一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台

技术特征：
1.一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，包括虚拟假肢手或者虚拟假肢体、控制系统、软件接口，所述虚拟假肢手或者虚拟假肢体设置为肌腱驱动，驱动方式与人体类同；所述控制系统设置为利用实时仿真算法，模拟一对具有拉伸反射特征的拮抗肌；所述软件接口设置为将假肢手指前端的触觉信息输入人体上肢感觉通路，形成不同的触觉感受。2.如权利要求1所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述虚拟假肢手的肌腱驱动基于真实的手部结构的肌腱驱动；所述虚拟假肢手包括组件，所述组件设置为符合人体真实的手部结构或者设置为不符合人体的自定义结构，所述组件数量为1个或者多个。3.如权利要求2所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述组件设置为诱发的指感反馈信息是患者真实产生的或者是模拟产生的；所述组件设置为传递触觉信息。4.如权利要求3所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述触觉信息，包括不同物体的大小。5.如权利要求3所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述触觉信息包括不同软硬度。6.如权利要求3所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述触觉信息包括所述虚拟假肢手与物体接触时的滑移信息。7.如权利要求3所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述触觉信息包括所述虚拟假肢手与物体接触时手指表面的温度信息。8.如权利要求3所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述触觉信息包括单个手指信息或者多个手指信息，所述触觉信息的传递方式设置为单通道或者多通道。9.如权利要求1所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，还包括虚拟体组，所述虚拟体组包括1个或者多个虚拟体，所述虚拟体设置为与假肢手接触，所述虚拟体设置为刚度、重量基于真实世界物体的物理特性或者采用理想化的虚拟模型。10.如权利要求1所述的一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，所述拮抗肌设置为上肢任意一对拮抗肌，所述拮抗肌初始肌肉长度基于不同的肌肉类型设置。

技术总结
本发明涉及一种用于上肢截肢康复的虚拟假肢手训练平台，其特征在于，包括虚拟假肢手或者虚拟假肢体、控制系统、软件接口，所述虚拟假肢手或者虚拟假肢体设置为肌腱驱动，驱动方式与人体类同；所述控制系统设置为利用实时仿真算法，模拟一对具有拉伸反射特征的拮抗肌；所述软件接口设置为将假肢手指前端的触觉信息输入人体上肢感觉通路，形成不同的触觉感受。本发明可以用于上肢截肢患者的康复训练，由虚拟环境模拟出日常生物中的各种抓握场景，帮助患者在虚拟环境下学习到的技能直接应用到现实假肢手上；截肢患者能够快速上手，完成更高难度的日常任务。更高难度的日常任务。更高难度的日常任务。


技术研发人员：蓝宁 张琢之 周志鸿 牛传欣
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2022.09.01
技术公布日：2022/11/11