一种露天矿山道路轨迹线栅格化方法和装置与流程

1.本技术涉及到露天矿山运输道路拓扑关系构建领域，具体而言，涉及一种露天矿山道路轨迹线栅格化方法和装置。


背景技术：

2.露天矿山道路模型和拓扑关系是矿山信息化建设、智能化调度和无人化驾驶的重要基础，构建矿山道路几何模型的方法可分为直接法和间接法，直接法包括利用全站仪、rtk等测量工具，在矿山道路上每隔一段距离测量出一个点，进而构建出矿山道路几何模型，面对实时变化的露天矿山道路，直接法的不足在于，构建周期长，工作量大；间接法是指，露天矿山使用卡车运输时，安装在卡车上的gps可实时采集卡车的位置信息，进而利用gps轨迹线通过算法构建出矿山道路几何模型，间接法面临的问题是，卡车gps轨迹点精度较低，同时断断续续可能存在gps轨迹点漂移、丢失等现象，从而导致间接法构建的道路不准确，及拓扑关系错误。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种露天矿山道路轨迹线栅格化方法和装置，以至少解决现有技术中构建露天矿山道路模型中所存在问题。
4.根据本技术的一个方面，提供了一种露天矿山道路轨迹线栅格化方法，包括：获取多条道路轨迹线，其中，所述多条道路轨迹线中的每一条轨迹线均是不同的车辆在一段时间内的基于卫星定位的轨迹点按照采集时间顺序连接而成的线段，每个轨迹点具有空间坐标和采集时间属性；根据轨迹点之间的时间属性和位置属性对每条道路轨迹线进行去噪处理，其中，所述去噪处理为删除不满足预定条件的轨迹点之间的道路；对去噪处理后所述多条道路轨迹线进行中心化处理；根据中心化处理后所述多条道路轨迹线上的所有轨迹点的坐标值计算多条道路轨迹线的非坐标轴平行的最小外包矩形；根据所述非坐标轴平行的最小外包矩形和预先配置的分辨率得到栅格图像上的像素点；从所有像素点中获取预定像素点，其中，判断道路轨迹线所经过的像素点，如果所述多条道路轨迹线中经过某个像素点次数大于可信度，在该像素点为预定像素点；所述可信度用于指示经过像素点的次数的阈值，所述可信度为预先配置的；将所有预定像素点显示为露天矿山道路。
5.根据本技术的另一个方面，还提供了一种露天矿山道路轨迹线栅格化装置，包括：第一获取模块，用于获取多条道路轨迹线，其中，所述多条道路轨迹线中的每一条轨迹线均是不同的车辆在一段时间内的基于卫星定位的轨迹点按照采集时间顺序连接而成的线段，每个轨迹点具有空间坐标和采集时间属性；去噪模块，用于根据轨迹点之间的时间属性和位置属性对每条道路轨迹线进行去噪处理，其中，所述去噪处理为删除不满足预定条件的轨迹点之间的道路；中心化模块，用于对去噪处理后所述多条道路轨迹线进行中心化处理；第二获取模块，用于获取进行中心化处理后所述多条道路轨迹线的非坐标轴平行的最小外包矩形；像素点模块，用于根据所述非坐标轴平行的最小外包矩形和预先配置的分辨率得
到栅格图像上的像素点；第三获取模块，用于从所有像素点中获取预定像素点，其中，判断道路轨迹线所经过的像素点，如果所述多条道路轨迹线中经过某个像素点次数大于可信度，在该像素点为预定像素点；所述可信度用于指示经过像素点的次数的阈值，所述可信度为预先配置的；处理模块，用于将所有预定像素点显示为露天矿山道路。
6.在本技术实施例中，采用了获取多条道路轨迹线，其中，获取多条道路轨迹线，其中，所述多条道路轨迹线中的每一条轨迹线均是不同的车辆在一段时间内的基于卫星定位的轨迹点按照采集时间顺序连接而成的线段，每个轨迹点具有空间坐标和采集时间属性；根据轨迹点之间的时间属性和位置属性对每条道路轨迹线进行去噪处理，其中，所述去噪处理为删除不满足预定条件的轨迹点之间的道路；对去噪处理后所述多条道路轨迹线进行中心化处理；根据中心化处理后所述多条道路轨迹线上的所有轨迹点的坐标值计算多条道路轨迹线的非坐标轴平行的最小外包矩形；根据所述非坐标轴平行的最小外包矩形和预先配置的分辨率得到栅格图像上的像素点；从所有像素点中获取预定像素点，其中，判断道路轨迹线所经过的像素点，如果所述多条道路轨迹线中经过某个像素点次数大于可信度，在该像素点为预定像素点；所述可信度用于指示经过像素点的次数的阈值，所述可信度为预先配置的；将所有预定像素点显示为露天矿山道路。本技术自动化程度高、实时性高，减少了矿山技术人员测量的工作量，结合露天矿山道路驾驶规则对轨迹线中心化处理，提高了道路构建的精度，同时有效地解决了通过gps轨迹线构建道路存在的gps轨迹点漂移、丢失问题。
附图说明
7.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
8.图1为本技术具体实施方式中露天矿山道路轨迹线栅格化方法的流程图；
9.图2为本技术具体实施方式中露天矿山道路轨迹线的示意图；
10.图3为本技术具体实施方式中根据时间差对道路轨迹线去噪的示意图；
11.图4为本技术具体实施方式中根据距离差对道路轨迹线去噪的示意图；
12.图5为本技术具体实施方式中根据角度差对道路轨迹线去噪的示意图；
13.图6为本技术具体实施方式中根据弦高比差对道路轨迹线去噪的示意图；
14.图7是根据本技术实施例的道路轨迹线起点中心化的示意图；
15.图8为本技术具体实施方式中构建的栅格道路示意图。
具体实施方式
16.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
17.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
18.在本实施例中提供了一种露天矿山道路轨迹线栅格化方法，该方法包括如下步骤：
19.步骤s802，获取多条道路轨迹线，其中，所述多条道路轨迹线中的每一条轨迹线均是不同的车辆在一段时间内的基于卫星定位的轨迹点按照采集时间顺序连接而成的线段，每个轨迹点具有空间坐标和采集时间属性。
20.步骤s804，根据轨迹点之间的时间属性和位置属性对每条道路轨迹线进行去噪处理，其中，所述去噪处理为删除不满足预定条件的轨迹点之间的道路。
21.在该步骤中，进行去噪处理的方式有很多种，例如，对于所述多条道路轨迹线中任意相邻的两个轨迹点，如果采集时间间隔大于时间差t，则删除该相邻两个轨迹点之间的道路；对于所述多条道路轨迹线中任意相邻的两个轨迹点，如果空间坐标距离大于距离差d，则删除该相邻两个轨迹点之间的道路；对于所述多条道路轨迹线上除端点以外的任意中间轨迹点，如果该中间轨迹点与相邻两个轨迹点构建的锐角小于角度差r，则删除该中间轨迹点与相邻两个轨迹点之间的道路；对于所述多条道路轨迹线上除端点以外的任意中间轨迹点，如果该中间轨迹点与相邻两个轨迹点之间的垂直距离与该相邻两个轨迹点之间的距离比值大于弦高比差c，则删除该中间轨迹点与相邻两个轨迹点之间的道路。这种去噪处理方式可以使得到的轨迹点更加精确。
22.步骤s806，对去噪处理后所述多条道路轨迹线进行中心化处理。
23.可选地，在该步骤中，设露天矿山道路宽度为w，设偏移方向为v，当矿山道路驾驶规则为靠右行驶时，v取值为1，当矿山道路驾驶规则为靠左行驶时，v取值为-1；设任意道路轨迹线{p1,p2,...,pn}；对于起点p1，以p1为原点，沿逆时针旋转v
×
90
°
作射线β，计算所述射线与其他所有道路轨迹线的交点，保留交点与原点距离小于w，且交点所在有向线段与的夹角大于90
°
的交点，计算所有保留的交点与原点距离的平均值f，将起点p1沿射线β移动f/2，其中，所述f为所有保留的交点与原点距离的平均值；对于中间点pi，以pi为原点，沿逆时针旋转作射线β，计算所述射线与其他所有道路轨迹线的交点，保留交点与原点距离小于w，且交点所在有向线段与的夹角大于90
°
的交点，计算所有保留的交点与原点距离的平均值f，将起点pi沿射线β移动f/2；对于末点pn，以pn为原点，沿顺时针旋转v
×
90
°
作射线β，计算所述射线与其他所有道路轨迹线的交点，保留交点与原点距离小于w，且交点所在有向线段与的夹角大于90
°
的交点，计算所有保留的交点与原点距离的平均值f，将起点pn沿射线β移动f/2。
24.步骤s808，获取进行去噪处理后所述多条道路轨迹线上的所有轨迹点的非坐标轴平行的最小外包矩形。
25.步骤s810，根据所述非坐标轴平行的最小外包矩形和预先配置的分辨率得到栅格图像上的像素点。
26.该步骤中，得到像素点的方式有很多种，例如，获取进行非坐标轴平行的最小外包矩形的四个端点坐标{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4)}，进而栅格图像的宽为高为根据分辨率r，得到栅格图像横向像素点为m＝ceil(x/r) 2个，纵向像素点为n＝ceil(y/r) 2个，其中，ceil()为向上取整函数。
27.步骤s812，从所有像素点中获取预定像素点，其中，判断道路轨迹所经过的像素点，如果所述多条道路轨迹线中经过某个像素点次数大于可信度，在该像素点为预定像素点；所述可信度用于指示经过像素点的次数的阈值，所述可信度为预先配置的。
28.可选地，判断道路轨迹线经过了哪些像素点的步骤包括：
29.step1、依次对各条道路轨迹线上相邻轨迹点(x
p
,y
p
)和(x
p 1
,y
p 1
)的连线进行判断经过了哪些像素点；
30.step2、计算轨迹点(x
p
,y
p
)在栅格图像中的位置为其中其中即经过第个像素点，其中，int()为向下取整函数；
31.step3、同理计算轨迹点(x
p 1
,y
p 1
)在栅格图像中的位置(m
p 1
,n
p 1
)，及经过的像素点(m
p 1
,n
p 1
)；
32.step4、计算轨迹点(x
p
,y
p
)与轨迹点(x
p 1
,y
p 1
)之间的连线经过的像素点为
[0033][0034][0035][0036]
其中，k＝int(m
p 1
)-int(m
p
)-1。
[0037]
步骤s812，将所有预定像素点显示为露天矿山道路。
[0038]
在上述步骤中，自动化程度高、实时性高，减少了矿山技术人员测量的工作量，结合露天矿山道路驾驶规则对轨迹线中心化处理，提高了道路构建的精度，同时有效地解决了通过gps轨迹线构建道路存在的gps轨迹点漂移、丢失问题。
[0039]
下面结合附图对本实施例进行说明，图1为本技术具体实施方式中露天矿山道路轨迹线栅格化方法的流程图，如图1所示，本实施例提出的一种露天矿山道路轨迹线栅格化方法，包括以下步骤：
[0040]
步骤101，用户设置时间差、距离差、角度差、弦高比差、分辨率和可信度参数。
[0041]
在该步骤中，n条露天矿山道路轨迹线的表达形式为{p1,p2,...,pn}，对应n辆矿用卡车在一段时间内的gps轨迹点按采集时间顺序连接而成的线段，各轨迹点具有空间坐标和采集时间属性。矢量轨迹线栅格化所需的参数中，时间差t指同一轨迹线上相邻两个gps轨迹点采集时间间隔的阈值，距离差d指同一轨迹线上相邻两个gps轨迹点空间坐标距离的阈值，角度差r指同一轨迹线上除端点以外的其他中间轨迹点，与相邻两个轨迹点构建的锐
角的阈值，弦高比差c指同一轨迹线上除端点以外的其他中间轨迹点，到相邻两个轨迹点之间的垂直距离，与相邻两个轨迹点之间的距离比值的阈值，分辨率r指栅格化后每个像素的尺寸，可信度s指栅格化后的各像素是否为栅格道路的判断依据。统计出所有露天矿山道路轨迹线上所有相邻两个gps轨迹点的采集时间间隔，按采集时间间隔从小到大的顺序，构建出采集时间间隔与频次的累计概率图，取累计概率为80％处对应的采集时间间隔作为时间差t的初始值；统计出所有露天矿山道路轨迹线上所有相邻两个gps轨迹点的空间坐标距离，按空间坐标距离从小到大的顺序，构建出空间坐标距离与频次的累计概率图，取累计概率为80％处对应的采集时间间隔作为距离差d的初始值；统计出所有露天矿山道路轨迹线上所有除端点以外的中间轨迹点的锐角角度，按角度值从大到小的顺序，构建出角度值与频次的累计概率图，取累计概率为80％处对应的角度作为角度差r的初始值；统计出所有露天矿山道路轨迹线上所有除端点以外的中间轨迹点的弦高比，按弦高比从小到大的顺序，构建出弦高比与频次的累计概率图，取累计概率为80％处对应的弦高比作为弦高比差c的初始值。用户可参考时间差、距离差、角度差和弦高比差的初始值，设置时间差、距离差、角度差、弦高比差、分辨率和可信度参数。
[0042]
步骤102，根据时间差对道路轨迹线去噪。
[0043]
在该步骤中，对于任意露天矿山道路轨迹线上的相邻两个gps轨迹点，若其采集时间间隔大于时间差t，则删除该相邻两个gps轨迹点之间的道路。
[0044]
步骤103，根据距离差对道路轨迹线去噪。
[0045]
在该步骤中，对于任意露天矿山道路轨迹线上的相邻两个gps轨迹点，若其空间坐标距离大于距离差d，则删除该相邻两个gps轨迹点之间的道路。
[0046]
步骤104，根据角度差对道路轨迹线去噪。
[0047]
在该步骤中，对于任意露天矿山道路轨迹线上除端点以外的其他中间轨迹点，若该轨迹点与相邻两个轨迹点构建的锐角小于角度差r，则删除与该轨迹点与相邻两个轨迹点之间的道路。
[0048]
步骤105，根据弦高比差对道路轨迹线去噪。
[0049]
在该步骤中，对于任意露天矿山道路轨迹线上除端点以外的其他中间轨迹点，若该轨迹点到相邻两个轨迹点之间的垂直距离与相邻两个轨迹点之间的距离比值大于弦高比差c，则删除与该轨迹点与相邻两个轨迹点之间的道路。
[0050]
步骤106，根据分辨率和可信度，构建栅格道路。
[0051]
在该步骤中，获取进行非坐标轴平行的最小外包矩形的四个端点坐标{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4)}，进而栅格图像的宽为高为根据分辨率r，得到栅格图像横向像素点为m＝ceil(x/r) 2个，纵向像素点为n＝ceil(y/r) 2个，其中，ceil()为向上取整函数，设露天矿山道路栅格图像为二值图像，初始值为0，若去噪后的露天矿山道路轨迹线经过某像素的次数大于可信度s，则将该像素赋值为1。
[0052]
在上述步骤中，自动化程度高、实时性高，减少了矿山技术人员测量的工作量，结合露天矿山道路驾驶规则对轨迹线中心化处理，提高了道路构建的精度，同时有效地解决了通过gps轨迹线构建道路存在的gps轨迹点漂移、丢失问题。
[0053]
下面对本实施例进行举例说明。
[0054]
a1、某露天矿山17辆卡车在某班次前两个小时的gps轨迹线如图2所示，用户设置矢量轨迹线栅格化所需的参数，其中，时间差t为20s，距离差d为80m，角度差r为30
°
，弦高比差c为0.6，分辨率r为5m，可信度s为4个。露天矿山道路宽度为45m，矿山道路驾驶规则为靠右行驶。
[0055]
a2、根据时间差对道路轨迹线去噪。对于gps轨迹点p1、p2，其采集时间间隔为47.39s，大于时间差20s，则删除p1、p2之间的道路，如图3所示。
[0056]
a3、根据距离差对道路轨迹线去噪。对于gps轨迹点p3、p4，其空间坐标距离为94.21m，大于距离差60m，则删除p3、p4之间的道路，如图4所示。
[0057]
a4、根据角度差对道路轨迹线去噪。对于gps轨迹点p6，p6与相邻两个轨迹点p5、p7构建的锐角为23.42
°
小于角度差30
°
，则删除p5、p6、p7之间的道路，如图5所示。
[0058]
a5、根据弦高比差对道路轨迹线去噪。gps轨迹点p9，p9到相邻两个轨迹点p8、p
10
之间的垂直距离与p8、p
10
之间的距离比值为0.67，大于弦高比0.6，则删除p8、p9、p
10
之间的道路，如图6所示。
[0059]
a6、对于起点p
11
，以p
11
为原点，沿逆时针旋转90
°
作射线β，计算所述射线与其他所有道路轨迹线的交点{q1,q2,q3,q4}，4个交点与原点距离均小于45m，q1所在的有向线段与夹角小于90
°
，所有保留的交点{q2,q3,q4}与原点距离的平均值27.84m，将起点p1沿射线β移动13.92m，如图7所示。
[0060]
a7、计算出中心化处理后的露天矿山道路轨迹线上所有gps轨迹点的非坐标轴平行的最小外包矩形，分辨率为5m，得到栅格图像横向像素点为183个，纵向像素点为175个，构建出露天矿山道路栅格二值图像，初始值为0，去噪后的露天矿山道路轨迹线经过某像素的次数大于4，则将该像素赋值为1，从而构建出的露天矿山栅格道路如图8所示。在本实施例方法构建的露天矿山栅格道路的基础上，进一步利用细化算法即可构建出露天矿山道路模型和拓扑关系。
[0061]
在本实施例中，提供一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行以上实施例中的方法。
[0062]
上述程序可以运行在处理器中，或者也可以存储在存储器中(或称为计算机可读介质)，计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0063]
这些计算机程序也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方
框或多个方框中指定的功能的步骤，对应与不同的步骤可以通过不同的模块来实现。
[0064]
该本实施例中就提供了这样的一种装置或系统。该装置被称为一种露天矿山道路轨迹线栅格化装置，包括：第一获取模块，用于获取多条道路轨迹线，其中，所述多条道路轨迹线中的每一条轨迹线均是不同的车辆在一段时间内的基于卫星定位的轨迹点按照采集时间顺序连接而成的线段，每个轨迹点具有空间坐标和采集时间属性；去噪模块，用于根据轨迹点之间的时间属性和位置属性对每条道路轨迹线进行去噪处理，其中，所述去噪处理为删除不满足预定条件的轨迹点之间的道路；中心化模块，用于对去噪处理后所述多条道路轨迹线进行中心化处理，第二获取模块，用于获取进行中心处理后所述多条道路轨迹线上的所有轨迹点的非坐标轴平行的最小外包矩形；像素点模块，用于根据所述非坐标轴平行的最小外包矩形和预先配置的分辨率得到栅格图像上的像素点；第三获取模块，用于从所有像素点中获取预定像素点，其中，判断道路轨迹所经过的像素点，如果所述多条道路轨迹线中经过某个像素点次数大于可信度，在该像素点为预定像素点；所述可信度用于指示经过像素点的次数的阈值，所述可信度为预先配置的；处理模块，用于将所有预定像素点显示为露天矿山道路。
[0065]
该系统或者装置用于实现上述的实施例中的方法的功能，该系统或者装置中的每个模块与方法中的每个步骤相对应，已经在方法中进行过说明的，在此不再赘述。
[0066]
例如，所述去噪模块用于：对于所述多条道路轨迹线中任意相邻的两个轨迹点，如果采集时间间隔大于时间差t，则删除该相邻两个轨迹点之间的道路；对于所述多条道路轨迹线中任意相邻的两个轨迹点，如果空间坐标距离大于距离差d，则删除该相邻两个轨迹点之间的道路；对于所述多条道路轨迹线上除端点以外的任意中间轨迹点，如果该中间轨迹点与相邻两个轨迹点构建的锐角小于角度差r，则删除该中间轨迹点与相邻两个轨迹点之间的道路；对于所述多条道路轨迹线上除端点以外的任意中间轨迹点，如果该中间轨迹点与相邻两个轨迹点之间的垂直距离与该相邻两个轨迹点之间的距离比值大于弦高比差c，则删除该中间轨迹点与相邻两个轨迹点之间的道路。
[0067]
可选地，所述时间差t、所述距离差d、所述角度差r以及所述弦高比差c为预先配置的；其中，所述时间差t指同一轨迹线上相邻两个轨迹点采集时间间隔的阈值；距离差d指同一轨迹线上相邻两个轨迹点空间坐标距离的阈值；所述角度差r指同一轨迹线上除端点以外的其他中间轨迹点，与相邻两个轨迹点构建的锐角的阈值；所述弦高比差c指同一轨迹线上除端点以外的其他中间轨迹点，到相邻两个轨迹点之间的垂直距离，与相邻两个轨迹点之间的距离比值的阈值。
[0068]
可选地，所述中心化模块用于：设露天矿山道路宽度为w，设偏移方向为v，当矿山道路驾驶规则为靠右行驶时，v取值为1，当矿山道路驾驶规则为靠左行驶时，v取值为-1；设任意道路轨迹线{p1,p2,...,pn}；对于起点p1，以p1为原点，沿逆时针旋转v
×
90
°
作射线β，计算所述射线与其他所有道路轨迹线的交点，保留交点与原点距离小于w，且交点所在有向线段与的夹角大于90
°
的交点，计算所有保留的交点与原点距离的平均值f，将起点p1沿射线β移动f/2，其中，所述f为所有保留的交点与原点距离的平均值；对于中间点pi，以pi为原点，沿逆时针旋转作射线β，计算所述射线与其他所
有道路轨迹线的交点，保留交点与原点距离小于w，且交点所在有向线段与的夹角大于90
°
的交点，计算所有保留的交点与原点距离的平均值f，将起点pi沿射线β移动f/2；对于末点pn，以pn为原点，沿顺时针旋转v
×
90
°
作射线β，计算所述射线与其他所有道路轨迹线的交点，保留交点与原点距离小于w，且交点所在有向线段与的夹角大于90
°
的交点，计算所有保留的交点与原点距离的平均值f，将起点pn沿射线β移动f/2。
[0069]
又例如，所述像素点模块用于：获取进行非坐标轴平行的最小外包矩形的四个端点坐标{(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4)}，进而栅格图像的宽为高为根据分辨率r，得到栅格图像横向像素点为m＝ceil(x/r) 2个，纵向像素点为n＝ceil(y/r) 2个，其中，ceil()为向上取整函数。
[0070]
进一步地，所述第三获取模块用于：
[0071]
step1、依次对各条道路轨迹线上相邻轨迹点(x
p
,y
p
)和(x
p 1
,y
p 1
)的连线进行判断经过了哪些像素点；
[0072]
step2、计算轨迹点(x
p
,y
p
)在栅格图像中的位置为其中其中即经过第个像素点，其中，int()为向下取整函数；
[0073]
step3、同理计算轨迹点(x
p 1
,y
p 1
)在栅格图像中的位置(m
p 1
,n
p 1
)，及经过的像素点(m
p 1
,n
p 1
)；
[0074]
step4、计算轨迹点(x
p
,y
p
)与轨迹点(x
p 1
,y
p 1
)之间的连线经过的像素点为
[0075][0076][0077][0078]
其中，k＝int(m
p 1
)-int(m
p
)-1。
[0079]
通过上述实施例满足了对露天矿山道路轨迹线进行栅格化的需求，显著地提高了露天矿山道路模型更新和制图的及时性和精度，降低了露天矿山道路模型维护的工作量。
[0080]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。