运输机器人实时充电方法、电子设备及可存储介质与流程

技术特征：
1.运输机器人实时充电方法，用于运输机器人在运输途中实时获取电能，其特征在于，包括以下步骤：s100，控制运输机器人在低于预定电量时发射预警信息，其中所述预警信息包括运输机器人的当前电量信息和特征信息，其中所述特征信息包括所述运输机器人的唯一识别信息和所述运输机器人获取或者内置的预定行驶路径信息；s200，基站获取所述预警信息，并结合所述运输机器人的当前载重量信息以及经过每个点位卸货后的载重量信息预估所述运输机器人的最大行驶距离；s300，基于所述运输机器人的预定行驶路径、所述运输机器人自带的定位信号以及所述最大行驶距离对应的运行时间，调度在该运行时间内能够抵达所述运输机器人当前位置的充电机器人自动行驶至靠近所述运输机器人的位置；s400，控制所述供电机器人给所述运输机器人补充电能；s500，在补充电能过程中，基于所述运输机器人上的电池的soc消耗值，并结合所述运输机器人的剩余运输距离和实时运输载重量估算所述运输机器人所需充电电量，控制所述充电机器人给所述运输机器人至少补充所需充电电量。2.如权利要求1所述运输机器人实时充电方法，其特征在于，还包括步骤s610，在所述充电机器人给所述运输机器人补充电能完毕后，控制所述充电机器人返回初始位置。3.如权利要求1所述运输机器人实时充电方法，其特征在于，还包括步骤s620，在所述充电机器人给所述运输机器人补充电能完毕后，基于所述充电机器人完成操作时的位置信息，在收到基站的调度命令后，重复实施步骤s400和s500；在实施步骤s400和s500后，在未收到基站的调度命令时或者自身电量低于预定阈值时返回初始位置。4.如权利要求2或3所述运输机器人实时充电方法，其特征在于，在步骤s200中，预估所述运输机器人的最大行驶距离，具体为：s210，基于所述运输机器人的实时载重量，获取载重量和电池soc消耗值的线性关系；s220，基于获取到的所述运输机器人的特征信息，得到电池状态估算信息；s230，计算电池状态估算误差；s240，计算电池状态历史消耗的测量误差；s250，根据电池状态估算信息、电池状态历史信息、电池状态估算误差和历史消耗测量误差获得所述运输机器人的最大行驶距离。5.如权利要求4所述运输机器人实时充电方法，其特征在于，在步骤s400中，控制所述供电机器人给所述运输机器人补充电能，包括：控制所述供电机器人沿与所述预定行驶路径相对应的充电行驶路径随所述运输机器人同步移动，进行实时自动充电操作。6.如权利要求4所述运输机器人实时充电方法，其特征在于，在步骤s400中，控制所述供电机器人给所述运输机器人补充电能，还包括：在所述供电机器人靠近所述运输机器人时，控制所述运输机器人停止运行，然后控制所述供电机器人携带的机械手给所述运输机器人实施换电操作。7.电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法。
8.计算机可存储介质，其特征在于，其中所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被计算机执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开运输机器人实时充电方法、电子设备及可存储介质，充电方法包括以下步骤：控制运输机器人在低于预定电量时发射预警信息；基站获取预警信息，并结合运输机器人的载重量信息预估最大行驶距离；基于运输机器人的预定行驶路径、自带的定位信号以及最大行驶距离对应的运行时间，调度在该运行时间内能够抵达运输机器人当前位置的充电机器人自动行驶至靠近运输机器人的位置；控制供电机器人给运输机器人补充电能；在补充电能过程中，基于运输机器人上的电池的soc消耗值，并结合运输机器人的剩余运输距离和实时运输载重量估算运输机器人所需充电电量，控制充电机器人给运输机器人至少补充所需充电电量，确保运输机器人进行高效、高质量的运输。高质量的运输。高质量的运输。


技术研发人员：周广森 朱道雷 储连祥
受保护的技术使用者：济宁市海豚科技有限公司
技术研发日：2022.09.16
技术公布日：2022/11/11