一种列车运行控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及交通控制技术领域，尤其涉及一种列车运行控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着城市轨道交通信号领域的发展，全自动运行系统(即无人驾驶系统)将会越来越普及。目前，全自动运行系统包括列车上的车载设备、地面设备以及车地通信系统，通过车地通信系统，实现列车上的车载设备与地面设备进行通信，从而实现列车的无人驾驶运行。
3.然而，当车地通信系统出现故障时，列车则无法接收到地面设备的控制信号，导致列车驶停在隧道中等待人工救援，这将会增加列车救援的成本。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种列车运行控制方法、装置、设备及存储介质，用于控制出现故障的列车。
5.一方面，本技术实施例提供了一种列车运行控制方法，应用于列车运行线路上的任一地面设备，所述方法包括：
6.所述地面设备在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定所述列车处于非控制状态，并基于所述列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息；
7.所述地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收到所述列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备；所述第二通讯消息是所述至少一个沿线空间感知设备和所述列车的列车空间感知设备交互通信确定的；所述至少一个沿线空间感知设备设置在所述地面设备对应的列车运行路段上；空间感知设备具有确定列车位置的功能；
8.所述地面设备将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备；所述第一运行控制信息用于在通过所述目标空间感知设备传输至所述列车的车载设备后继续控制所述列车的运行。
9.可选地，任一沿线空间感知设备的第二通讯消息中携带有所述沿线空间感知设备确定的所述列车的位置信息；
10.所述从所述至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备，包括：
11.基于各第二通讯消息中所述列车的位置信息，确定所述列车的目标位置；
12.基于所述列车的目标位置和所述至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与所述列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
13.可选地，所述地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收到所述列车的第二通讯消息，包括：
14.所述地面设备通过相对应的定位服务器获取所述列车的目标位置对应的第二通
讯消息；所述定位服务器对应有多个沿线空间感知设备；所述列车的目标位置对应的第二通讯消息是所述定位服务器通过至少一个沿线空间感知设备接收所述列车的第二通讯消息，并从各第二通讯消息中确定的；
15.所述地面设备将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备，包括：
16.所述地面设备通过所述目标空间感知设备对应的定位服务器，将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备。
17.可选地，所述方法还包括：
18.所述地面设备在通过车地通信系统接收到所述列车的第一通讯消息时，通过所述车地通信系统向所述列车的车载设备发送第二运行控制信息。
19.可选地，所述列车空间感知设备包括车头空间感知设备和车尾空间感知设备；
20.针对任一沿线空间感知设备，若所述沿线空间感知设备在所述车头空间感知设备的辐射范围且在所述车尾空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息和车尾位置信息；
21.若所述沿线空间感知设备在所述车头空间感知设备的辐射范围且不在所述车尾空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息；
22.若所述沿线空间感知设备在所述车尾空间感知设备的辐射范围内且不在所述车头空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车尾位置信息。
23.可选地，所述空间感知设备为具有超宽带通信uwb功能的设备。
24.一方面，本技术实施例提供了一种列车运行控制方法，应用于目标空间感知设备，所述方法包括：
25.所述目标空间感知设备接收地面设备发送的针对列车的第一运行控制信息，并将所述第一运行控制信息发送至所述列车的车载设备，实现对所述列车的运行控制；所述目标空间感知设备是所述地面设备在未接收到所述列车发送的第一通讯消息时，确定所述列车处于非控制状态，并基于所述列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息，通过至少一个沿线空间感知设备接收所述列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定的；所述各第二通讯消息是所述至少一个沿线空间感知设备和所述列车的列车空间感知设备交互通信确定的；所述至少一个沿线空间感知设备设置在所述地面设备对应的列车运行路段上；空间感知设备具有确定列车位置的功能。
26.可选地，所述将所述第一运行控制信息发送至所述列车的车载设备，包括：
27.所述目标空间感知设备将所述第一运行控制信息发送至所述列车空间感知设备，以使所述列车空间感知设备发送所述第一运行控制信息至所述列车的车载设备。
28.一方面，本技术实施例提供了一种地面设备，该地面设备包括：
29.生成模块，用于在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定所述列车处于非控制状态，并基于所述列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息；
30.选择模块，用于通过至少一个沿线空间感知设备接收到所述列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备；所述第二通讯消息
是所述至少一个沿线空间感知设备和所述列车的列车空间感知设备交互通信确定的；所述至少一个沿线空间感知设备设置在所述地面设备对应的列车运行路段上；空间感知设备具有确定列车位置的功能；
31.第一发送模块，用于将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备；所述第一运行控制信息用于在通过所述目标空间感知设备传输至所述列车的车载设备后控制所述列车的运行。
32.可选地，任一沿线空间感知设备的第二通讯消息中携带有所述沿线空间感知设备确定的所述列车的位置信息；
33.所述选择模块具体用于：
34.基于各第二通讯消息中所述列车的位置信息，确定所述列车的目标位置；
35.基于所述列车的目标位置和所述至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与所述列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
36.可选地，所述选择模块具体用于：
37.通过相对应的定位服务器获取所述列车的目标位置对应的第二通讯消息；所述定位服务器对应有多个沿线空间感知设备；所述列车的目标位置对应的第二通讯消息是所述定位服务器通过至少一个沿线空间感知设备接收所述列车的第二通讯消息，并从各第二通讯消息中确定的；
38.所述第一发送模块具体用于：
39.通过所述目标空间感知设备对应的定位服务器，将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备。
40.可选地，所述第一发送模块还用于：
41.所述地面设备在通过车地通信系统接收到所述列车的第一通讯消息时，通过所述车地通信系统向所述列车的车载设备发送第二运行控制信息。
42.可选地，所述列车空间感知设备包括车头空间感知设备和车尾空间感知设备；
43.针对任一沿线空间感知设备，若所述沿线空间感知设备在所述车头空间感知设备的辐射范围且在所述车尾空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息和车尾位置信息；
44.若所述沿线空间感知设备在所述车头空间感知设备的辐射范围且不在所述车尾空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息；
45.若所述沿线空间感知设备在所述车尾空间感知设备的辐射范围内且不在所述车头空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车尾位置信息。
46.可选地，所述空间感知设备为具有超宽带通信uwb功能的设备。
47.一方面，本技术实施例提供了一种目标空间感知设备，该目标空间感知设备包括：
48.第二发送模块，用于接收地面设备发送的针对列车的第一运行控制信息，并将所述第一运行控制信息发送至所述列车的车载设备，实现对所述列车的运行控制；所述目标空间感知设备是所述地面设备在未接收到所述列车发送的第一通讯消息时，确定所述列车处于非控制状态，并基于所述列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息，
通过至少一个沿线空间感知设备接收到所述列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定的；所述各第二通讯消息是所述至少一个沿线空间感知设备和所述列车的列车空间感知设备交互通信确定的；所述至少一个沿线空间感知设备设置在所述地面设备对应的列车运行路段上；空间感知设备具有确定列车位置的功能。
49.可选地，所述第二发送模块具体用于：
50.将所述第一运行控制信息发送至所述列车空间感知设备，以使所述列车空间感知设备发送所述第一运行控制信息至所述列车的车载设备。
51.一方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述列车运行控制方法的步骤。
52.一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述列车运行控制方法的步骤。
53.在本技术实施例中，地面设备在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定列车处于非控制状态，并基于列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息；通过至少一个沿线空间感知设备接收列车的第二通讯消息，并从至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备。地面设备将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备，第一运行控制信息用于在通过目标空间感知设备传输至列车的车载设备后继续控制列车的运行。因此，当地面设备和列车的通信中断时，地面设备仍然可以通过沿线空间感知设备发送第一运行控制信息至列车的车载设备，以控制列车的运行，避免了列车驶停在隧道中等待人工救援。
附图说明
54.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
55.图1为本技术实施例提供的一种系统架构示意图；
56.图2为本技术实施例提供的一种列车运行控制系统的结构示意图；
57.图3为本技术实施例提供的一种列车运行控制系统的结构示意图；
58.图4为本技术实施例提供的一种列车运行控制系统的结构示意图；
59.图5为本技术实施例提供的一种列车运行控制方法的流程示意图；
60.图6为本技术实施例提供的一种列车运行控制方法的流程示意图；
61.图7为本技术实施例提供的一种列车运行控制方法的流程示意图；
62.图8为本技术实施例提供的一种列车运行控制装置的结构示意图；
63.图9为本技术实施例提供的一种列车运行控制装置的结构示意图；
64.图10为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
65.为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
66.参考图1，其为本技术实施例适用的一种列车运行控制系统架构图，该列车运行控制系统架构图至少包括地面设备101、车载设备102和沿线空间感知设备103～1、沿线空间感知设备103～2、
…
、沿线空间感知设备103～x，其中，x为大于0的整数。
67.地面设备101可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网路(content delivery network,cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
68.车载设备102位于列车中，车载设备102可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网路(content delivery network,cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
69.沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网路(content delivery network,cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
70.地面设备101与车载设备102通过车地通信系统相互通信，车地通信系统可以是有线或无线通信方式，本技术在此不做限制。
71.地面设备101分别与沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x相连接，可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
72.车载设备102分别与沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x相连接，可以通过无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
73.具体地，列车运行路线包括多个列车运行路段，针对其中一个列车运行路段，该列车运行路段沿线包括x个沿线空间感知设备，分别为沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x。该列车运行路段对应一个地面设备，为地面设备101，其中，地面设备101分别与沿线空间感知设备103～1、
…
、沿线空间感知设备103～x通信。地面设备101和沿线空间感知设备103～1、
…
、沿线空间感知设备103～x的通信结构如图2所示。
74.参考图3，其为本技术实施例适用的一种列车运行控制系统架构图，该列车运行控制系统架构图至少包括地面设备101、车载设备102和沿线空间感知设备103～1、沿线空间感知设备103～2、
…
、沿线空间感知设备103～x，其中，x为大于0的整数，以及定位服务器104。
75.定位服务器104可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网路(content delivery network,
cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
76.地面设备101与车载设备102通过车地通信系统相互通信，车地通信系统可以是有线或无线通信方式，本技术在此不做限制。
77.地面设备101与定位服务器104相连接，可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
78.定位服务器104分别与沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x相连接，可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
79.车载设备102分别与沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x相连接，可以通过无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
80.具体地，列车运行路线包括多个列车运行路段，针对其中一个列车运行路段，该列车运行路段沿线包括x个沿线空间感知设备，分别为沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x。该列车运行路段对应一个地面设备，为地面设备101，地面设备101与定位服务器104相对应，其中，定位服务器104分别与沿线空间感知设备103～1、
…
、沿线空间感知设备103～x通信。地面设备101、定位服务器104和沿线空间感知设备103～1、
…
、沿线空间感知设备103～x的通信结构如图4所示。
81.基于图1所述的系统架构图，本技术实施例提供了一种列车运行控制方法的流程，如图5所示，该方法的流程由图1所示的地面设备101、车载设备102、沿线空间感知设备103～1至沿线空间感知设备103～x交互执行，包括以下步骤：
82.步骤s501，地面设备在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定列车处于非控制状态，并基于列车的非控制状态生成针对列车的第一运行控制信息。
83.具体地，当车地通信系统信号良好时，地面设备和列车的车载设备通过车地通信系统进行通信。
84.地面设备在通过车地通信系统接收到列车的第一通讯消息时，通过车地通信系统向列车的车载设备发送第二运行控制信息。其中，第二运行控制信息为列车以第一预设速度行驶至目标站点。
85.当车地通信系统出现故障时，地面设备则收不到列车的车载设备发送的第一通讯消息，地面设备确定列车处于非控制状态，并基于列车的非控制状态生成针对列车的第一运行控制信息。其中，第一运行控制信息为列车以第二预设速度行驶至服务站点并停止。第二预设速度比第一预设速度低，避免列车在非控制状态时行驶速度过快。
86.步骤s502，地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收列车的第二通讯消息，并从至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备。
87.无论车地通信系统是否出现故障，地面设备都可以通过至少一个沿线空间感知设备接收到列车的第二通讯消息。沿线空间感知设备中的定位技术可以是uwb(ultra wide band)、wifi、蓝牙、红外线、超声波等，在此不做限定。由于uwb定位技术具有超宽带通信、结构简单、功耗低、精度高等优点，因此，本技术中的沿线空间感知设备为具有超宽带通信uwb功能的设备。
88.列车中包括车载设备和列车空间感知设备，沿线空间感知设备和列车空间感知设备均属于空间感知设备，空间感知设备具有确定列车位置的功能。
89.第二通讯消息是至少一个沿线空间感知设备和列车的列车空间感知设备交互通
信确定的；其中，至少一个沿线空间感知设备设置在地面设备对应的列车运行路段上。第二通讯消息中包括列车的位置信息。
90.具体地，列车空间感知设备包括车头空间感知设备和车尾空间感知设备。
91.针对任一沿线空间感知设备，若沿线空间感知设备在车头空间感知设备的辐射范围且在车尾空间感知设备的辐射范围内，则地面设备收到的沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息和车尾位置信息；
92.若沿线空间感知设备在车头空间感知设备的辐射范围且不在车尾空间感知设备的辐射范围内，则地面设备收到的沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息；
93.若沿线空间感知设备在车尾空间感知设备的辐射范围内且不在车头空间感知设备的辐射范围内，则地面设备收到的沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车尾位置信息。
94.步骤s503，地面设备将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备。
95.其中，第一运行控制信息用于在通过目标空间感知设备传输至列车的车载设备后继续控制列车的运行。
96.具体地，地面设备将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备，目标空间感知设备发送第一运行控制信息至列车空间感知设备，列车空间感知设备发送第一运行控制信息至列车的车载设备，车载设备通过第一运行控制信息控制列车的运行。
97.同时，地面设备基于列车的位置信息，通过车地通信系统调整其他列车的运行，实现列车的安全防护，避免发生列车碰撞。
98.在本技术实施例中，地面设备在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定列车处于非控制状态，并基于列车的非控制状态生成针对列车的第一运行控制信息。地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收列车的第二通讯消息，并从至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备。地面设备将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备，第一运行控制信息用于在通过目标空间感知设备传输至列车的车载设备后继续控制列车的运行。因此，当地面设备和列车的通信中断时，地面设备仍然可以通过沿线空间感知设备发送第一运行控制信息至列车的车载设备，以控制列车的运行，避免了列车驶停在隧道中等待人工救援。
99.可选地，在上述步骤s502中，地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备，包括以下两种可能的实施方式：
100.第一种可能的实施方式，地面设备接收至少一个沿线空间感知设备各自发送的第二通讯消息，基于各第二通讯消息中列车的位置信息，确定列车的目标位置。再基于列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
101.具体地，至少一个沿线空间感知设备将列车的第二通讯消息发送至地面设备，地面设备接收各第二通讯消息。各个第二通讯消息中的列车的位置信息并不相同。在各第二通讯消息的列车的位置信息中，基于最新的列车的位置信息中确定列车的目标位置。
102.例如，第二通讯消息1中列车的位置信息为30，第二通讯消息2中列车的位置信息
为50，第二通讯消息3中列车的位置信息为20，设定列车从位置0开始行驶，由于50》30》20，因此，列车的位置信息50为最新的列车的位置信息，因此，列车的目标位置为50。
103.地面设备根据列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，分别确定列车和至少一个沿线空间感知设备的距离，选择距离最小的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
104.在本技术实施例中，地面设备和至少一个沿线空间感知设备直接相连通，地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收到列车的第二通讯消息，这种连通方法所形成的列车运行控制系统结构简单，成本较低。
105.同时，地面设备基于各第二通讯消息中列车的位置信息，确定列车的目标位置。再基于列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备，可以有效保证地面设备通过目标空间感知设备以最快的方式将第一运行控制信息发送至列车。
106.第二种可能的实施方式，定位服务器接收至少一个沿线空间感知设备各自发送的第二通讯消息，并基于各第二通讯消息中列车的位置信息，确定列车的目标位置。定位服务器将列车的目标位置对应的第二通讯消息作为目标第二通讯消息，将目标第二通讯消息发送至地面设备。地面设备基于目标第二通讯消息中的列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
107.其中，定位服务器对应有多个沿线空间感知设备；
108.具体地，至少一个沿线空间感知设备先将列车的第二通讯消息发送至定位服务器，定位服务器从各第二通讯消息中确定列车的目标位置。定位服务器将列车的目标位置对应的第二通讯消息作为目标第二通讯消息，并将目标第二通讯消息发送至地面设备，地面设备接收目标第二通讯消息。
109.地面设备基于目标第二通讯消息中的列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，分别确定列车和至少一个沿线空间感知设备的距离，将小于预设距离阈值的距离对应的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
110.在本技术实施例中，由于地面设备和至少一个沿线空间感知设备直接相连通会造成地面设备的通信压力，降低地面设备的处理性能，因此，至少一个沿线空间感知设备先将列车的第二通讯消息发送至定位服务器，定位服务器从各第二通讯消息中确定目标第二通讯消息，并将目标第二通讯消息发送至地面设备。由于地面设备只和定位服务器相连接，可以减少连接接口。同时，由于定位服务器只发送目标第二通讯消息至地面设备，减少了地面设备接收的第二通讯消息的数量，因此，地面设备的处理性能得到提升。
111.同时，为了避免目标空间感知设备出现故障，导致列车无法及时接收地面设备发送的第一运行控制信息，因此，将小于预设距离阈值的距离对应的沿线空间感知设备均作为目标空间感知设备，增加了冗余处理，最大程度上保证列车可以及时接收地面设备发送的列第一运行控制信息。
112.可选地，在上述步骤s503中，地面设备将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备，包括以下两种可能的实施方式：
113.第一种可能的实施方式，地面设备直接将针对列车的第一运行控制信息发送至目
标空间感知设备。
114.第二种可能的实施方式，地面设备通过目标空间感知设备对应的定位服务器，将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备。
115.在本技术实施例中，由于地面设备通过定位服务器发送第一运行控制信息发送至目标空间感知设备，使得地面设备只和定位服务器进行通信，避免了地面设备和多个沿线空间感知设备直接进行通信，保证了地面设备性能的稳定性。
116.为了更好地解释本技术实施例，下面以具体实施场景为例，介绍本技术实施例提供的一种列车运行控制方法的流程，该方法由地面设备、车载设备、列车空间感知设备、至少一个沿线空间感知设备交互执行，如图6所示，包括以下步骤：
117.步骤s601，地面设备在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定列车处于非控制状态，并基于列车的非控制状态生成针对列车的第一运行控制信息。
118.步骤s602，地面设备接收至少一个沿线空间感知设备各自发送的第二通讯消息，并基于各第二通讯消息中列车的位置信息，确定列车的目标位置。
119.步骤s603，地面设备基于列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
120.步骤s604，地面设备将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备。
121.步骤s605，目标空间感知设备将第一运行控制信息发送至列车空间感知设备。
122.步骤s606，列车空间感知设备将第一运行控制信息发送至车载设备。
123.在本技术实施例中，当地面设备和列车的通信中断时，地面设备仍然可以通过沿线空间感知设备发送第一运行控制信息至列车的车载设备，以控制列车的运行，避免了列车驶停在隧道中等待人工救援。
124.同时，由于地面设备和至少一个沿线空间感知设备直接相连通，地面设备通过至少一个沿线空间感知设备接收到列车的第二通讯消息，这种连通方法所形成的列车运行控制系统结构简单，成本较低。
125.为了更好地解释本技术实施例，下面以具体实施场景为例，介绍本技术实施例提供的一种列车运行控制方法的流程，该方法由地面设备、定位服务器、车载设备、列车空间感知设备、至少一个沿线空间感知设备交互执行，如图7所示，包括以下步骤：
126.步骤s701，地面设备在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定列车处于非控制状态，并基于列车的非控制状态生成针对列车的第一运行控制信息。
127.步骤s702，定位服务器接收至少一个沿线空间感知设备各自发送的第二通讯消息，并基于各第二通讯消息中列车的位置信息，确定列车的目标位置。
128.步骤s703，将列车的目标位置对应的第二通讯消息作为目标第二通讯消息，并将目标第二通讯消息发送至地面设备。
129.步骤s704，地面设备基于目标第二通讯消息中的列车的目标位置和至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
130.步骤s705，地面设备通过目标空间感知设备对应的定位服务器，将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备。
131.步骤s706，目标空间感知设备将第一运行控制信息发送至列车空间感知设备。
132.步骤s707，列车空间感知设备将第一运行控制信息发送至车载设备。
133.在本技术实施例中，当地面设备和列车的通信中断时，地面设备仍然可以通过目标空间感知设备对应的定位服务器，将针对列车的第一运行控制信息发送至目标空间感知设备，再由目标空间感知设备发送第一运行控制信息至列车的车载设备，以控制列车的运行，避免了列车驶停在隧道中等待人工救援。
134.同时，由于地面设备和至少一个沿线空间感知设备直接相连通会造成地面设备的通信压力，降低地面设备的处理性能，因此，至少一个沿线空间感知设备先将列车的第二通讯消息发送至定位服务器，定位服务器从各第二通讯消息中确定目标第二通讯消息，定位服务器再将目标第二通讯消息发送至地面设备，由于地面设备只和定位服务器相连接，可以减少连接接口。同时，由于定位服务器只发送目标第二通讯消息至地面设备，减少了地面设备接收的第二通讯消息，因此，地面设备的处理性能得到提升。
135.为了避免目标空间感知设备出现故障，导致列车无法及时接收地面设备发送的第一运行控制信息，因此，将小于预设距离阈值的距离对应的沿线空间感知设备均作为目标空间感知设备，增加了冗余处理，最大程度上保证列车可以及时接收地面设备发送的第一运行控制信息。
136.基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种地面设备，如图8所示，该地面设备800包括：
137.生成模块801，用于在未接收到列车发送的第一通讯消息时，确定所述列车处于非控制状态，并基于所述列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息；
138.选择模块802，用于通过至少一个沿线空间感知设备接收到所述列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定出目标空间感知设备；所述第二通讯消息是所述至少一个沿线空间感知设备和所述列车的列车空间感知设备交互通信确定的；所述至少一个沿线空间感知设备设置在所述地面设备对应的列车运行路段上；空间感知设备具有确定列车位置的功能；
139.第一发送模块803，用于将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备；所述第一运行控制信息用于在通过所述目标空间感知设备传输至所述列车的车载设备后控制所述列车的运行。
140.可选地，任一沿线空间感知设备的第二通讯消息中携带有所述沿线空间感知设备确定的所述列车的位置信息；
141.所述选择模块802具体用于：
142.基于各第二通讯消息中所述列车的位置信息，确定所述列车的目标位置；
143.基于所述列车的目标位置和所述至少一个沿线空间感知设备各自对应的位置，将与所述列车的目标位置符合设定要求的沿线空间感知设备作为目标空间感知设备。
144.可选地，所述选择模块802具体用于：
145.通过相对应的定位服务器获取所述列车的目标位置对应的第二通讯消息；所述定位服务器对应有多个沿线空间感知设备；所述列车的目标位置对应的第二通讯消息是所述定位服务器通过至少一个沿线空间感知设备接收所述列车的第二通讯消息，并从各第二通讯消息中确定的；
146.所述第一发送模块803具体用于：
147.通过所述目标空间感知设备对应的定位服务器，将针对所述列车的第一运行控制信息发送至所述目标空间感知设备。
148.可选地，所述第一发送模块803还用于：
149.所述地面设备在通过车地通信系统接收到所述列车的第一通讯消息时，通过所述车地通信系统向所述列车的车载设备发送第二运行控制信息。
150.可选地，所述列车空间感知设备包括车头空间感知设备和车尾空间感知设备；
151.针对任一沿线空间感知设备，若所述沿线空间感知设备在所述车头空间感知设备的辐射范围且在所述车尾空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息和车尾位置信息；
152.若所述沿线空间感知设备在所述车头空间感知设备的辐射范围且不在所述车尾空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车头位置信息；
153.若所述沿线空间感知设备在所述车尾空间感知设备的辐射范围内且不在所述车头空间感知设备的辐射范围内，则所述地面设备收到的所述沿线空间感知设备对应的第二通讯消息中包括车尾位置信息。
154.可选地，所述空间感知设备为具有超宽带通信uwb功能的设备。
155.基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种目标空间感知设备，如图9所示，该目标空间感知设备900包括：
156.第二发送模块901，用于接收地面设备发送的针对列车的第一运行控制信息，并将所述第一运行控制信息发送至所述列车的车载设备，实现对所述列车的运行控制；所述目标空间感知设备是所述地面设备在未接收到所述列车发送的第一通讯消息时，确定所述列车处于非控制状态，并基于所述列车的非控制状态生成针对所述列车的第一运行控制信息，通过至少一个沿线空间感知设备接收到所述列车的第二通讯消息，并从所述至少一个沿线空间感知设备中确定的；所述各第二通讯消息是所述至少一个沿线空间感知设备和所述列车的列车空间感知设备交互通信确定的；所述至少一个沿线空间感知设备设置在所述地面设备对应的列车运行路段上；空间感知设备具有确定列车位置的功能。
157.可选地，所述第二发送模块901具体用于：
158.将所述第一运行控制信息发送至所述列车空间感知设备，以使所述列车空间感知设备发送所述第一运行控制信息至所述列车的车载设备。
159.基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种计算机设备，计算机设备可以是终端或服务器，如图10所示，包括至少一个处理器1001，以及与至少一个处理器连接的存储器1002，本技术实施例中不限定处理器1001与存储器1002之间的具体连接介质，图10中处理器1001和存储器1002之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
160.在本技术实施例中，存储器1002存储有可被至少一个处理器1001执行的指令，至少一个处理器1001通过执行存储器1002存储的指令，可以执行上述列车运行控制方法中所包括的步骤。
161.其中，处理器1001是计算机设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的指令以及调用存储在存储器
1002内的数据，从而进行列车运行控制。可选的，处理器1001可包括一个或多个处理单元，处理器1001可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。在一些实施例中，处理器1001和存储器1002可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
162.处理器1001可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
163.存储器1002作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器1002可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器1002是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器1002还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
164.基于同一发明构思，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当程序在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述列车运行控制方法的步骤。
165.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
166.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
167.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
168.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。