侧链路定位：在往返时间定位与单程时间定位之间切换的制作方法

侧链路定位：在往返时间定位与单程时间定位之间切换
1.背景
2.侧链路是对蜂窝标准(例如，由第三代伙伴项目(3gpp)开发和定义的长期演进(lte)和第五代(5g)新无线电(nr)标准))的一种适配，侧链路允许两个蜂窝设备之间的直接通信，而不是经由居间蜂窝基础设施(例如，蜂窝基站)在两个蜂窝设备之间传达信息。除了其他方面，侧链路功能性还可被用于具有车联网(v2x)能力的通信。使用蜂窝技术的v2x可被称为蜂窝v2x(cv2x)。
3.通过侧链路实现的v2x通信可将信息从能够经由v2x进行通信的交通工具(或“具有v2x能力的交通工具”)传达给其他具有v2x能力的交通工具、基础设施(例如，路侧单元(rsu))、行人等以帮助增强具有v2x能力的自主和半自主交通工具的安全性和效率。例如，用于具有v2x能力的交通工具的路径和操纵规划取决于知晓准确的距离和相对位置。周围交通工具的能力和行为帮助确定例如安全的交通工具间间隔和变道操纵。位置及与位置相关的测量在具有v2x能力的交通工具之间定期地被传达(例如，通过智能运输系统(its)消息)。
4.简要概述
5.本文中所描述的技术使得源节点和/或目标节点能够标识在决定是否要在基于往返时间(rtt)的定位与基于单侧(ss)的定位之间切换时要考虑的“切换”准则。此外，该决策可由源节点使用现有消息格式(诸如its)来作出。在一些实施例中，该指示可被包括在prs前消息中。
6.根据本公开，一种侧链路定位确定和通信的示例方法包括：在第一启用侧链路的设备处从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据。该方法还包括：使用第一启用侧链路的设备基于该数据来从可包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型。该方法还包括：从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。
7.根据本公开，一种用于侧链路定位确定和通信的示例第一启用侧链路的设备包括：收发机、存储器、以及与该收发机和该存储器通信地耦合的一个或多个处理单元。该一个或多个处理单元被配置成从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据。该一个或多个处理单元还被配置成基于该数据来从可包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型。该一个或多个处理单元还被配置成经由该收发机向第二启用侧链路的设备发送消息，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。
8.根据本公开，一种用于侧链路定位确定和通信的示例设备包括：用于从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据的装置。该设备还包括：用于基于该数据来从可包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型的装置。该设备还包括：用于从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息的装置，其中该息包括指示所选定位
类型的信息。
9.根据本公开，一种示例非瞬态计算机可读介质存储用于侧链路定位确定和通信的指令。这些指令包括：用于从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据的代码。这些指令还包括：用于基于该数据来从可包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型的代码。这些指令还包括：用于从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息的代码，其中该息包括指示所选定位类型的信息。
10.附图简述
11.图1是其中侧链路通信可在各种启用v2x的实体之间实现v2x通信的交通场景的透视图。
12.图2和3分别是在基于rtt的定位以及基于ss的定位期间交换的消息的时序图。
13.图4是根据一实施例的获得目标节点的定位测量的方法的流程图。
14.图5是根据另一实施例的获得目标节点的定位测量的方法的流程图。
15.图6是根据一实施例的侧链路定位确定和通信的方法的流程图。
16.图7是根据一实施例的其中交通工具可在各种网络上与各种设备、交通工具和服务器进行通信的系统的解说。
17.图8包括根据一实施例的交通工具的功能框图。
18.图9是根据一实施例的启用侧链路的设备的各种硬件和软件组件的框图。
19.图10是根据一实施例的示例交通工具的透视图。
20.各个附图中相似的附图标记根据某些示例实现指示相似元素。另外，可通过在元素的第一数字后面加上字母或连字符及第二数字来指示该元素的多个实例。例如，元素110的多个实例可被指示为110-1、110-2、110-3等或指示为110a、110b、110c等。当仅使用第一数字来指代此类元素时，将被理解为该元素的任何实例(例如，先前示例中的元素110将指元素110-1、110-2和110-3或元素110a、110b和110c)。
21.详细描述
22.现在将参照形成实施例一部分的附图描述若干解说性实施例。尽管以下描述了可实现本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是可使用其他实施例并且可进行各种修改而不会脱离本公开的范围或所附权利要求的精神。
23.本文中所描述的实施例关于与交通工具相关的通信(诸如v2x)讨论了侧链路定位的使用。然而，将理解，实施例并不限于此。实施例可例如将本文中的技术用于不是交通工具的两个设备之间(诸如两个移动电话之间、移动电话与rsu之间等)的侧链路定位。
24.图1是其中侧链路通信可在各种启用v2x的实体之间实现v2x通信的交通场景的透视图。此处，道路100由交通工具110-1和110-2(共同且一般地称为交通工具110)和行人120(或易受伤害的道路用户(vru))共享。另外，rsu 130(在该情形中，为装备有启用v2x的收发机的路灯)位于道路100附近。
25.现代交通工具110经常装备有基于传感器(诸如惯性测量单元(imu)、全球导航卫星系统(gnss)接收机、无线收发机等)的高度准确的定位系统。除了其他方面，这些传感器可允许交通工具110在优选全球参考系中准确地确定其定位。此外，交通工具110可进一步装备有众多感知传感器(例如，相机、lidar、雷达、等等)。这些附加传感器还可与地图信息
结合使用以确定交通工具110的位置(例如，通过将观察到的对象的定位与其在地图上的定位进行比较)，和/或这些附加传感器可被用于情境知悉目的以标识其他交通工具110、对象、vru等。
26.作为一个示例，第一交通工具110-1可装备有自主或半自主驾驶能力。为了确保第一交通工具110-1在道路100上保持在其车道中，第一交通工具110-1可利用来自一个或多个定位系统(例如，基于gnss、imu和/或无线收发机定位)的信息。另外，第一交通工具110-1可使用来自板载传感器(相机、lidar、雷达等)以及从其他启用v2x的实体接收的v2x通信(例如，cv2x和潜在地其他形式的v2x通信)的附加信息来确定第二交通工具110-2、行人120等相对于第一交通工具110-1的位置。该附加信息可确保第一交通工具110-1鉴于当前交通状况来安全地在道路100上行驶。
27.使用v2x(侧链路)通信的定位可以是使用无线收发机进行定位的一种形式，其由交通工具110和/或其他设备用来确定其位置。也就是说，可使用v2x通信进行rtt和/或ss测量来作出两个启用v2x的设备之间的距离确定。再次参照图1，可进行这些类型的测量，例如，以测量第一交通工具110-1与行人120之间的距离140-1(其中行人正携带启用v2x的设备，诸如移动电话)、和/或第二交通工具110-2与rsu 130之间的距离140-2。最终，可作出任何两个启用v2x的设备之间的距离确定，并且可将该信息连同其他信息(例如，地图信息、gnss信息、其他距离确定等)一起用来帮助估计启用v2x的设备中的一者或两者的准确定位。
28.图2和3分别是在基于rtt的定位200-a以及基于ss的定位200-b期间交换的消息的时序图。(为简单起见，这些术语在本文中还分别被简称为“rtt定位”和“ss定位”。)此处，“源节点”被称为发起基于rtt或基于ss的定位的启用v2x的设备，其通常是具有己知定位的节点。另外，“目标节点”通常是具有未知定位的启用v2x的设备。再次参照图1，可进行针对距离140-2的距离确定以基于rsu 130的己知位置来确定第二交通工具110-2的定位。由此，rsu 130可以是源节点，而交通工具110-2可以是目标节点。
29.在另一方面，可进行针对距离140-1的距离确定以基于第一交通工具110-1的已知位置来确定行人120的定位。在该情形中，第一交通工具110-1可以是源节点，而行人120(或者更具体地，由行人120携带的启用v2x的移动设备)可以是目标节点。
30.再次回到图2，基于rtt的定位200-a通常在三个阶段中进行，该三个阶段是关于由源节点进行的定位参考信号(prs)的传输来定义的。基于rtt的定位200-a的第一阶段包括发送“prs前(pre-prs)”消息以准备prs信号的后续传输。第一prs前消息210从源节点传送并且由目标节点接收。这可将关于prs消息的信息(例如，prs id、资源id等)从源节点传达给目标节点。从目标节点发送给源节点的第二prs前消息220可包括目标节点对prs前消息210的接收的确收。prs前消息210和220可经由被许可用于its通信的射频(rf)频谱来发送。
31.基于rtt的定位200-a的第二阶段包括发送prs信号，prs信号被用作时序信号以确定飞行时间(传送与接收之间)并且最终确定源节点与目标节点之间的距离。具体地，源节点在时间t1发送包括源prs 230的消息，该消息在时间t2被目标节点接收。目标节点随后通过在时间t3发送包括目标prs 240的消息进行响应，该消息随后在时间t4被源节点接收。随后可根据t4与t1之间的差减去t3与t2之间的差来计算rtt。根据rtt，随后可计算飞行时间(tof)(rtt/2)以及距离(tof*c)。prs 230和240可经由有执照或无执照rf频谱来发送。
32.基于rtt的定位200-a的第三阶段包括源节点向目标节点发送“prs后(post-prs)”消息250。prs后消息250可包括从prs信号230和240推导出的供目标节点使用的测量信息。也就是说，使用prs后消息250，源节点可向目标节点提供目标节点可用来确定其离源节点的距离(例如，通过计算rtt和/或tof)的信息、和/或关于定位确定的其他信息(例如，目标节点的位置)。该信息随后可被例如目标节点的定位引擎的卡尔曼(kalman)滤波器用来准确地估计时钟校准并且最终估计目标节点的定位。与基于rtt的定位200-a的第一阶段的信号类似，prs后消息250可使用被许可用于its通信的rf频谱来传达。在一些实施例中，可从目标节点向源节点发送prs后消息(例如，对于由源节点计算rtt的实例)。
33.关于图3的基于ss的定位200-b，该过程涉及源节点与目标节点之间简单得多的两阶段消息交换。此处，第一阶段包括从源节点至目标节点的prs前消息310。类似于基于rtt的定位200-a的prs前消息210，该prs前消息310可包括关于在第二阶段中由源节点发送的源prs 320的时序和内容的信息。然而，在基于ss的定位200-b中，不会从目标节点发送确收。
34.可以注意到，可存在图3中所示的基于ss的定位200-b的变型。例如，第一阶段可能不一定在第二阶段之前。也就是说，源节点可在发送包括prs前消息310中所提供的信息(例如，时序、内容)的消息之前发送源prs 320。附加地或替换地，prs前消息310(或同等消息)可经由被许可用于its通信的rf频谱来发送，和/或源prs 320可经由无执照频谱来发送。其他替换实施例可包括其他变型。
35.因为基于ss的定位200-b传达较少信息，因此使用基于ss的定位200-b进行的目标节点的定位估计可能不如使用基于rtt的定位200-a进行的定位估计准确。具体地，在基于ss的定位200-b的情形中，目标节点的定位引擎的卡尔曼滤波器必须估计更多的变量(例如，位置、时钟偏置和时钟漂移)，并且可能因此遭受更大的定位误差。也就是说，因为其更低的开销，因此在期望在目标节点处具有较低的功率使用和/或对于基于rtt的定位200-a存在不足的可用带宽的情形中，使用基于ss的定位200-b与基于rtt的定位200-a相比可具有优势。(附加地或替换地，因为基于ss的定位200-b具有较低的信令开销，因此其可以能够在具有与基于rtt的定位将占用的相同带宽量的情况下允许附加prs信令和/或对目标节点进行更频繁的定位)。
36.本文中所提供的实施例可通过使得源节点和/或目标节点能够标识在决定是否要从基于ss的定位切换至基于rtt的定位或从基于rtt的定位切换至基于ss的定位时要考虑的“切换”准则来解决这些以及其他问题。此外，该决策可由源节点以现有its消息格式作出。在一些实施例中，该指示可被包括在prs前消息(例如，分别在图2的210和图3的310)中。以下关于附图提供了附加细节。
37.图4是根据一实施例的获得目标节点的定位测量的方法400的流程图。图4中所示的框中的每个框中所示的功能性可由源节点来执行。如以上所提及的，源节点可包括能够(经由侧链路通信)直接与目标节点进行通信的启用v2x的设备或其他启用侧链路的设备。用于执行这些方法的装置可包括启用侧链路的设备的一个或多个硬件和/或软件组件，诸如以下所描述的图9中所解说的那些组件。
38.可以注意到，图4中所示的方法以及还有以下所描述的图5中所示的方法默认使用ss定位，在一个或多个“切换”条件被满足时切换至rtt定位。(这是因为，如先前所指示的，
在可能的情况下，ss定位可提供功率节省和带宽使用方面的优势。)也就是说，替换实施例可使用替换办法，诸如默认使用rtt定位并且在切换条件被满足时进行切换以评估定位、或权衡不同的参数以确定要使用rtt定位还是ss定位、等等。本领域的普通技术人员将认识到，可对图4和5中所示的方法作出此类变型。
39.框410处的功能性包括获得切换准则信息。如所提及的，切换准则可包括指示其中可优选使用rtt定位的条件的数据。因此，获得切换准则信息可包括从各个数据源获得用于确定一个或多个切换条件是否被满足的数据。这些数据源可包括源节点的一个或多个传感器和/或与源节点通信地耦合的其他设备。例如，目标节点可包括切换准则的数据源。
40.一个此类切换准则可包括确定源节点与目标节点之间是否缺少足够的角度改变。也就是说，源节点与目标节点之间随时间推移的多个距离确定可导致源节点与目标节点在先前时间的对准与源节点与目标节点在后续时间的对准之间的角度。这可向目标节点的卡尔曼滤波器提供附加数据点，利用该附加数据点可确定目标节点的当前定位。如先前所提及的，与ss定位相比，rtt定位导致卡尔曼滤波器进行更少的估计。并且由此，在没有关于角度改变的附加数据点的情况下，基于ss定位的定位确定的准确度可能比基于rtt定位的定位确定的准确度遭受更多的影响。由此，根据一些实施例，框410处获得切换准则信息的功能性可包括：获得关于源节点与目标节点之间随时间推移的相对定位是否未能展现出阈值角度改变量的信息。这可例如基于关于目标节点和源节点的定位信息来确定。在一些实施例中，源节点可直接从目标节点接收关于目标节点的定位信息。
41.另一切换准则可包括确定源节点或目标节点的速度传感器是否是不准确的。在源节点和/或目标节点包括移动设备(例如，交通工具110或行人120)的实施例中，有故障的速度传感器可能减少数据点的数量，通过这些数据点卡尔曼滤波器可以可靠地确定针对相应源节点或目标节点的定位估计。再次，当使用较少的数据点来确定位置估计时，卡尔曼滤波器可以能够使用rtt定位数据来提供更准确的定位估计。相应地，根据一些实施例，框410处获得切换准则信息的功能性可包括：获得关于源节点和/或目标节点的速度传感器是否被确定为具有大于阈值的方差的信息。
42.类似切换准则可包括确定源节点或目标节点是否是驻定的。在此类情形中，与使用ss定位时相比，当使用rtt定位时结果所得的目标节点的定位确定可具有更高的准确度。相应地，根据一些实施例，框410处获得切换准则信息的功能性可包括：获得关于源节点或目标节点是否在阈值时间量内已经移动了阈值量的信息。附加地或替换地，框410处获得切换准则信息的功能性可包括：获得关于源节点与目标节点之间的相对距离是否在阈值时间量内尚未改变阈值量的信息。
43.另一切换准则可包括确定源节点或目标节点的本地振荡器最近是否已经被同步或初始化。在该上下文中，对本地振荡器的同步或初始化可能导致其中依赖于本地振荡器的定位确定可能不如地面真实时间或世界时那么准确的时间段。例如，估计本地时钟偏置和时钟漂移以准确地确定用于ss定位的时间t1和t2(图3)可能是更困难的，因为每个时间都基于单独的本地振荡器。也就是说，振荡器时间值t可如下被表示为时间的函数：t＝t a bt，其中a是偏置系数，而b是漂移系数。这些系数是因设备而异的，并且每当时钟被同步或初始化时，可改变a。然而，基于rtt的定位可能遭受较少不准确性，因为时间t1和t4两者均是在源节点的本地振荡器上确定的，而时间t2和t3两者均是在目标节点的本地振荡器上确
定的。它们的相对时间差(即，t4-t1和t3-t2)(其被用来确定tof)不会遭受在源节点或目标节点的相应本地振荡器之间的相对频率和/或相位偏移由于这些本地振荡器中的一者或两者的最近同步或初始化而尚未被确定的情况下可能产生的不准确性。由此，根据一些实施例，框410处获得切换准则信息的功能性可包括：获得关于源节点或目标节点的相应本地振荡器是否在rtt定位或ss定位将发生之前的阈值时间量内已经被同步或初始化的信息。
44.在框420，功能性包括确定一个或多个切换条件是否已经被满足。在给定以上切换准则的情况下，取决于期望功能性，切换条件仍然可能变化。例如，对于这些切换准则中的每一者，可设置或改变相应的阈值以为源节点和/或目标节点提供某种功能性。例如，这些值可被选择成提供带宽使用、功率节省和/或定位准确度的期望平衡。在一些实施例中，这些值可被选择成以其他益处(例如，功率节省和带宽使用)为代价来优化一种益处(例如，定位准确度)。在一些实施例中，取决于与源节点和/或目标节点相关的环境或其他因素，这些值可以从一种模式(例如，定位准确度优化)改变为另一种模式(例如，益处平衡)。在一些实施例中，发送给源节点和/或目标节点的通信可导致从一种模式至另一种模式的这种改变。作为修改阈值的附加或替换，一些实施例可不同地权衡各种切换准则信息加权以强调和/或不强调不同的准则。再次，这可取决于特定操作模式或期望功能性。
45.考虑到这一点，框420中所示的确定一个或多个切换条件是否被满足的功能性可包括：确定任何切换准则中的相应阈值是否已经被超过。在一些实施例和/或功能性模式中，这可能足以确定切换条件已经被满足。在一些实施例和/或功能性模式中，确定切换条件是否被满足可包括：将来自多个切换准则的信息组合以确定切换条件总体上是否已经被满足。例如，若尽管针对给定切换准则没有单个阈值已经被超过，但是针对多个准则的值接近它们相应的阈值，则在框420可不同地确定切换条件被满足。此外，如所提及的，取决于期望功能性，一些值可被给予比其他值大的权重。
46.若在框420处(诸)切换条件尚未被满足，则方法400随后可行进至框430，其中由源节点向目标节点发送指示将执行ss定位的消息。如先前所提及的，这可包括基于ss的定位的第一阶段的prs前消息310(图3)，prs前消息310可包括its信息。方法400随后可行进至框440，其中功能性包括根据ss定位来发送prs(例如，执行图3中所解说的基于ss的定位的第二阶段)。
47.替换地，若在框420处(诸)切换条件已经被满足，则方法400随后可行进至框450，其中由源节点向目标节点发送指示将执行rtt定位的消息。这可包括基于rtt的定位的第一阶段的prs前消息210(图2)，prs前消息210同样可包括its信息。方法400随后可行进至框460，其中功能性包括根据rtt定位来发送prs(例如，执行图2中所解说的基于rtt的定位的第二和第三阶段)。
48.根据一些实施例，当消息指示将使用rtt定位(例如，如由框450的功能性所示)或将使用ss定位(例如，如由框430的功能性所示)时，它们可使用包含这些消息的现有格式来发送。这些格式可包括例如媒体接入控制-控制元素(mac-ce)或第二阶段控制。附加地或替换地，现有消息格式(例如，its消息)中的一个或多个附加比特可被用来指示将使用ss定位还是rtt定位。
49.在表1中示出了从源节点发送给目标节点的消息中的两比特指示的示例。
50.比特给目标节点的指令
00默认：将启用prs01rtt：目标prs应当由目标节点广播10ss：目标prs不应当由目标节点广播11(未使用)
51.表1：表1：给目标节点的消息中的示例两比特指示
52.尽管上述实施例提供了源节点发送关于要使用rtt定位还是ss定位的指示，但是实施例并不限于此。如先前所提及的，在源节点处执行的框410处获得切换准则信息的功能性可涉及从目标节点接收信息。由此，在一些实施例中，目标节点可执行与图4的方法400类似的方法来确定要使用rtt定位还是ss定位，并且向源节点提供指示。此外，这种功能性可被耦合到图4的功能性，以使得目标节点和源节点两者均可确定一个或多个切换条件是否被满足。图5中示出了其示例。
53.图5是根据另一实施例的获得目标节点的定位测量的方法500的流程图。此处，图5中所示的每个框中所示的功能性可由目标节点或源节点来执行，如所指示的。同样，源节点和/或目标节点可包括能够(经由侧链路通信)直接与目标节点进行通信的启用v2x的设备或其他启用侧链路的设备。由此，用于执行这些方法的装置可包括启用侧链路的设备的一个或多个硬件和/或软件组件，诸如以下所描述的图9中所解说的那些组件。
54.框505和510处的功能性可分别镜像图4的框410和420的功能性。由此，用于获得切换准则信息并确定一个或多个切换条件是否被满足的功能性和考虑可与先前关于框410和420所描述的相同。(也就是说，因为源节点可执行类似的功能(如以下关于框530和535的功能性所描述的)，因此在一些实施例中，当获得切换准则信息时，目标节点可以不从源节点接收信息。也就是说，在替换实施例中，目标节点可从源节点接收信息。)
55.若切换条件被满足，则方法500可行进至框515处所示的功能性，其包括从目标节点向源节点发送带对rtt定位的指示的消息。在一些实施例中，该消息可包括its消息。在该情形中，源节点随后可通过(如由框520所解说的)向目标节点发送prs前、prs和prs后消息(目标节点也可发送响应消息，如图2中所示，但在图5中略去)以与在图2中所示的方式类似的方式进行rtt定位。
56.若在框510切换条件不被满足，则目标节点随后可执行框525处所示的可任选功能性，其涉及向源节点发送带对ss定位的指示的消息。(同样，在各实施例中，该消息可包括its消息。)也就是说，在一些实施例中和/或在一些状况下，目标节点可发送指示没有切换条件已经被满足的消息。也就是说，在其他实施例中和/或状况下，源节点可在框525尚未从目标节点接收到消息的情况下继续执行框530处所示的功能性。
57.由源节点执行的框530-555的功能性可重复以上所描述的图4中所示的对应功能性。由此，方法500解说了其中目标节点和源节点两者均可确定切换条件是否被满足的实施例。最终，若任一节点确定切换条件被满足，则执行rtt定位。否则，执行ss定位。
58.如先前所指示的，尽管本文中所描述的实施例可对于v2x通信具有特定应用，但是实施例并不限于此。也就是说，实施例可扩展到其他类型的启用侧链路的设备的定位。图6中提供了适用于所有启用侧链路的设备的实施例的示例。可以注意到，图6的功能性可包括关于图4和/或5所描述的功能性中的一些或全部。
59.图6是根据一实施例的侧链路定位确定和通信的方法600的流程图。方法600的各
功能中的一者或多者可由启用侧链路的设备(例如，目标节点和/或源节点)来执行。此外，如所提及的，启用侧链路的设备(例如，启用v2x的设备)的功能性可由硬件和/或软件组件来实现，诸如在图9中解说并在以下描述的那些组件。因此，在一些实施例中，用于执行图6的框中所解说的各功能中的一者或多者的装置可包括图9中所解说的硬件和/或软件组件中的一者或多者。此外，替换实施例可通过分离或组合框从而以不同的顺序、同时地等执行功能来改变图6的框中所示的功能性。本领域的普通技术人员鉴于本文的描述将容易地认识到此类变化。
60.框610的功能性包括在第一启用侧链路的设备处从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于rtt的定位或对目标节点的基于ss的定位的一个或多个准则的数据。如所提及的，一个或多个准则可包括：第一启用侧链路的设备与第二启用侧链路的设备之间随时间推移的相对定位是否未能展现出阈值角度改变量；第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者的相应速度传感器是否被确定为具有大于阈值的方差；第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者是否在阈值时间量内已经移动了第一阈值距离；第一启用侧链路的设备与第二启用侧链路的设备之间的相对距离是否在阈值时间量内尚未改变第二阈值距离；或第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者的相应本地振荡器是否在所选定位类型的定位将发生之前的阈值时间量内已经被同步或初始化；或其任何组合。这些准则中的任一者的确定可由第一启用侧链路的设备和/或一个或多个数据源中从其获得数据的数据源(例如，另一设备、传感器等)作出。在一些实施例和/或场景中，第一启用侧链路的设备可包括目标节点，而第二启用侧链路的设备(以下关于框630的功能性更详细地讨论)可包括源节点。替换地，第一启用侧链路的设备可包括源节点，而第二启用侧链路的设备可包括目标节点。在第一启用侧链路的设备包括源节点，而第二启用侧链路的设备包括目标节点的情形中，各数据源中从其获得关于一个或多个准则的数据的数据源可包括第二启用侧链路的设备。
61.用于执行框610处的功能性的装置可包括交通工具的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如以下更详细地描述的如图9中所解说的启用侧链路的设备900总线9001、(诸)处理器910、存储器960、无线收发机930、gnss接收机970、和/或其他软件和/或硬件组件。
62.框620处功能性包括使用第一启用侧链路的设备基于该数据来从包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型。如所提及的，这可包括计及使用基于rtt的定位或基于ss的定位的准则。例如，在一些实例中，单个准则可足以用于选择基于rtt的定位(或基于ss的定位)。在其他实例中，可平衡/权衡多个准则以确定选择。
63.用于执行框620处的功能性的装置可包括交通工具的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如以下更详细地描述的如图9中所解说的启用侧链路的设备900总线901、(诸)处理器910、存储器960、和/或其他软件和/或硬件组件。
64.框630的功能性包括从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。如所提及的，该指示可包括使用一个或多个比特来指示所选定位类型。例如，在一些实施例中，该消息中所包括的指示所选定位类型的信息包括该消息内的两比特(例如，如表1中所指示的)。附加地或替换地，该消息可使用mac-ce或第二阶段控制格式来发送。根据一些实施例，该消息可包括its消息。
65.用于执行框630处的功能性的装置可包括交通工具的一个或多个软件和/或硬件
组件，诸如以下更详细地描述的如图9中所解说的启用侧链路的设备900总线901、(诸)处理器910、存储器960、无线收发机930、gnss接收机970、和/或其他软件和/或硬件组件。
66.如以上实施例中所指示的，替换实施例可包括附加功能。例如，在第一启用侧链路的设备包括源节点而第二启用侧链路的设备包括目标节点的情况下，方法600的实施例可进一步包括根据所选定位类型来从第一启用侧链路的设备发送prs。附加地或替换地，从一个或多个数据源获得数据可包括从目标节点获得信息。此外，在一些实施例中，来自目标节点的信息可包括来自目标节点的对定位类型选择的指示。在此类实例中，选择定位类型(例如，框620处的功能性)可进一步基于来自目标节点的定位类型选择，如图5中所解说的方法500中所示。
67.图7至10是可被用来实现本文中所提供的用于侧链路定位的技术的系统、结构设备、交通工具组件、以及其他设备、组件和系统的解说，因为其涉及v2x(尽管如所提及的，实施例并不一定限于v2x应用)。在以下描述中，对v2x系统和设备的引述可包括采用侧链路通信的系统和设备。相应地，在以下描述中，交通工具、移动设备和rsu可各自包括启用侧链路(或更具体地，启用v2x/启用cv2x)的设备。
68.图7是根据一实施例的其中交通工具可在各种网络上并与各种设备、交通工具和服务器进行通信的系统的解说。在一实施例中，v2x交通工具a 780可在链路723上使用v2x或其他无线通信收发机与v2x或以其他方式启用通信收发机的交通工具b 790进行通信，例如，在一实施例中，以执行交通工具间相对定位、关于变道或穿过交叉路口的协商，并且交换v2x数据元素(诸如gnss测量、交通工具状态、交通工具位置和交通工具能力、测量数据、和/或计算出的状态)，并且交换在v2x能力数据元素中可能未被覆盖的其他v2x交通工具状态步骤。在一实施例中，交通工具a 780还可通过网络与交通工具b 790进行通信，例如，经由去往/来自基站720的无线信号722/724和/或经由去往/来自接入点730的无线信号732，或经由一个或多个启用通信的rsu 725，其中任一者可中继通信、信息和/或转换协议以供由其他交通工具(诸如交通工具b 790)使用，尤其在交通工具b 790不能按共用协议与交通工具a 780直接地进行通信的实施例中。在一实施例中，(诸)rsu可包括各种类型的路侧信标、交通和/或交通工具监控器、交通控制设备和位置信标。
69.在一实施例中，(诸)rsu 725可具有处理器725a，其被配置成操作无线收发机725e以向交通工具a 780和/或交通工具b 790、向基站720和/或接入点730发送无线消息/从交通工具a 780和/或交通工具b 790、从基站720和/或接入点730接收无线消息(例如，基本安全消息(bsm)或协作式感知消息(cam)或其他v2x消息)。例如，无线收发机725e可按各种协议发送和/或接收无线消息(诸如与交通工具的v2x通信)(例如，使用侧链路通信)，和/或使用各种广域网(wan)、无线局域网(wlan)和/或个域网(pan)协议来在无线通信网络上进行通信。在一实施例中，(诸)rsu 725可包含通信地耦合至无线收发机725e和存储器的一个或多个处理器725a，并且可包含指令和/或硬件以作为交通控制单元725c执行，和/或提供和/或处理环境和路侧传感器信息725d或充当它与交通工具之间的gnss相对位置的位置参考。在一实施例中，(诸)rsu 725可包括网络接口725b(和/或无线收发机725e)，在一实施例中，网络接口725b可与外部服务器(诸如交通优化服务器765、交通工具信息服务器755、和/或环境数据服务器740)进行通信。在一实施例中，无线收发机725e可通过在无线通信链路上从无线基收发机子系统(bts)、b节点或演进型b节点(enodeb)或下一代b节点(gnodeb)传送
或接收无线信号来在无线通信网络上进行通信。在一实施例中，(诸)无线收发机725e可包括wan、wlan和/或pan收发机的各种组合。在一实施例中，本地收发机还可以是收发机、zigbee收发机、或其他pan收发机。本地收发机、wan无线收发机和/或移动无线收发机可包括wan收发机、接入点(ap)、毫微微蜂窝小区、家用基站、小型蜂窝小区基站、家用b节点(hnb)、家用e b节点(henb)或下一代b节点(gnodeb)并且可提供对wlan(例如，ieee 802.11网络)、无线个域网(pan，例如，蓝牙网络)或蜂窝网络(例如，lte网络或其他无线广域网，诸如下一段中所讨论的那些)的接入。应当理解，这些仅仅是可与(诸)rsu 725在无线链路上进行通信的网络的示例，并且所要求保护的主题在此方面不受限制。
70.(诸)rsu 725可从交通工具a 780和/或交通工具b 790接收位置、状态、gnss和其他传感器测量、和能力信息，诸如gnss测量、传感器测量、速度、航向、位置、停车距离、优先级或紧急状态和/或其他交通工具相关的信息。在一实施例中，环境信息(诸如路面信息/状态、天气状态和相机信息)可经由点对点或广播消息接发被收集并与交通工具共享。(诸)rsu 725可利用经由无线收发机725e从交通工具a 780和/或交通工具b 790、环境和路侧传感器725d所接收到的信息和来自例如交通控制和优化服务器765的网络信息和控制消息来协调和引导交通流量并且向交通工具a 780和交通工具b 790提供环境、交通工具、安全性和通知消息。
71.处理器725a可被配置成操作网络接口725b，在一实施例中，网络接口725b可经由回程被连接至网络770，并且在一实施例中，网络接口725b可被用来与各种集中式服务器(诸如集中式交通控制和优化服务器765)通信和协调，该集中式服务器监视和优化区域中(诸如城市或城市片区内或地区中)的交通流。网络接口725b还可被用于远程接入(诸)rsu 725以用于众包交通工具数据、(诸)rsu 725的维护、和/或与其他(诸)rsu 725协调、或者其他用途。(诸)rsu 725可具有被配置成操作交通控制单元725c的处理器725a，该交通控制单元725c可被配置成处理从交通工具(诸如交通工具a 780和交通工具b 790)接收到的数据(诸如位置数据、停车距离数据、道路状况数据、标识数据和与近旁交通工具和环境的状态和位置有关的其他信息)。(诸)rsu725可具有被配置成从环境和路侧传感器725d获取数据的处理器725a，环境和路侧传感器725d可包括温度、天气、相机、压力传感器、道路传感器(例如以用于汽车检测)、事故检测、运动检测、速度检测和其他交通工具和环境监视传感器。
72.在一实施例中，交通工具a 780还可使用短射程通信和个人网络(诸如蓝牙、wi-fi或zigbee或经由v2x(例如，cv2x/侧链路通信))或其他交通工具相关的通信协议)来与移动设备700进行通信，例如，在一实施例中以接入wan和/或wi-fi网络和/或在一实施例中以获得来自移动设备700的传感器测量和/或位置测量。在一实施例中，交通工具a 780可通过wan网络使用wan相关的协议来与移动设备700进行通信，诸如经由wan基站720或使用wi-fi直接对等地或经由wi-fi接入点进行通信。交通工具a 780和/或交通工具b 790可使用各种通信协议进行通信。在一实施例中，交通工具a 780和/或交通工具b 790可支持各种和多种无线通信模式(诸如，例如使用v2x、全球移动通信系统(gsm)、宽带码分多址(wcdma)、码分多址(cdma)、高速率分组数据(hrpd)、wi-fi、蓝牙、wimax、lte、5g新无线电接入技术(nr)通信协议等)。
73.在一实施例中，交通工具a可在wan网络上使用wan协议经由基站720进行通信或者
使用无线lan协议(诸如wi-fi)与无线lan接入点730进行通信。交通工具还可支持使用例如wlan、pan(诸如蓝牙或zigbee)、数字订户线(dsl)或分组电缆的无线通信。
74.在一实施例中，交通工具a 780和/或交通工具b 790可包括一个或多个gnss接收机(诸如gnss接收机970)以用于从gnss卫星710接收gnss信号712，以用于位置确定、时间捕获和时间维护。各种gnss系统可单独或组合地被支持，从而使用gnss接收机970或其他接收机以接收来自北斗、伽利略、全球导航卫星系统(glonass)、和/或全球定位系统(gps)和各种区域导航系统(诸如准天顶卫星系统(qzss)和navic或印度区域性导航卫星系统(irnss))的信号。可利用其他无线系统，诸如取决于信标(诸如在一示例中，一个或多个rsu 725、一个或多个无线lan接入点730或一个或多个基站720)的那些无线系统。各种gnss信号712可结合汽车传感器被用来确定位置、速度、与其他交通工具的邻近度(诸如在交通工具a 780和交通工具b 790之间)。
75.在一实施例中，交通工具a和/或交通工具b可访问至少部分地使用由移动设备700提供的gnss所确定的gnss测量和/或位置，在一实施例中，移动设备700还具有gnss、wan、wi-fi和其他通信接收机和/或收发机。在一实施例中，交通工具a 780和/或交通工具b 790可在gnss接收机970失效或提供低于阈值水平的位置准确度的情形中访问至少部分地使用由移动设备700提供的gnss作为回退所确定的gnss测量(诸如伪距测量、多普勒测量和卫星id)和/或位置。
76.交通工具a 780和/或交通工具b 790可访问网络上的各种服务器(诸如交通工具信息服务器755、路线服务器745、位置服务器760、地图服务器750和环境数据服务器740)。
77.交通工具信息服务器755可提供描述各种交通工具的信息(诸如天线位置、交通工具大小和交通工具能力)，其可被用来作出相对于近旁汽车的操纵的决策(诸如它们是否能够及时停车或加速，它们是否被自主驾驶，是否有自主驾驶能力，是否有通信能力)。在一实施例中，交通工具信息服务器755还可提供关于交通工具大小、形状、能力、标识、所有权、占用、和/或经确定的位置点(诸如，例如，gnss接收机的位置)和汽车边界相对于所确定位置点的位置的信息。
78.路线服务器745可接收当前位置和目的地信息并且提供用于交通工具的路线规划信息、地图数据、替换路线数据和/或交通和街道状况数据。
79.在一实施例中，位置服务器760可提供位置确定能力、发射机信号捕获辅助(诸如gnss卫星轨道预测信息、时间信息、近似位置信息和/或近似时间信息)、收发机历书(诸如包含对于wi-fi接入点和基站的标识和位置的那些)，以及在一些实施例中，与路线相关的附加信息(诸如速度限制、交通和道路状态/建造状态)。地图服务器750可提供地图数据，诸如道路位置、沿道路的兴趣点、沿道路的地址位置、道路大小、道路速度限制、交通状况、和/或道路状况(潮湿、湿滑、下雪/结冰等)、道路状态(开放、在建、事故等)。在一实施例中，环境数据服务器740可提供天气和/或道路相关信息、交通信息、地形信息和/或道路质量和速度信息和/或其他相关环境数据。
80.在一实施例中，图7中的交通工具780和790以及移动设备700可在网络770上经由各种网络接入点(诸如网络770上的无线lan接入点730或无线wan基站720)进行通信。在一些实施例中，交通工具780和790以及移动设备700还可使用各种短射程通信机制来在设备之间、交通工具之间和设备到交通工具以及交通工具到设备之间进行直接通信，以直接通
信而无需经过网络770(诸如经由蓝牙、zigbee和5g新无线电标准)。
81.图8包括根据一实施例的交通工具800的功能框图。如所提及的，交通工具800可包括一种类型的启用侧链路的设备。相应地，用于执行图8中所示的框的示例硬件和/或软件组件在图9中解说并且在以下更详细地描述。
82.如图8中所示，交通工具800可从交通工具外部传感器802、交通工具内部传感器804、交通工具能力806、诸如其他交通工具的位置和gnss测量信息808之类的外部无线信息(来自环境、来自其他交通工具、来自(诸)rsu、来自系统服务器)和/或从交通工具运动状态810(描述当前和/或未来运动状态)接收交通工具和环境信息。在一实施例中，所接收到的交通工具、传感器和环境信息可在一个或多个处理器910、dsp 920和存储器960(图9中所示)中被处理，处理器910、dsp 920和存储器960被连接并被配置成提供外部对象感测和分类、预测和规划以及操纵执行，以及确定和更新v2x或其他无线数据元素值(包括gnss数据元素值)以及经由一个或多个无线收发机930传送包括所确定的数据元素的消息接发。消息接发和数据元素可经由各种方式、协议和标准被发送和接收，诸如经由汽车工程师学会(sae)或欧洲电信标准协会(etsi)cv2x消息和/或由(诸)无线收发机930所支持的其他无线v2x协议。
83.交通工具间相对位置确定框828可被用于确定交通工具在感兴趣区域中的相对位置。在一实施例中，与交通工具或其他设备(诸如rsu)交换gnss数据以确定和/或验证和/或提高与其他交通工具或设备相关联的相对位置的准确度。在一个实施例中，确定感兴趣区域内的交通工具(或其他设备)可利用广播位置信息(诸如在来自其他交通工具、其他设备的消息中所接收到的广播的纬度和经度)和交通工具800的位置信息来确定近似相对位置和/或交通工具之间的近似距离。
84.在一实施例中，其他交通工具相关的输入源(诸如服务器755、745、760、750和740)可提供信息(诸如交通工具信息、路线规划、位置辅助、地图数据和环境数据)并且提供输入和/或补充和/或结合其他输入(例如道路位置数据、地图数据、驾驶状况数据和其他交通工具相关的数据输入)被使用，其结合交通工具间操纵协调824被使用以确定操纵执行826。在一实施例中，地图数据可包括路侧单元相对于道路位置的位置，其中交通工具可结合地图数据利用rsu之间的相对定位来确定相对于路面的定位，特别是在其他系统可能失效(诸如由于低能见度天气状况(雪、雨、沙尘暴等))的情况下。在一实施例中，来自地图服务器750的地图数据可结合来自相邻交通工具和/或来自(诸)rsu 725的相对和/或绝对数据被用来确定多个交通工具的高置信度绝对位置和关于道路/地图的相对位置。例如，若交通工具a 780具有比与交通工具a 780处于通信的其他交通工具(诸如交通工具b 790)更高的准确度/更高的置信度位置，则其他交通工具可使用gnss信息以获得高度准确的相对位置以及使用从交通工具a 780发送给交通工具b 790的高度准确的位置来确定交通工具b790的高度准确的位置，即使在交通工具b 790的系统在特定情境或环境中以其他方式无法计算高度准确的位置的情况下亦是如此。在该情形中，具有高度准确的位置确定系统的交通工具a的存在通过与正在进行的相对位置信息一起共享一个或多个高度准确的位置来为所有周围交通工具提供益处。此外，假设来自地图服务器750的地图数据是准确的，将高度准确的位置数据从交通工具a 780传播到周围交通工具(诸如交通工具b 790)的能力使得周围交通工具也能够准确地确定它们对地图数据的相对位置，即使在其他困难的信号/位置环境
中亦然。交通工具信息服务器755可提供交通工具信息(诸如大小、形状和天线位置)，该交通工具信息可由例如交通工具a或其他交通工具用来不仅确定交通工具a 780上的gnss接收机与例如交通工具b 790之间的相对位置，而且还确定交通工具a 780和交通工具b 790的最近点之间的距离。在一实施例中，来自交通控制和优化服务器765的交通信息可被用来确定总体路径选择和路线重规划，其结合路线服务器745来使用(在一实施例中)。在一实施例中，环境数据服务器740可提供关于道路状况、道路上的黑冰、雪、路上的水和其他环境状况的输入，其也可影响交通工具间操纵协调框824和操纵执行框826中的决策和决策准则。例如，在结冰或下雨状况中，交通工具800可执行和/或请求增大的与毗邻交通工具的交通工具间距离或可选择避免道路危险状况(诸如，黑冰和积水)的路线选项。
85.框828可使用各种专用或通用硬件和软件(诸如使用处理器910和/或dsp920和存储器960)来实现(再次，如图9中所示)，或者在一实施例中，在专用硬件块(诸如专用传感器处理和/或交通工具消息接发核)中实现。根据一些实施例，近旁交通工具的位置可通过各种手段来确定，诸如基于以下各项：基于信号的定时测量(诸如rtt和ss(如在以上实施例中所描述的))、和/或抵达时间(toa)、用于交通工具的广播信号的信号强度、以及基于来自相邻交通工具的广播纬度和经度以及该交通工具的当前位置所确定的距离。附加地或替换地，近旁交通工具的位置可从传感器测量(诸如光检测和测距(lidar)、无线电检测和测距(雷达)、声纳和相机测量)来确定。在一实施例中，框802、804、806、808和/或810中的一些或所有可具有专用处理核，例如以改进性能和减少测量等待时间。在一实施例中，框802、804、806、808和/或810中的一些或所有框可与框828共享处理。
86.在一些实施例中，交通工具外部传感802可包括相机、lidar、雷达、邻近度传感器、雨传感器、天气传感器、gnss接收机970和使用这些传感器所接收到的数据(诸如地图数据、环境数据、位置、路线)和/或其他交通工具信息(诸如可从其他交通工具、设备和服务器(诸如在一实施例中，地图服务器750、路线服务器745、交通工具信息服务器755、环境数据服务器740、位置服务器760)和/或从相关联的设备(诸如移动设备700)接收的，这些设备可存在于交通工具(诸如交通工具a 780)中或其附近)。例如，在一实施例中，移动设备700可提供gnss测量的附加源，可提供运动传感器测量的附加源，或可提供网络接入作为到wan、wi-fi或其他网络的通信门户，和作为到各种信息服务器(诸如服务器740、745、750、755、760和/或765)的网关。
87.应理解交通工具800可包含一个或多个相机。在一实施例中，相机可以是前置的、侧置的、后置的或视野可调节的(诸如可旋转的相机)。如图10中所示，例如，可存在多个相机1006朝向同一平面。例如，相机1006和在1008安装在保险杠的相机可包括两个前置相机，一个聚焦于较低对象和/或用于停车目的的较低视角(诸如安装在保险杠上)，并且一个聚焦于较高视角(诸如跟踪交通、其他交通工具、行人和更远的对象)。在一实施例中，各种视图可被拼接和/或可被关联于其他输入(诸如来自其他交通工具的v2x输入)以优化对其他交通工具和外部实体和对象的跟踪和/或针对彼此校准传感器系统。lidar 1004可被安装在顶部并旋转或者可聚焦于特定视角上(诸如朝前、朝后、朝侧面)。lidar 1004可以是固态的或机械的。邻近度传感器可以是超声的、基于雷达的、基于光的(诸如基于红外测距的)和/或电容式的(面向表面触摸的或金属体的电容式检测)。雨和天气传感器可包括各种感测能力和技术，诸如气压传感器、湿度检测器、雨传感器和/或光传感器和/或可利用其他预
先存在的传感器系统。gnss接收机可被安装在顶部，诸如在车顶后部的鳍型天线组装件中，安装在发动机罩或仪表板上或以其他方式被放置在交通工具的外部或内部。
88.在一实施例中，交通工具内部传感器804可包括车轮传感器1012(诸如轮胎压力传感器、刹车片传感器、制动状态传感器、速度计和其他速度传感器)、航向传感器和/或取向传感器(诸如磁力计和地磁罗盘)、距离传感器(诸如里程表和车轮滴答传感器)、惯性传感器(诸如加速度计和陀螺仪)以及使用以上提及的传感器的惯性定位结果，以及可单独被确定或使用其他传感器系统(诸如加速度计、陀螺仪和/或倾斜传感器)所确定的偏航、俯仰和/或翻滚传感器。
89.交通工具内部传感器804和交通工具外部传感器802两者可具有共享的或专用的处理能力。例如，传感器系统或子系统可具有一个或多个传感器处理核，其基于来自加速度计、陀螺仪、磁力计和/或其他感测系统的测量和其他输入来确定汽车状态值(诸如偏航、俯仰、翻滚、航向、速度、加速能力和/或距离，和/或停车距离)。不同的感测系统可相互通信以确定测量值或将值发送到框828以确定交通工具位置。从内部和外部传感器的测量中推导的汽车状态值可进一步与来自使用通用或应用处理器的其他传感器系统的汽车状态值和/或测量结合。例如，框828和/或824可在专用或集中式处理器上被实现以确定用于v2x消息接发的数据元素值，该数据元素值可利用无线收发机930或经由其他通信收发机来发送。在一实施例中，传感器可被分成相关的系统，例如，lidar、雷达、运动、车轮系统等，这些系统通过对原始结果的专用核处理来操作以从每个核输出汽车状态值，这些汽车状态值被组合和被解读以导出组合的汽车状态值，包括能力数据元素和状态数据元素，这些组合的汽车状态值可用于控制或以其他方式影响汽车操作和/或作为消息接发步骤经由v2x或其他消息接发能力与其他交通工具和/或系统共享。在一实施例中，这些消息接发能力可基于各种无线相关的、光相关的或其他通信标准，诸如由(诸)无线收发机930和(诸)天线932所支持的那些。
90.在一实施例中，交通工具能力806可包括对停车、制动、加速和转弯半径以及自主和/或非自主状态和/或一个或多个能力的性能估计。能力估计可基于所存储的估计，在一实施例中，所存储的估计可被加载到存储器中。这些估计可基于经验性能数字，或者针对特定交通工具，或者针对跨一个或多个交通工具的平均，和/或用于给定性能指标的一个或多个模型。在多个模型的性能估计被取平均或以其他方式组合的情况下，它们可基于相似或共同的特征来被选择。例如，具有类似或相同重量以及相同或类似传动系统的交通工具可共享对于与驾驶性能相关的估计的性能估计(诸如刹车/停车距离、转弯半径和加速性能)。也可例如使用(诸)外部v2x输入808，在无线网络上从网络上的交通工具数据服务器获得交通工具性能估计。这特别有助于获得没有无线能力且不能直接提供交通工具信息的交通工具的信息。在一实施例中，交通工具能力806还可受到汽车组件状态的影响，诸如轮胎磨损、轮胎品牌能力、刹车片磨损、刹车品牌和能力以及发动机状态。在一实施例中，交通工具能力806还可受到总体汽车状态(诸如速度、航向)和外部因素(诸如路面、道路状况(潮湿、干燥、打滑/牵引力)、天气(刮风、下雨、下雪、黑冰、光滑路面等)的影响。在许多情形中，磨损或其他系统退化，以及外部因素(诸如天气、路面、道路状况等)可被用来减少、验证或改进性能估计。在一些实施例中，实际测量的交通工具性能(诸如测量交通工具停车距离和/或每距离的加速时间)可基于实际的交通工具驾驶相关的性能来测量和/或估计。在一实施例
中，若测量不一致，则最近测量的性能可比较旧测量被更重地加权或被给予偏好。类似地，在一实施例中，在类似状况期间(诸如在与交通工具当前所检测到(诸如经由交通工具外部传感器802和/或交通工具内部传感器804)的相同类型的天气或相同类型的路面上)获取的测量可被更重地加权和/或在确定能力时被给予偏好。
91.v2x交通工具感测、预测、规划执行812经由外部对象感测和分类框814处置来自框802、804、806、808和810的信息的接收和处理，部分地利用传感器融合和对象分类框816对来自输入框802、804、806、808和810的数据进行相关、证实和/或组合。框814外部对象感测和分类确定存在的对象，确定对象的类型(汽车、卡车、自行车、摩托车、行人、动物等)和/或相对于交通工具的对象状态(诸如移动状态、邻近度、航向和/或相对于交通工具的定位、大小、威胁等级和易受伤害性优先级(例如，行人将比道路垃圾具有更高的易受伤害性优先级))。在一实施例中，框814可利用来自其他交通工具的gnss测量消息来确定到其他交通工具的相对定位。来自框814的该输出可被提供给预测和规划框818，其经由框820确定所检测到的对象和交通工具以及它们相关联的轨迹，并且在框822中确定交通工具操纵和路径规划，其输出在框826交通工具操纵执行中直接被利用或经由v2x交通工具间协商框824被利用，交通工具间协商框824将集成并且计及从其他交通工具接收到的操纵规划、位置和状态。v2x交通工具间协商计及相邻交通工具的状态并且基于交通工具优先级、交通工具能力(诸如停止、减速或加速以避免碰撞的能力)以及在一些实施例中的各种状况(诸如天气状况(雨、雾、雪、风)、道路状况(干、湿、冰、滑))来实现相邻或以其他方式受影响的交通工具之间的协商和协调。这些包括例如关于在接近交叉路口的汽车之间通过交叉路口的定时和顺序的协商、关于毗邻汽车之间的变道的协商、关于停车空间的协商、关于准入单车道道路上的定向行进或超过另一交通工具的协商。交通工具间协商还可包括基于时间和/或基于距离的因素，诸如约定时间、目的地距离和到达目的地的所估计路线时间，以及在一些实施例中，约定的类型和约定的重要性。
92.图9是根据一实施例的启用侧链路的设备900的各种硬件和软件组件的框图。同样，交通工具(例如，交通工具a 780、交通工具b 790)、移动设备(例如，移动设备700)、和/或rsu(例如，(诸)rsu 725)可包括启用侧链路的设备900。因为启用侧链路的设备900可被纳入交通工具中，因此图9中所解说的各种组件涉及交通工具应用。相应地，对于其中启用侧链路的设备900被纳入移动设备或rsu中的实施例，启用侧链路的设备900可以不包括此类组件。
93.对于其中启用侧链路的设备900被纳入交通工具中的实施例，交通工具可包括例如汽车、卡车、摩托车和/或其他机动交通工具，可例如经由v2x车到车通信(例如，使用cv2x交通工具至交通工具通信协议中的一者)向其他启用侧链路的设备传送无线电信号/从其他启用侧链路的设备接收无线电信号和/或在一实施例中向无线通信网络770传送无线电信号/从无线通信网络770接收无线电信号(经由wan、基站720、和/或无线接入点730)，和/或向(诸)rsu 725传送无线电信号/从(诸)rsu 725接收无线电信号。在一个示例中，启用侧链路的设备900(例如，交通工具780)可通过以下方式来经由(诸)无线收发机930和(诸)无线天线932与其他交通工具(例如，交通工具790)和/或无线通信网络进行通信：在与远程无线收发机的无线通信链路上使用无线信号进行通信，远程无线收发机可被集成到另一交通工具790、(诸)rsu 725、移动设备700、基站720(例如，b节点、演进型b节点或g b节点)、或无
线接入点730中。
94.根据一些实施例，启用侧链路的设备900可在无线通信链路上向本地收发机传送无线信号或从本地收发机接收无线信号，例如通过使用wan、wlan和/或pan无线收发机(其可以能够进行侧链路通信)，此处由(诸)无线收发机930和(诸)无线天线932中的一者表示。在一实施例中，(诸)无线收发机930可包括wan、wlan和/或pan收发机的各种组合。在一实施例中，(诸)无线收发机930还可包括蓝牙收发机、zigbee收发机、或其他pan收发机。在一实施例中，启用侧链路的设备900可在无线通信链路934上向启用侧链路的设备900上的无线收发机930传送无线信号或从无线收发机930接收无线信号。本地收发机、wan无线收发机和/或移动无线收发机可包括wan收发机、接入点(ap)、毫微微蜂窝小区、家用基站、小型蜂窝小区基站、hnb、henb或gnodeb，并且可提供对wlan(例如，ieee 802.11网络)、无线个域网(pan，例如，蓝牙网络)、蜂窝网络(例如，lte网络或其他无线广域网，诸如下一段中所讨论的那些无线广域网)、和/或启用侧链路的设备(例如，能够使用侧链路通信经由wan收发机直接进行通信的蜂窝设备)的接入。当然，应当理解，这些仅仅是可与交通工具在无线链路上进行通信的网络的示例，并且所要求保护的主题在此方面不受限制。在一实施例中，来自gnss卫星的gnss信号974由启用侧链路的设备900用于位置确定和/或用于gnss信号参数和经解调数据的确定。在一实施例中，来自(诸)wan收发机、wlan和/或pan本地收发机的信号934单独地或与gnss信号974组合地被用于位置确定。
95.可支持无线收发机930的网络技术的示例是gsm、cdma、wcdma、lte、5g或新无线电接入技术(nr)、hrpd和v2x车到车通信。如所提及的，v2x通信协议可在各种标准(诸如sae和ets-its标准)中被定义。gsm、wcdma和lte是由3gpp定义的技术。cdma和hrpd是由第三代伙伴项目ii(3gpp2)定义的技术。wcdma也是通用移动电信系统(umts)的部分，并且可由hnb支持。
96.无线收发机930可经由wan无线基站与通信网络进行通信，这些wan无线基站可包括向订户提供对无线电信网络的接入以用于服务(例如，根据服务合同)的装备的部署。在此，wan无线基站可执行wan或蜂窝小区基站的功能以在至少部分地基于wan无线基站能够提供接入服务的射程确定的蜂窝小区内为订户设备提供服务。wan基站的示例包括gsm、wcdma、lte、cdma、hrpd、wi-fi、蓝牙、wimax、5g nr基站。在一实施例中，进一步的无线基站可包括wlan和/或pan收发机。
97.在一实施例中，启用侧链路的设备900可包含一个或多个相机935。在一实施例中，相机可包括相机传感器和安装组装件。不同的安装组装件可被用于启用侧链路的设备900上的不同相机。例如，前置相机可被安装在前保险杠中、后视镜组装件的杆中或启用侧链路的设备900的其他前置区域中。后置相机可被安装在后保险杠/挡泥板中、后挡风玻璃上、后备箱或交通工具的其他后置区域上。侧向镜可被安装在交通工具的侧面，诸如集成到镜组装件或门组装件中。相机可提供对象检测和距离估计(尤其是对于已知大小和/或形状的对象(例如，停车标志和车牌两者都具有标准化的大小和形状))，并且还可提供关于相对于交通工具的轴的旋转运动的信息(诸如在转弯期间)。当与其他传感器配合使用时，可通过使用其他系统(诸如通过使用lidar、车轮滴答/距离传感器和/或gnss)来校准相机以验证行进距离和角度取向。相机可类似地被用于验证和校准其他系统以验证距离测量是正确的(例如，通过针对已知对象(地标、路侧标记、道路英里标记等)之间的已知距离进行校准)，
并且还被用于验证对象检测被准确地执行以使得对象由lidar和其他系统相应地映射到相对于汽车的正确位置。类似地，当与例如加速度计相结合时，可估计与道路危险障碍撞击的时间(例如，在撞到坑洞之前经过的时间)，这可针对实际撞击时间来验证和/或针对停车模型来验证(例如，与在撞击对象之前尝试停车的情况下的所估计停车距离进行比较)和/或针对操纵模型来验证(验证当前速度下转弯半径的当前估计和/或当前速度下的操纵性测量在当前条件下是否准确并基于相机和其他传感器测量来相应地修改以更新所估计参数)。
98.在一实施例中，加速度计、陀螺仪和磁力计940可被用来提供和/或验证运动和方向信息。加速度计和陀螺仪可被用来监视车轮和传动系性能。在一实施例中，加速度计还可被用于基于现有停车和加速模型以及转向模型来验证相对于所预测时间的道路危险障碍(诸如坑洞)的实际碰撞时间。在一实施例中，陀螺仪和磁力计可分别被用来测量交通工具的旋转状态以及相对于磁北的取向，并且用于测量和校准当前速度下的转弯半径的估计和/或模型和/或当前速度下的操纵性测量(尤其在与来自其他外部和内部传感器(诸如其他传感器945，诸如速度传感器、车轮滴答传感器和/或里程表测量)的测量配合使用时)。
99.lidar 950使用脉冲激光来测量到对象的距离。虽然相机可被用于对象检测，但是lidar 950提供一种更确定地检测对象(尤其是关于未知大小和形状的对象)的距离(和取向)的手段。lidar 950测量还可被用于通过提供准确的距离测量和增量距离测量来估计行进速率、向量方向、相对定位和停车距离。
100.存储器960可与处理器910和/或dsp 920一起使用。存储器960可包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、磁盘驱动器、flash或其他存储器设备或其各种组合。在一实施例中，存储器960可包含实现贯穿本说明书所描述的各种方法的指令，这些方法包括例如实现交通工具之间以及交通工具与外部参考对象(诸如路侧单元)之间的相对定位的使用的过程。在一实施例中，存储器可包含用于以下操作的指令：操作和校准传感器，以及接收地图、天气、交通工具(启用侧链路的设备900和周围交通工具两者)和其他数据，以及利用各种内部和外部传感器测量以及所接收到的数据和测量来确定驾驶参数(诸如相对定位、绝对定位、停车距离、加速度和当前速度下的转弯半径和/或当前速度下的操纵性、车间距离、转弯发起/定时和执行、以及驾驶操作的发起/定时)。
101.在一实施例中，功率和驱动系统(发电机、电池、变速器、引擎)以及相关系统975和系统955(制动器、致动器、油门控制、转向和电气)可由(诸)处理器和/或硬件或软件或由交通工具的操作者或由其某种组合来控制。系统(制动器、致动器、油门控制、转向和电气等)955以及功率和驱动或其他系统975可结合性能参数和操作参数被用来实现自主地(和手动地，关于警报和紧急超控/制动/停车)安全和准确驾驶和操作启用侧链路的设备900，诸如以安全、有效和高效地汇入交通、停止、加速和以其他方式操作启用侧链路的设备900。在一实施例中，来自各种传感器系统(诸如相机935、加速度计、陀螺仪和磁力计940、lidar 950、gnss接收机970、雷达953)的输入、来自(诸)无线收发机930和/或其他传感器945或其各种组合的输入、消息接发和/或测量可由处理器910和/或dsp 920或其他处理系统用于控制功率和驱动系统975和系统(制动器、致动器、油门控制、转向、电气等)955。
102.gnss接收机970可被用来确定相对于地面的定位(绝对定位)，并且当与其他信息(诸如来自其他对象的测量和/或地图数据)一起使用时，可被用来确定相对于其他对象(诸
如相对于其他交通工具和/或相对于路面)的定位。为了确定定位，gnss接收机970可使用一个或多个天线972(取决于功能需求，天线972可与天线932相同)来从gnss卫星接收rf信号974(例如，从gnss卫星710接收rf信号712)。gnss接收机970可支持一个或多个gnss星座以及其他基于卫星的导航系统。例如，在一实施例中，gnss接收机970可支持全球导航卫星系统，诸如gps、glonass、伽利略和/或北斗，或其任何组合。在一实施例中，gnss接收机970可支持区域导航卫星系统(诸如navic或qzss或其组合)以及各种扩增系统(例如，基于卫星的扩增系统(sbas)或基于地面的扩增系统(gbas))，诸如由卫星集成的多普勒轨道图和无线电定位(doris)或广域扩增系统(waas)或欧洲对地静止导航覆盖服务(egnos)或多功能卫星扩增系统(msas)或局域扩增系统(laas)。在一实施例中，(诸)无线接收机930和(诸)天线932可支持多个频带和子频带，诸如gps l1、l2和l5频带、伽利略e1、e5和e6频带、compass(北斗)b1、b3和b2频带、glonass g1、g2和g3频带、以及qzss l1c、l2c和l5-q频带。
103.gnss接收机970可被用来确定可被用来定位、导航的位置和相对位置，并且用于在恰适时校准其他传感器，诸如用于确定晴空条件下两个时间点之间的距离并且使用距离数据来校准其他传感器(诸如里程表和/或lidar)。在一实施例中，基于例如交通工具之间共享的多普勒和/或伪距测量的基于gnss的相对位置可被用于确定两个交通工具之间的高度准确的距离，并且在与交通工具信息(诸如形状和模型信息和gnss天线位置)相结合时可被用于校准、验证和/或影响与来自lidar、相机、雷达、声纳和其他距离估计技术的信息相关联的置信水平。gnss多普勒测量也可被用来确定交通工具或交通工具相对于另一交通工具的线性运动和旋转运动，其可与陀螺仪和/或磁力计和其他传感器系统结合使用，以基于测得的位置数据来维持那些系统的校准。相对gnss定位数据还可与来自rsu的高置信度绝对位置相结合以确定交通工具的高置信度绝对位置。此外，在可能遮挡lidar和/或基于相机的数据源的恶劣天气期间，可使用相对gnss定位数据来避开其他交通工具并且留在车道或其他分配的道路区域内。例如，使用装备有gnss接收机和v2x能力的rsu，可向交通工具提供gnss测量数据，该gnss测量数据在与rsu的绝对位置一起提供的情况下可被用于相对于地图导航交通工具，从而尽管缺乏能见度而仍将交通工具保持在车道和/或道路上。
104.雷达953使用从对象反射的所传送无线电波。基于反射到达所需的时间和反射波的其他信号特性来分析反射的无线电波以确定附近对象的位置。雷达953可被用于检测附近汽车、路侧对象(标志、其他交通工具、行人等)的位置，并且即使存在模糊天气(诸如雪、雨或冰雹)也通常能够检测到对象。由此，雷达953可被用于补充lidar 950系统和相机935系统以通过在基于视觉的系统通常失效时提供测距和距离测量和信息来提供至其他对象的测距信息。此外，雷达953可被用来校准和/或健全性检查其他系统(诸如lidar 950和相机935)。来自雷达953的测距测量可被用来确定/测量当前速度下的停车距离、加速度、当前速度下的操纵性(例如，当前速度下的转弯半径和/或操纵性的另一测量)。在一些系统中，探地雷达也可被用来经由例如路面上的雷达反射标记或诸如沟渠之类的地形特征来跟踪路面。
105.图10是根据一实施例的示例交通工具1000的透视图，示例交通工具1000能够以先前所描述的实施例中的方式使用侧链路/v2x通信进行通信。此处，关于图9和较早实施例讨论的一些组件被示出。如所解说的和先前所讨论的，交通工具1000可具有(诸)相机，诸如安装在后视镜上的相机1006、安装在前挡泥板上的相机(未示出)、安装在侧视镜上的相机(未
示出)以及后置相机(未示出，但通常在后备箱、舱口或后保险杠上)。交通工具1000还可具有用于检测对象并且测量到那些对象的距离的lidar 1004；lidar 1004通常安装在车顶，然而若存在多个lidar单元1004，则它们可能绕交通工具的前部、后部和侧面取向。交通工具1000可具有其他各种位置相关的系统，诸如gnss接收机970(通常位于车顶后部的鲨鱼鳍单元中，如所指示的)、各种无线收发机1002(诸如wan、wlan、v2x；通常但不一定位于鲨鱼鳍中)、雷达1008(通常在前保险杠中)和声纳1010(通常位于交通工具的两侧，若存在)。还可存在各种车轮1012和传动系传感器，诸如轮胎压力传感器、加速度计、陀螺仪和车轮旋转检测和/或计数器。在一实施例中，经由各种传感器(诸如lidar、雷达、相机、gnss和声纳)确定的距离测量和相对位置可与汽车大小和形状信息以及关于传感器位置的信息相结合，以确定不同交通工具的表面之间的距离和相对位置，以使得从传感器到另一交通工具或两个不同传感器(诸如两个gnss接收机)之间的距离或向量递增式地增大以计及传感器在每个交通工具上的定位。由此，两个gnss接收机之间的精确gnss距离和向量将需要基于各个汽车表面到gnss接收机的相对位置来修改。例如，在确定后车的前保险杠与前车的后保险杠之间的距离时，该距离将需要基于后车上的gnss接收机与前保险杠之间的距离以及前车的gnss接收机与前车的后保险杠之间的距离来调整。例如，前车的后保险杠与后车的前保险杠之间的距离为两个gnss接收机之间的相对距离减去后车的gnss接收机到前保险杠的距离，再减去前车的gnss接收机到后保险杠的距离。认识到，该列表并非旨在进行限制，并且图10旨在提供包括启用侧链路的设备900的交通工具的实施例中各种传感器的示例性位置。
106.将对本领域技术人员显而易见的是，可根据具体要求来作出实质性变型。例如，也可使用定制的硬件，和/或可在硬件、软件(包括便携式软件，诸如小应用程序等)、或两者中实现特定元素。进一步，可采用到其他计算设备(诸如网络输入/输出设备)的连接。
107.参照附图，可包括存储器(例如，图9的存储器960)的组件可包括非瞬态机器可读介质。如本文所使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在上文提供的实施例中，在向处理单元和/或其他设备提供指令/代码以供执行时可能涉及各种机器可读介质。附加地或替换地，机器可读介质可被用来存储和/或携带此类指令/代码。在许多实现中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。此类介质可采取许多种形式，包括但并不限定于非易失性介质、易失性介质、和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括例如：磁性和/或光学介质、具有孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、flash-eprom、任何其他存储器芯片或卡带、以下所描述的载波、或计算机能从其读取指令和/或代码的任何其他介质。
108.本文所讨论的方法、系统和设备是示例。各个实施例可恰适地省略、替代、或添加各种规程或组件。例如，参考某些实施例所描述的特征可在各种其他实施例中被组合。实施例的不同方面和要素可按类似方式组合。本文中提供的附图的各种组件可被体现在硬件和/或软件中。而且，技术会演进，并且因此许多要素是示例，其不会将本公开的范围限定于那些特定示例。
109.主要出于普遍使用的原因，将此类信号称为比特、信息、值、元素、码元、字符、变量、项、数量、数字等已证明有时是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似术语要与恰适物理量相关联且仅仅是便利性标签。除非另外具体声明，否则如从以上讨论显而易见的，应
领会，贯穿本说明书，利用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“查明”、“标识”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的讨论是指特定装置(诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或变换通常表示为该专用计算机或类似的专用电子计算设备的存储器、寄存器、或其他信息存储设备、传输设备、或显示设备内的物理量、电子量、电气量或磁性量的信号。
110.如本文中所使用的术语“和”和“或”可包括还预期至少部分地取决于使用此类术语的上下文的各种含义。通常，“或”若被用于关联一列表，诸如a、b或c，则旨在表示a、b和c(这里使用的是包含性的含义)以及a、b或c(这里使用的是排他性的含义)。另外，本文所使用的术语“一者或多者”可被用于描述单数形式的任何特征、结构或特性，或者可用于描述特征、结构或特性的某种组合。然而，应当注意，这仅是解说性示例，并且所要求保护的主题内容不限于此示例。此外，术语“中的至少一者”若被用于关联一列表，诸如a、b或c，则可被解释为表示a、b和/或c的任何组合，诸如a、ab、aa、aab、aabbccc等。
111.已描述了若干实施例，可使用各种修改、替换构造和等价物而不会脱离本公开的精神。例如，以上元件可以仅是较大系统的组件，其中其他规则可优先于各种实施例的应用或者以其他方式修改各种实施例的应用。此外，可在考虑以上要素之前、期间或之后采取数个步骤。相应地，以上描述并不限制本公开的范围。
112.鉴于此说明书，各实施例可包括特征的不同组合。在以下经编号条款中描述了各实现示例。
113.条款1：一种侧链路定位确定和通信的方法，该方法包括：在第一启用侧链路的设备处从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据；使用第一启用侧链路的设备基于该数据来从包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型；以及从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。
114.条款2：如条款1的方法，其中该消息包括智能运输系统(its)消息。
115.条款3：如条款1-2中的任一者的方法，其中第一启用侧链路的设备包括源节点，而第二启用侧链路的设备包括目标节点。
116.条款4：如条款3的方法，该方法根据所选定位类型来从第一启用侧链路的设备发送定位参考信号(prs)。
117.条款5：如条款3-4中的任一者的方法，其中从该一个或多个数据源获得该数据包括：从目标节点获得信息。
118.条款6：如条款5的方法，其中来自目标节点的信息包括对来自目标节点的定位类型选择的指示，并且选择定位类型进一步基于来自目标节点的定位类型选择。
119.条款7：如条款1-2中的任一者的方法，其中第一启用侧链路的设备包括目标节点，而第二启用侧链路的设备包括源节点。
120.条款8：如条款1-7中的任一者的方法，其中该消息中所包括的指示所选定位类型的信息包括该消息内的两比特。
121.条款9：如条款1-8中的任一者的方法，其中该消息是使用媒体接入控制-控制元素(mac-ce)或第二阶段控制格式来发送的。
122.条款10：如条款1-9中的任一者的方法，其中该消息包括prs前消息。
123.条款11：如条款1-10中的任一者的方法，其中该一个或多个准则包括：第一启用侧链路的设备与第二启用侧链路的设备之间随时间推移的相对定位是否未能展现出阈值角度变化量；第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者的相应速度传感器是否被确定为具有大于阈值的方差；第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者是否在阈值时间量内已经移动了第一阈值距离；第一启用侧链路的设备与第二启用侧链路的设备之间的相对距离是否在阈值时间量内尚未改变第二阈值距离；或第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者的相应本地振荡器是否在所选定位类型的定位将发生之前的阈值时间量内已经被同步或初始化；或其任何组合。
124.条款12：一种进行侧链路定位确定和通信的第一启用侧链路的设备，第一启用侧链路的设备包括：收发机；存储器；以及与该收发机和该存储器通信地耦合的一个或多个处理单元，该一个或多个处理单元被配置成：从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据；基于该数据来从包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型；以及经由该收发机向第二启用侧链路的设备发送消息，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。
125.条款13：如条款12的第一启用侧链路的设备，其中该一个或多个处理单元被配置成在该消息中包括智能运输系统(its)消息。
126.条款14：如条款12-13中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中第一启用侧链路的设备包括源节点，而第二启用侧链路的设备包括目标节点。
127.条款15：如条款14的第一启用侧链路的设备，其中该一个或多个处理单元被进一步配置成经由该收发机根据所选定位类型来发送定位参考信号(prs)。
128.条款16：如条款14-15中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中为了从该一个或多个数据源获得该数据，该一个或多个处理单元被配置成从目标节点获得信息。
129.条款17：如条款16的第一启用侧链路的设备，其中响应于来自目标节点的信息包括对来自目标节点的定位类型选择的指示，该一个或多个处理单元被配置成进一步基于来自目标节点的定位类型选择来选择定位类型。
130.条款18：如条款12-13中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中第一启用侧链路的设备包括目标节点，而第二启用侧链路的设备包括源节点。
131.条款19：如条款12-18中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中该一个或多个处理单元被进一步配置成在该消息内包括两比特作为指示所选定位类型的信息。
132.条款20：如条款12-19中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中该一个或多个处理单元被进一步配置成使用媒体接入控制-控制元素(mac-ce)或第二阶段控制格式来发送该消息。
133.条款21：如条款12-20中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中该消息包括prs前消息。
134.条款22：如条款12-21中的任一者的第一启用侧链路的设备，其中该一个或多个准则包括：第一启用侧链路的设备与第二启用侧链路的设备之间随时间推移的相对定位是否未能展现出阈值角度变化量；第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者的相应速度传感器是否被确定为具有大于阈值的方差；第一启用侧链路的设备、第二启用侧链
路的设备、或两者是否在阈值时间量内已经移动了第一阈值距离；第一启用侧链路的设备与第二启用侧链路的设备之间的相对距离是否在阈值时间量内尚未改变第二阈值距离；或第一启用侧链路的设备、第二启用侧链路的设备、或两者的相应本地振荡器是否在所选定位类型的定位将发生之前的阈值时间量内已经被同步或初始化；或其任何组合。
135.条款23：一种用于侧链路定位确定和通信的设备，该设备包括：用于从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据的装置；用于基于该数据来从包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型的装置；以及用于从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息的装置，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。
136.条款24：如条款23的设备，其中用于发送该消息的装置包括：用于发送智能运输系统(its)消息的装置。
137.条款25：如条款23-24中的任一者的设备，其中第一启用侧链路的设备包括源节点，而第二启用侧链路的设备包括目标节点。
138.条款26：如条款25的设备，进一步包括：用于根据所选定位类型来从第一启用侧链路的设备发送定位参考信号(prs)的装置。
139.条款27：如条款25-26中的任一者的设备，其中用于从该一个或多个数据源获得该数据的装置包括：用于从该目标节点获得信息的装置。
140.条款28：如条款23-24中的任一者的设备，其中第一启用侧链路的设备包括目标节点，而第二启用侧链路的设备包括源节点。
141.条款29：如条款23-28中的任一者的设备，其中该消息中所包括的指示所选定位类型的信息包括该消息内的两比特。
142.条款30：一种存储用于侧链路定位确定和通信的指令的非瞬态计算机可读介质，这些指令包括用于以下操作的代码：从一个或多个数据源获得指示使用对目标节点的基于往返时间(rtt)的定位或对目标节点的基于单侧(ss)的定位的一个或多个准则的数据；基于该数据来从包括基于rtt的定位以及基于ss的定位的群中选择定位类型；以及从第一启用侧链路的设备向第二启用侧链路的设备发送消息，其中该消息包括指示所选定位类型的信息。