器82相对于防尘盖46进行往复运动。擦拭条84固定在擦拭条固定器82上，并可与防尘盖46接触连接。在擦拭条固定器82相对于防尘盖46进行往复运动的过程中，擦拭条84与防尘盖46的表面接触并可相对于防尘盖46进行同步往复运动，进而可以清除防尘盖46表面的粉尘颗粒等微小物质。可以理解的，擦拭条84的尺寸不小于防尘盖46的尺寸且可拆卸以便于替换。
58.扫地机器人300在清扫过程中会产生静电吸附作用并吸附一定的粉尘颗粒等微小物体，擦拭机构18的设置可以使防尘盖46在投影或清扫时保持表面干净，从而可保证扫地机器人300的投影效果以及清扫效果。
59.请继续参阅图6，第二驱动机构80大致包括第二电机801、轴杆802、第二滚轮803和皮带804。第二电机801和轴杆802设置在壳体40上，并设置在防尘盖46的相对两侧且第二电机801和轴杆802之间的间距大于防尘盖46的长度或宽度，间距大小取决于擦拭机构的擦拭方向，可适当调整。其中，轴杆802可与壳体40的表面间隔设置。第二滚轮803套设在轴杆802上，皮带804套设在第二电机801输出轴和第二滚轮803上，皮带804与防尘盖46的边缘垂直或平行。当然，在其他实施方式中，如图6所示，第二滚轮803可以设为2个，皮带804也同时设
为2条。两个第二滚轮803间隔套设在轴杆802上，一条皮带804套设在第二电机801输出轴和其中一个第二滚轮803上，另一条皮带804套设在第二电机801输出轴上和另外一个第二滚轮803上，两条皮带804平行设置并保持一定间距，擦拭条固定器82固定连接在两条皮带804上。基于此，第二滚轮803可以是一个或多个，相对应的皮带804可以是一条或多条，第二滚轮803和皮带804的数量相同且一一对应设置。
60.擦拭条固定器82与皮带804固定连接，擦拭条固定器82大致呈板状结构件、条状结构件或者其他具有一定硬度的硬质结构件。擦拭条84设于擦拭条固定器82靠近防尘盖46的一侧，并可与防尘盖46相接触，其中，擦拭条84一般采用诸如泡棉、纤维布、柔性胶体等较柔软的材质制成，以避免与防尘盖46硬接触从而刮花防尘盖46。第二电机801能够驱动皮带804沿相反的方向转动，从而驱动擦拭条固定器82能够相对应防尘盖46进行往复运动，进而带动擦拭条84可以在防尘盖46上完成往复擦拭的运动，以清除防尘盖46表面的灰尘等。
61.请参阅图7和图8，图7是本技术另一些实施例中的扫地机器人400的结构示意图，图8是图7实施例中扫地机器人400的一截面结构示意图，扫地机器人400大致包括机器人本体12、以及设于机器人本体12上的投影机14和第一驱动机构16。其中，第一驱动机构16被配置为能够驱动投影机14相对于机器人本体12运动。
62.可以理解的，图7实施例中扫地机器人400与前述实施例中扫地机器人100的区别在于：扫地机器人400还可以包括擦拭机构18。擦拭机构18设于凹槽22的底壁上，被配置为能够清除防尘盖46表面的粉尘颗粒等微小物质。其中，擦拭机构18大致包括：第二驱动机构80、擦拭条固定器82和擦拭条84。第二驱动机构80能够驱动擦拭条固定器82相对于防尘盖46进行往复运动。擦拭条84固定在擦拭条固定器82上，并可与防尘盖46接触连接。在擦拭条固定器82相对于防尘盖46进行往复运动的过程中，擦拭条84与防尘盖46的表面接触并可相对于防尘盖46进行同步往复运动，进而可以清除防尘盖46表面的粉尘颗粒等微小物质。可以理解的，擦拭条84的尺寸不小于防尘盖46的尺寸且可拆卸以便于替换。
63.请继续参阅图8，第二驱动机构80大致包括第二电机801、轴杆802、第二滚轮803和皮带804。第二电机801和轴杆802设置在凹槽22的底壁上，第二电机801和轴杆802之间的间距大于防尘盖46的长度或宽度，间距大小取决于擦拭机构的擦拭方向，可适当调整。第二滚轮803套设在轴杆802上，皮带804套设在第二电机801输出轴和第二滚轮803上，皮带804与防尘盖46的边缘垂直或平行。当然，在其他实施方式中，如图6所示，第二滚轮803可以设为2个，皮带804也同时设为2条。两个第二滚轮803套设在轴杆802上，一条皮带804套设在第二电机801输出轴和其中一个第二滚轮803上，另一条皮带804套设在第二电机801输出轴上和另外一个第二滚轮803上，两条皮带804平行设置并保持一定间隔，擦拭条固定器82固定连接在两条皮带804上。基于此，第二滚轮803可以是一个或多个，相对应皮带804可以是一条或多条，第二滚轮803和皮带804的数量相同且一一对应设置。
64.擦拭条固定器82与皮带804固定连接，擦拭条固定器82大致呈板状结构件、条状结构件或者其他具有一定硬度的硬质结构件。擦拭条84设于擦拭条固定器82靠近防尘盖46的一侧，并可与防尘盖46相接触，其中，擦拭条84一般采用诸如泡棉、纤维布、柔性胶体等较柔软的材质制成，以避免与防尘盖46硬接触从而刮花防尘盖46。第二电机801能够驱动皮带804沿相反的方向转动，从而驱动擦拭条固定器82能够相对应防尘盖46进行往复运动，进而带动擦拭条84可以在防尘盖46上完成往复擦拭的运动，以清除防尘盖46表面的灰尘等。
65.可以理解的，在本实施例中，当投影机14收容于或者完全嵌设于凹槽22时，投影机14的透光区临近凹槽22的底壁设置，且投影机14发出的光线可透过凹槽22的底壁射出。进一步地，将擦拭机构18设置在凹槽22的底壁上，并可以用于对防尘盖46的进行清洁，同时也保证了扫地机器人本体12表面相对平整，使扫机器人500的外观相对简洁。
66.请参阅图9，图9是本技术另一些实施例中的扫地机器人500的结构示意图，扫地机器人500大致包括机器人本体12、以及设于机器人本体12上的投影机14和第一驱动机构16。其中，第一驱动机构16被配置为能够驱动投影机14相对于机器人本体12运动。
67.可以理解的，图9实施例中扫地机器人500与前述实施例中扫地机器人100的区别在于：扫地机器人500还可以包括第二识别摄像头20。
68.第二识别摄像头20嵌设在机器人本体12上，被配置为能够识别扫地机器人500的前方物体障碍物，用来调整投影机14的状态，以规避扫地机器人500与障碍物碰撞的风险。其中，第二识别摄像头20的拍摄方向朝向扫地机器人500的前进方向。
69.扫地机器人500在清扫过程中会遇到多种不同类型的障碍物，需要说明的是，障碍物是区别于清扫垃圾的物体，不能被扫地机器人500清扫。在一实施方式中，第二识别摄像头20可以通过反射光来判断扫地机器人500前进方向上的障碍物的大小和离地距离以及扫地机器人500和障碍物之间的距离。当障碍物与地面接触，即障碍物的离地距离为0时，扫地机器人500会绕开障碍物进行清扫。
70.当障碍物与地面不接触时，扫地机器人会根据障碍物的离地距离做出不同的判断。具体可参考下述实施例的描述：
71.在一实施方式中，当投影机14处于嵌入式状态时，扫地机器人500接近障碍物，若障碍物的离地距离小于扫地机器人500的高度，扫地机器人500绕开障碍物区域进行打扫。
72.在一实施方式中，当投影机14处于嵌入式状态时，扫地机器人500接近障碍物，若障碍物的离地距离大于扫地机器人500的高度时，扫地机器人500进入障碍物区域进行打扫。
73.在一实施方式中，当投影机14处于站立状态时，扫地机器人500接近障碍物，若障碍物的离地距离小于扫地机器人500的高度时，扫地机器人500绕开障碍物区域进行打扫。可以理解的，此处的高度可以包括投影机14站立时相对于地面的高度。
74.在一实施方式中，当投影机14处于站立状态时，扫地机器人500接近障碍物，若障碍物的离地空间大于扫地机器人500和处于站立状态的投影机14的总高度，扫地机器人500进入障碍物区域进行打扫。
75.通过添加第二识别摄像头20接收扫地器机器人500前方反射光，扫地机器人500可以判断前方障碍物的离地距离，进而可以调节投影机14的状态，使扫地机器人500针对离地距离不同的障碍物做出不同的操作，例如调整投影机的状态，以使扫地机器人500可以进入离地距离大于扫地机器人500高度且离地距离小于扫地机器人500和处于站立状态下的投影机14的总高度的障碍物下方进行清扫，增强了扫地机器人500的通过性，扩大了扫地机器人500的清洁区域。
76.综上所述，通过在机器人本体上设置投影机和第一驱动机构，使投影机能够在第一驱动机构驱动下相对于扫地机器人运动，进而可以改变投影机的投射区域，当扫地机器人投射至房间墙面等区域时，投影机可以投射出图像或视频，使扫地机器人具有渲染房间
和为主人提供娱乐的功能；当扫地机器人投射区域至地面区域时，投影机可以通过第一识别摄像头采集地面的反射光，扫地机器人通过对比当前反射光线与清扫前采集的白场光线之间的差异，判断当前地面的脏污情况，调整扫地机器人的打扫模式。可以理解的，投影机第一可以使扫地机器人渲染房间和为主人提供娱乐；第二可以协助扫地机器人更有效的进行清扫。也就是说，设置投影机于扫地机器人中丰富了扫地机器人的功能，改善了扫地机器人功能性单一的问题，增加了扫地机器人的使用场景。另外，通过在机器人本体上设置凹槽，且投影机可以针对不同的使用场景部分或者完全嵌设于凹槽中，以提升扫地机器人使用时的多样性。可以理解的，当扫地机器人处于待机状态时，投影机14可以完全嵌设于凹槽22中，此时投影机14的透光区所在平面与凹槽22底面之间的夹角大致为0
°
，即扫地机器人100表面几乎平整，保持了扫地机器人100外观的一致性，进而提升扫地机器人的外观表现力。
77.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。