农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法与流程

1.本发明涉及具备用于操舵的操舵操作器具的农作业机。
2.另外，本发明涉及农作业机。


背景技术：

3.[1]作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。该农作业机(在专利文献1中为“插秧机”)构成为能够进行第一模式(专利文献1中为“自动直行模式”)的行驶以及第二模式(专利文献1中为“手动模式”)的行驶。
[0004]
而且，在第一模式下的行驶中，该农作业机进行自动操舵行驶。另外，在第二模式下的行驶中，该农作业机通过手动操舵来行驶。
[0005]
[2]例如在专利文献2所公开的农作业机中，配备有能够使用导航卫星取得机体的位置信息的定位单元，进行基于转向控制部的转向控制，以使农作业机沿在最初的示教行驶中计算出的基准方位行驶。
[0006]
现有技术文献
[0007]
专利文献
[0008]
专利文献1:日本特开2017－136015号公报
[0009]
专利文献2:日本特开2019－097503号公报


技术实现要素：

[0010]
发明将要解决的课题
[0011]
[1]背景技术[1]所对应的课题如以下所述。
[0012]
专利文献1所记载的农作业机基于决定好的基准方位，计算行驶路径。然后，沿该行驶路径进行自动操舵行驶。
[0013]
这里，在自动操舵行驶之前，为了决定基准方位，操作人员需要操作第一登记按钮与第二登记按钮来登记两个地点。基于这两个地点的位置，决定基准方位。
[0014]
若一边使农作业机以非作业状态行驶一边进行这种用于决定基准方位的操作，则作业完成为止所花费的时间变得相对较长。因此，考虑一边使农作业机以作业状态行驶，一边进行用于决定基准方位的操作。
[0015]
然而，在进行用于使农作业机以作业状态行驶的操作的同时，进行用于决定基准方位的操作，由此需要相对较大的劳力。
[0016]
本发明的目的在于提供一种能够减少决定基准方位所需的劳力的农作业机。
[0017]
[2]背景技术[1]所对应的另一课题如以下所述。
[0018]
这里，专利文献1所记载的农作业机具备切换开关。而且，操作人员操作切换开关，使得农作业机的行驶模式在第一模式与第二模式之间切换。
[0019]
在该农作业机中，在第一模式下的行驶中，在需要行驶位置的调整的情况下，操作
人员需要操作切换开关而将行驶模式切换为第二模式之后，通过手动操舵调整行驶位置，再次操作切换开关，将行驶模式切换为第一模式。
[0020]
即，在该农作业机中，在第一模式下的行驶中，在需要调整行驶位置的情况下，要求相对较繁琐的操作。而且，在反复进行行驶位置的调整的情况下，将会反复要求该操作。在反复要求该操作的情况下，需要相对较大的劳力。特别是，在操作人员落座于驾驶座、并且切换开关配置于距驾驶座相对较远的位置的情况下，需要较大的劳力。
[0021]
本发明的目的在于提供一种能够减少从手动操舵行驶向自动操舵行驶的切换所需的劳力的农作业机。
[0022]
[3]背景技术[2]所对应的课题如以下所述。
[0023]
在专利文献2所公开的农作业机中，计算沿着通过示教行驶取得的二点间的直线的方位，但若基于与田地的形状一致的行驶来进行这种示教行驶，则将会高效地进行基准方位的计算。特别是，如果是农作业机一边在田地绕圈行驶一边计算基准方位的构成，则容易计算与田地的形状一致的基准方位。
[0024]
本发明的目的在于提供能够配合于田地的形状而容易地计算基准方位的农作业机。
[0025]
用于解决课题的手段
[0026]
[1]课题[1]所对应的解决手段如以下所述。
[0027]
本发明的特征在于具备：用于操舵的操舵操作器具；行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；模式切换部，其将所述行驶控制部的控制模式在第一模式与第二模式之间切换；以及方位决定部，其决定用于自动操舵的基准方位，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制部根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，所述农作业机具备直行判定部，在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，该直行判定部判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间，所述方位决定部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。
[0028]
根据本发明，操作人员通过手动操舵使机体直行规定距离或者规定时间，由此基于在规定距离或者规定时间内进行的直行的方向，自动地决定基准方位。
[0029]
即，根据本发明，操作人员无需为了决定基准方位而操作专用的按钮等。
[0030]
因而，根据本发明，能够实现可减少决定基准方位所需的劳力的农作业机。
[0031]
而且，在本发明中，优选的是，所述模式切换部构成为，在满足规定的开始条件、并且由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式，并且构成为，在不满足所述开始条件的情况下，不将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式。
[0032]
根据该构成，在满足规定的开始条件的情况下，操作人员通过手动操舵使机体直行规定距离或者规定时间，由此自动地决定基准方位，并且行驶控制部的控制模式从第二模式自动地切换为第一模式。
[0033]
因而，在将控制模式从第二模式向第一模式切换时，操作人员无需操作用于切换
控制模式的专用的按钮等。由此，能够减少从手动操舵行驶向自动操舵行驶的切换所需的劳力。
[0034]
并且，根据该构成，不满足规定的开始条件的情况下，阻止向第一模式的切换。因此，通过适当设定开始条件，能够实现在机体的状态不适合自动操舵行驶的情况下阻止向第一模式的切换的构成。
[0035]
而且，在本发明中，优选的是，所述开始条件中包含主变速操作器具位于前进用操作位置、副变速装置为作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器成为结合状态、作业装置位于作业位置中的至少一个。
[0036]
根据该构成，在机体的状态适合自动操舵行驶的情况下将控制模式切换为第一模式，并且在机体的状态不适合自动操舵行驶的情况下阻止向第一模式的切换。
[0037]
由此，能够避免在机体的状态不适合自动操舵行驶的情况下执行第一模式下的行驶的情况。
[0038]
另外，主变速操作器具位于前进用操作位置、副变速装置是作业用的变速状态、机体位置的测位状态是规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器为结合状态、作业装置为位于作业位置分别是适合自动操舵行驶的机体的状态的具体例。
[0039]
而且，在本发明中，优选的是，所述模式切换部构成为，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在满足规定的解除条件的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式，所述解除条件中包含主变速操作器具被操作到前进用操作位置以外的操作位置、副变速装置不是作业用的变速状态、机体位置的测位状态不是规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器成为断开状态、作业装置移动到非作业位置、进行用于使作业装置移动到非作业位置的操作、所述操舵操作器具被操作中的至少一个。
[0040]
根据该构成，在机体成为不适于自动操舵行驶的状态时、或者在进行了表示想要进行手动操舵行驶这一操作人员的意图的操作时，从第一模式自动地切换为第二模式。
[0041]
由此，能够避免尽管机体是不适合自动操舵行驶状态也继续第一模式下的行驶的情况。另外，在第一模式下的行驶中，在进行了表示想要进行手动操舵行驶这一操作人员的意图的操作的情况下，不需要用于控制模式的切换的特别的操作，能够实现自动地进行向第二模式的切换的构成。
[0042]
另外，主变速操作器具被操作到前进用操作位置以外的操作位置、副变速装置不是作业用的变速状态、机体位置的测位状态不是规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器为断开状态、作业装置移动到非作业位置、进行用于使作业装置移动到非作业位置的操作、操舵操作器具被操作分别是机体成为不适于自动操舵行驶的状态、或者进行表示想要进行手动操舵行驶这一操作人员的意图的操作的具体例。
[0043]
而且，在本发明中，优选的是，具备：收获装置，其收获田地的农作物；收获物箱，其存储由所述收获装置收获的收获物；以及排出操作器具，其通过被操作而执行从所述收获物箱排出所述收获物的作业即排出作业，所述模式切换部构成为，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在满足了规定的解除条件的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式，所述解除条件中包含所述排出操作器具被操作。
[0044]
在第一模式下的行驶中，在操作人员操作了排出操作器具的情况下，认为操作人员不希望继续自动操舵行驶。
[0045]
这里，根据上述的构成，在第一模式下的行驶中，操作人员操作了排出操作器具的情况下，控制模式从第一模式自动地切换为第二模式。由此，自动操舵行驶结束，手动操舵行驶开始。
[0046]
即，根据上述的构成，能够实现在排出操作器具被操作了的情况下按照操作人员的意图结束自动操舵行驶的构成。
[0047]
而且，在本发明中，优选的是，备报告部，在所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式的情况下，该报告部进行报告。
[0048]
根据该构成，在控制模式从第二模式切换为第一模式时，操作人员能够可靠地掌握该情况。由此，在控制模式从第二模式切换为第一模式之后，容易避免操作人员没有注意到该情况而操作操舵操作器具的情况。
[0049]
而且，在本发明中，优选的是，具备：作业装置，其在田地中进行作业；推荐路径计算部，其计算田地中的推荐行驶路径；以及显示部，其显示机体位置以及所述推荐行驶路径，所述推荐路径计算部计算所述推荐行驶路径，以使田地的未作业区域由于所述机体沿所述推荐行驶路径行驶而接近矩形。
[0050]
根据该构成，操作人员通过使机体沿显示于显示部的推荐行驶路径行驶，使得田地的未作业区域接近矩形。而且，若田地的未作业区域成为矩形，则用于包罗未作业区域的行驶的操作容易。例如通过反复进行直行行驶和基于u形回转的方向转换，能够包罗未作业区域。由此，容易减少到整个田地完成作业为止所需的劳力。
[0051]
另外，如果田地的未作业区域为矩形，则容易通过比较简单的行驶控制实现农作业机通过自动行驶包罗未作业区域地行驶这一目的。而且，只要构成为在田地的未作业区域成为矩形之后农作业机进行自动行驶而完成作业，容易减少整个田地完成作业为止所需的劳力。
[0052]
即，根据上述的构成，能够实现容易减少整个田地完成作业为止所需的劳力的农作业机。
[0053]
另外，本发明的另一特征为一种农作业机控制程序，其控制农作业机，该农作业机具备用于操舵的操舵操作器具和具有行驶装置的机体，所述农作业机控制程序使计算机实现：控制所述机体的行驶的行驶控制功能；将所述行驶控制功能的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换功能；以及决定用于自动操舵的基准方位的方位决定功能，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制功能根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，所述农作业机控制程序使计算机实现在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定功能，所述方位决定功能为，在通过所述直行判定功能判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。
[0054]
另外，本发明的另一特征为一种记录介质，其记录有农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制农作业机，该农作业机具备用于操舵的操舵操作器具和具有行驶装置的机体，所述农作业机控制程序使计算机实现：控制所述机体的行驶的行驶控制功能；将所述行驶控制功能的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换功能；决定用于自动操
舵的基准方位的方位决定功能，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制功能根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，所述农作业机控制程序使计算机实现在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定功能，所述方位决定功能为，在通过所述直行判定功能判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。
[0055]
[2]课题[2]所对应的解决手段如以下所述。
[0056]
本发明的特征具备：用于操舵的操舵操作器具；行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；模式切换部，其将所述行驶控制部的控制模式在第一模式与第二模式之间切换；以及方位决定部，其决定用于自动操舵的基准方位，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制部根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，所述农作业机具备在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定部，所述模式切换部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式。
[0057]
根据本发明，在决定基准方位之后，操作人员通过手动操舵使机体直行了规定距离或者规定时间，使得行驶控制部的控制模式从第二模式自动地切换为第一模式。
[0058]
即，根据本发明，在将控制模式从第二模式向第一模式切换时，操作人员无需操作用于切换控制模式的专用的按钮等。
[0059]
因而，根据本发明，能够实现可减少从手动操舵行驶向自动操舵行驶的切换所需的劳力的农作业机。
[0060]
而且，在本发明中，优选的是，所述模式切换部构成为，在满足规定的开始条件并且由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式，并且构成为在不满足所述开始条件的情况下不将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式，所述开始条件中包含主变速操作器具位于前进用操作位置、副变速装置为作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器为结合状态、作业装置位于作业位置中的至少一个。
[0061]
根据该构成，在机体的状态适合自动操舵行驶的情况下，控制模式被切换为第一模式，并且在机体的状态不适合自动操舵行驶的情况下，阻止向第一模式的切换。
[0062]
由此，能够避免在机体的状态不适合自动操舵行驶的情况下执行第一模式下的行驶的情况。
[0063]
另外，主变速操作器具位于前进用操作位置、副变速装置为作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器为结合状态、作业装置位于作业位置分别是适合自动操舵行驶的机体的状态的具体例。
[0064]
而且，在本发明中，优选的是，所述模式切换部构成为，在所述行驶控制部的控制
模式为所述第一模式时，在满足规定的解除条件的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式，所述解除条件中包含主变速操作器具为前进用操作位置以外的操作位置操作、副变速装置不是作业用的变速状态、机体位置的测位状态不是规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器为断开状态、作业装置移动到非作业位置、进行用于使作业装置移动到非作业位置的操作、所述操舵操作器具被操作中的至少一个。
[0065]
根据该构成，在机体成为不适于自动操舵行驶的状态时、或者在进行了表示想要进行手动操舵行驶这一操作人员的意图的操作时，从第一模式自动地切换到第二模式。
[0066]
由此，能够避免尽管机体为不适合自动操舵行驶的状态也继续第一模式下的行驶的情况。另外，在第一模式下的行驶中，在进行了表示想要进行手动操舵行驶这一操作人员的意图的操作的情况下，不需要用于控制模式的切换的特别的操作，能够实现自动地进行向第二模式的切换的构成。
[0067]
另外，主变速操作器具被操作到前进用操作位置以外的操作位置、副变速装置不是作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器为断开状态、作业装置移动到非作业位置、进行用于使作业装置移动到非作业位置的操作、操舵操作器具被操作分别是机体成为不适于自动操舵行驶的状态、或者进行表示想要进行手动操舵行驶这一操作人员的意图的操作的具体例。
[0068]
而且，在本发明中，优选的是，具备：收获装置，其收获田地的农作物；收获物箱，其存储由所述收获装置收获的收获物；以及排出操作器具，其通过被操作而执行从所述收获物箱排出所述收获物的作业即排出作业，所述模式切换部构成为，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在满足规定的解除条件的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式，所述解除条件中包含所述排出操作器具被操作。
[0069]
在第一模式下的行驶中，在操作人员操作了排出操作器具的情况下，认为操作人员不希望继续自动操舵行驶。
[0070]
这里，根据上述的构成，在第一模式下的行驶中，操作人员操作了排出操作器具的情况下，控制模式从第一模式自动地切换为第二模式。由此，自动操舵行驶结束，手动操舵行驶开始。
[0071]
即，根据上述的构成，能够实现在排出操作器具被操作了的情况下按照操作人员的意图结束自动操舵行驶的构成。
[0072]
而且，在本发明中，优选的是，具备在所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式的情况下进行报告的报告部。
[0073]
根据该构成，在控制模式从第二模式切换为第一模式时，操作人员能够可靠地掌握该情况。由此，在控制模式从第二模式切换为第一模式之后，容易避免操作人员没有注意到该情况而操作操舵操作器具的情况易。
[0074]
而且，在本发明中，优选的是，构成为对所述操舵操作器具的操作力不会向所述行驶装置传递，在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，所述行驶控制部根据所述操舵操作器具的操作控制所述机体的行驶。
[0075]
根据该构成，能够实现在第一模式下的行驶中操舵操作器具不会与行驶装置的动作连动地而移动的构成。由此，在从第二模式向第一模式切换时，能够避免操舵操作器具与行驶装置的动作连动地突然移动而惊扰操作人员的情况。
[0076]
另外，本发明的另一特征为一种农作业机控制程序，其控制农作业机，该农作业机具备用于操舵的操舵操作器具和具有行驶装置的机体，所述农作业机控制程序使计算机实现：控制所述机体的行驶的行驶控制功能；将所述行驶控制功能的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换功能；以及决定用于自动操舵的基准方位的方位决定功能，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制功能根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，所述农作业机控制程序使计算机实现在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定功能，所述模式切换功能为，在由所述直行判定功能判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，将所述行驶控制功能的控制模式切换为所述第一模式。
[0077]
另外，本发明的另一特征为一种记录介质，其记录有农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制农作业机，该农作业机具备用于操舵的操舵操作器具和具有行驶装置的机体，所述农作业机控制程序使计算机实现：控制所述机体的行驶的行驶控制功能；将所述行驶控制功能的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换功能；以及决定用于自动操舵的基准方位的方位决定功能，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制功能根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，所述农作业机控制程序使计算机实现在所述行驶控制功能的控制模式为所述第二模式时，判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间的直行判定功能，所述模式切换功能为，在由所述直行判定功能判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，将所述行驶控制功能的控制模式切换为所述第一模式。
[0078]
[3]课题[3]所对应的解决手段如以下所述。
[0079]
在本发明的农作业机中，其特征在于，具备：机体，其具有能够转向的行驶装置；机体位置计算部，其使用卫星定位计算机体位置；基准方位计算部，其计算连结由所述机体位置计算部计算出的两个所述机体位置的直线的方位作为基准方位；以及转向控制部，以沿着所述基准方位或者基于所述基准方位设定的行驶目标线的方式，基于所述机体位置自动地对所述行驶装置进行转向控制，所述基准方位计算部基于在田地的外周区域的绕圈行驶中计算出的所述机体位置计算所述基准方位。
[0080]
根据本构成，通过在田地的外周区域绕圈行驶而计算基准方位。因此，只要搭乘者专心于外周区域的绕圈行驶，就可根据使用卫星定位计算出的机体位置计算基准方位。由此，不会给农作业机的搭乘者带来负担，可容易地计算基准方位。即，可实现能够配合于田地的形状而容易地计算基准方位的农作业机。
[0081]
另外，本发明中的“基准方位”是在转向控制部的转向控制中机体应在地上直行的方向。在本发明中，机体能够沿基准方位在一个方向和与一个方向相反180
°
的方向这两个方向上行驶，但机体沿基准方位仅在一个方向的单向上行驶的构成也包含在本发明中。
[0082]
在本发明中，优选的是，所述基准方位计算部计算沿着田地的外周边延伸的方向的多个所述基准方位。
[0083]
根据本构成，由于基准方位沿着田地的外周边延伸的方向，因此行驶目标线沿该
外周边延伸。因此，由转向控制部进行的转向控制沿着该外周边，从而实现适当优选的作业行驶。
[0084]
在本发明中，优选的是，具备：计算所述机体的方位的机体方位计算部；以及线设定部，其基于所述基准方位设定所述行驶目标线，所述线设定部从所述多个基准方位选择接近所述机体的方位的所述基准方位而设定所述行驶目标线。
[0085]
根据本构成，通过机体方位计算部计算机体的方位，选择适合机体的方位的基准方位。因此，与不进行基于机体的方位的基准方位的选择的构成比较，在机体的转弯行驶后，迅速地进行基于转向控制部的转向控制。
[0086]
在本发明中，优选的是，所述基准方位计算部构成为能够计算从计算完毕的所述基准方位以规定的方位偏移了方位的所述基准方位。
[0087]
根据本构成，能够基于计算完毕的基准方位计算具有不同方位的新的基准方位。因此，能够省去为了计算基准方位而使机体行驶的麻烦，多个基准方位的计算变得容易。
[0088]
在本发明中，优选的是，具备基于所述基准方位设定所述行驶目标线的线设定部，所述外周区域中的绕圈行驶是作业行驶，所述线设定部基于在所述外周区域的所述作业行驶中计算出的所述基准方位，在所述外周区域中的残留在比所述作业行驶所形成的已作业区域靠内侧的作业对象区域设定所述行驶目标线。
[0089]
根据本构成，由于外周区域中的绕圈行驶为作业行驶，因此在外周区域中，农作业和基准方位的计算能够在一次作业行驶中进行。另外，在进行了绕圈行驶之后的已作业区域的内侧所残留的作业对象区域中，通常是进行如下往复行驶，即，反复进行例如一边前进一边进行的作业行驶与外周区域中的180
°
(或者大致180
°
)的方向转换。根据本构成，基于绕圈行驶中计算出的基准方位在作业对象区域设定行驶目标线。因此，能够构成为在作业对象区域中的作业行驶中自动地进行转向控制，减少操作农作业机的人员的负担。
[0090]
另外，本发明的另一特征为一种农作业机控制程序，其控制农作业机，该农作业机包括具有能够转向的行驶装置的机体，所述农作业机控制程序使计算机实现：使用卫星定位计算机体位置的机体位置计算功能；基准方位计算功能，计算将通过所述机体位置计算功能计算出的两个所述机体位置连结的直线的方位作为基准方位；以及转向控制功能，以沿着所述基准方位或者基于所述基准方位设定的行驶目标线的方式基于所述机体位置自动地对所述行驶装置进行转向控制，所述基准方位计算功能为，基于在田地的外周区域的绕圈行驶中计算出的所述机体位置计算所述基准方位。
[0091]
另外，本发明的另一特征为一种记录介质，其记录有农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制农作业机，该农作业机包括具有能够转向的行驶装置的机体，所述农作业机控制程序使计算机实现：使用卫星定位计算机体位置的机体位置计算功能；基准方位计算功能，计算将通过所述机体位置计算功能计算出的两个所述机体位置连结的直线的方位作为基准方位；以及转向控制功能，以沿着所述基准方位或者基于所述基准方位设定的行驶目标线的方式，基于所述机体位置自动地对所述行驶装置进行转向控制，所述基准方位计算功能为，基于在田地的外周区域的绕圈行驶中计算出的所述机体位置计算所述基准方位。
[0092]
另外，本发明的另一特征为一种农作业机控制方法，控制农作业机，该农作业机包括具有能够转向的行驶装置的机体，所述农作业机控制方法具备：使用卫星定位计算机体
位置的机体位置计算步骤；基准方位计算步骤，计算连结通过所述机体位置计算步骤计算出的两个所述机体位置的直线的方位作为基准方位；以及转向控制步骤，以沿着所述基准方位或者基于所述基准方位设定的行驶目标线的方式，基于所述机体位置自动地对所述行驶装置进行转向控制，在所述基准方位计算步骤中，基于在田地的外周区域的绕圈行驶中计算出的所述机体位置计算所述基准方位。
附图说明
[0093]
图1是表示第一实施方式的图(以下，到图13为止相同。)，并且是联合收割机的左侧视图。
[0094]
图2是表示田地中的绕圈行驶的图。
[0095]
图3是表示沿着割取行驶路径的割取行驶的图。
[0096]
图4是表示与控制部相关的构成的框图。
[0097]
图5是表示主变速杆的构成的图。
[0098]
图6是表示割取脱粒杆的构成的图。
[0099]
图7是第一判定例程的流程图。
[0100]
图8是第二判定例程的流程图。
[0101]
图9是表示自动地决定基准方位的情况下的例子的图。
[0102]
图10是表示自动地决定基准方位的情况下的例子的图。
[0103]
图11是表示推荐行驶路径的图。
[0104]
图12是表示显示有推荐行驶路径的显示器等的图。
[0105]
图13是表示在其他实施方式(9)中进行中间分割行驶的联合收割机的图。
[0106]
图14是表示第二实施方式的图(以下，到图20为止相同。)，并且是表示与控制部相关的构成的框图。
[0107]
图15是表示所决定的基准方位的图。
[0108]
图16是表示进行自动操舵行驶的联合收割机的图。
[0109]
图17是第一判定例程的流程图。
[0110]
图18是表示进行自动操舵行驶的联合收割机的图。
[0111]
图19是表示行驶控制部的控制模式从第二模式自动地切换为第一模式的情况下的例子的图。
[0112]
图20是表示第一其他实施方式中的多个自动操舵目标线的图。
[0113]
图21是表示第三实施方式的图(以下，到图35为止相同。)，并且是农作业机的整体侧视图。
[0114]
图22是表示农作业机的控制系统的功能框图。
[0115]
图23是与基准方位的计算相关的流程图。
[0116]
图24是表示通过机体的1周的环绕收割行驶计算出的基准方位的田地的俯视图。
[0117]
图25是表示使行驶轨迹顺畅的处理的图。
[0118]
图26是与自动转向控制相关的流程图。
[0119]
图27是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0120]
图28是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0121]
图29是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0122]
图30是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0123]
图31是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0124]
图32是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0125]
图33是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0126]
图34是表示基于基准方位的机体的自动转向控制的田地的俯视图。
[0127]
图35是表示基准方位的计算以及机体的自动转向控制的一个例子的田地的俯视图。
具体实施方式
[0128]
[第一实施方式]
[0129]
基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。以下，一边参照图1～图13，一边对第一实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，将图1、图5、图6所示的箭头f的方向设为“前”，将箭头b的方向设为“后”。另外，将图1所示的箭头u的方向设为“上”，将箭头d的方向设为“下”。
[0130]
另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，将图2、图3、图9～图13所示的箭头n的方向设为“北”，将箭头s的方向设为“南”，将箭头e的方向设为“东”，将箭头w的方向设为“西”。
[0131]
〔联合收割机的整体构成〕
[0132]
如图1所示，普通型的联合收割机1(相当于本发明的“农作业机”)具备机体10、割取部h(相当于本发明的“收获装置”以及“作业装置”)、脱粒装置13、谷粒箱14(相当于本发明的“收获物箱”)、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。另外，机体10具有履带式的行驶装置11、驾驶部12、发动机eg。
[0133]
行驶装置11配备于联合收割机1中的下部。另外，行驶装置11通过来自发动机eg的动力驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11自行。
[0134]
另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配备于行驶装置11的上侧。监视联合收割机1的作业的操作人员能够搭乘于驾驶部12。另外，操作人员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。
[0135]
谷粒排出装置18设于谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。
[0136]
割取部h配备于联合收割机1中的前部。而且，输送部16设于割取部h的后侧。另外，割取部h包含割刀15以及拨禾轮17。
[0137]
割刀15割取田地的植立谷秆。另外，拨禾轮17一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯17b旋转驱动，一边耙拢收获对象的植立谷秆。由割刀15割取的割取谷秆被送向输送部16。
[0138]
通过该构成，割取部h收获田地的谷物(相当于本发明的“农作物”、“收获物”)。而且，联合收割机1能够进行一边利用割刀15割取田地的植立谷秆一边利用行驶装置11行驶的割取行驶。
[0139]
即，联合收割机1具备收获田地的谷物的割取部h。
[0140]
另外，收获田地的谷物相当于本发明的“作业”。即，联合收割机1具备在田地中进行作业的割取部h。
[0141]
由割取部h收获的割取谷秆被输送部16向机体后方输送。由此，割取谷秆向脱粒装置13输送。
[0142]
在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒(相当于本发明的“收获物”)存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要由谷粒排出装置18排出到机外。
[0143]
即，联合收割机1具备存储通过割取部h收获的谷物的谷粒箱14。
[0144]
另外，如图1所示，在驾驶部12配置有通信终端4。通信终端4构成为能够显示各种信息。在本实施方式中，通信终端4固定于驾驶部12。然而，本发明并不限定于此，通信终端4也可以构成为能够相对于驾驶部12装卸，通信终端4也可以位于联合收割机1的机外。
[0145]
这里，联合收割机1构成为，如图2所示那样在田地中的外周侧的区域一边收获谷物一边沿田地的边界ob进行绕圈行驶之后，如图3所示那样在田地中的内侧的区域进行割取行驶，从而收获田地的谷物。
[0146]
在本实施方式中，图2所示的绕圈行驶通过手动操舵行驶以及自动操舵行驶进行。另外，图3所示的内侧的区域的割取行驶通过自动行驶进行。即，联合收割机1能够进行自动行驶。
[0147]
另外，本发明并不限定于此，图2所示的绕圈行驶也可以通过自动行驶进行。另外，在本说明书中，自动操舵行驶是指自动地进行没有α形回转、u形回转等较大的方向转换的前进行驶。另外，在本说明书中，自动行驶是指自动地进行包含α形回转、u形回转等较大的方向转换的行驶。
[0148]
另外，如图1所示，在驾驶部12设有主变速杆19(相当于本发明的“主变速操作器具”)。联合收割机1进行手动操舵行驶或者自动操舵行驶时，若操作人员操作主变速杆19，则联合收割机1的车速变化。即，联合收割机1进行手动操舵行驶或者自动操舵行驶时，操作人员操作主变速杆19，从而能够变更联合收割机1的车速。
[0149]
另外，如图1所示，在驾驶部12设有操舵操作器具41。构成为在联合收割机1进行手动操舵行驶时，若操作人员操作操舵操作器具41，则在行驶装置11中的左右的履带之间产生速度差。由此，联合收割机1转弯。即，在联合收割机1进行手动操舵行驶时，操作人员通过操作操舵操作器具41，能够进行联合收割机1的操舵。
[0150]
即，联合收割机1具备用于操舵的操舵操作器具41。
[0151]
另外，联合收割机1构成为不向行驶装置11传递对操舵操作器具41的操作力。即，操舵操作器具41不与行驶装置11机械式地连动。若操作人员操作操舵操作器具41，则操舵操作器具41的动作被电感测出，基于该感测控制行驶装置11中的左右的履带。由此，若左右的履带之间产生速度差，则联合收割机1转弯。另外，在左右的履带之间没有速度差的状态下，联合收割机1直行。
[0152]
〔与动力传递相关的构成〕
[0153]
如图4所示，联合收割机1具备脱粒离合器c1以及割取离合器c2。从发动机eg输出的动力分配给行驶装置11以及脱粒离合器c1。
[0154]
行驶装置11具有主变速装置11a以及副变速装置11b。在本实施方式中，主变速装
置11a由静液压式无级变速装置构成。另外，副变速装置11b由齿轮切换式的变速装置构成，构成为能够在高速状态与低速状态之间切换。另外，高速状态是移动用(非作业用)的变速状态，低速状态是作业用的变速状态。
[0155]
从发动机eg输入到行驶装置11的动力通过主变速装置11a以及副变速装置11b变速。而且，通过被变速的动力驱动行驶装置11的履带，使得联合收割机1行驶。
[0156]
如图5所示，主变速杆19构成为能够在前后方向上摆动操作。主变速杆19的可动区域被划分为前进用操作位置fp、中立位置np、后退用操作位置rp这三个。而且，通过操作主变速杆19，主变速装置11a的变速状态变化。
[0157]
主变速杆19位于前进用操作位置fp时，主变速装置11a为前进用的变速状态。此时，越将主变速杆19向前侧倾倒，从主变速装置11a输出的动力越成为高速。
[0158]
在主变速杆19位于中立位置np时，主变速装置11a为中立状态。此时，主变速装置11a不输出动力。
[0159]
在主变速杆19位于后退用操作位置rp时，主变速装置11a为后退用的变速状态。此时，越将主变速杆19向后侧倾倒，从主变速装置11a输出的动力越成为高速。
[0160]
另外，如图5所示，在主变速杆19设有副变速开关42。每当副变速开关42被按压操作，副变速装置11b的变速状态在高速状态与低速状态之间切换。
[0161]
图4所示的脱粒离合器c1构成为能够在传递动力的结合状态与不传递动力的断开状态之间进行状态变更。
[0162]
在脱粒离合器c1为结合状态时，来自发动机eg的动力向脱粒装置13以及割取离合器c2传递。由此，脱粒装置13驱动。
[0163]
另外，在脱粒离合器c1为断开状态时，来自发动机eg的动力不传递给脱粒装置13以及割取离合器c2中的任一个。此时，脱粒装置13不驱动。
[0164]
另外，割取离合器c2构成为能够在传递动力的结合状态与不传递动力的断开状态之间进行状态变更。
[0165]
脱粒离合器c1与割取离合器c2这两方为结合状态时，来自发动机eg的动力向割取部h传递。由此，割取部h驱动。
[0166]
另外，在割取离合器c2为断开状态时，来自发动机eg的动力不向割取部h传递。此时，割取部h不驱动。
[0167]
另外，在脱粒离合器c1为断开状态时，来自发动机eg的动力也不向割取部h传递。此时，割取部h不驱动。
[0168]
如图4以及图6所示，联合收割机1具备割取脱粒杆43。割取脱粒杆43设于驾驶部12。如图6所示，割取脱粒杆43构成为能够在前后方向上摆动操作。而且，割取脱粒杆43构成为能够在第一操作位置m1、第二操作位置m2、第三操作位置m3之间择一地切换操作位置。通过操作割取脱粒杆43，脱粒离合器c1以及割取离合器c2的结合断开状态变化。
[0169]
在割取脱粒杆43的操作位置为第一操作位置m1时，脱粒离合器c1以及割取离合器c2都是结合状态。
[0170]
在割取脱粒杆43的操作位置为第二操作位置m2时，脱粒离合器c1为结合状态，割取离合器c2为断开状态。
[0171]
在割取脱粒杆43的操作位置为第三操作位置m3时，脱粒离合器c1以及割取离合器
c2都是断开状态。
[0172]
〔与控制部相关的构成〕
[0173]
如图4所示，联合收割机1具备控制部20。控制部20具有本车位置计算部21、区域计算部22、第一路径计算部23、行驶控制部24。
[0174]
这里，在本实施方式中，采用了rtk－gps(real time kinematic gps)。图1所示的卫星定位模块80接收来自在gps(全球定位系统)中使用的人造卫星gs的gps信号与从设置于已知位置的基准局(未图示)发送的定位数据。然后，如图4所示，卫星定位模块80将基于接收到的gps信号的定位数据与从基准局接收到的定位数据送向本车位置计算部21。
[0175]
本车位置计算部21基于从卫星定位模块80接收到的定位数据，随时间计算联合收割机1的位置坐标。计算出的联合收割机1的经时的位置坐标被送向区域计算部22以及行驶控制部24。
[0176]
一般来说，在rtk－gps定位中，将gps卫星与gps接收机的距离设为求出被称为整数值偏差(bias)的n。由此，能够进行高精度的定位。另外，λ是输送波的波长。另外，是gps卫星与gps接收机之间的波数的小数部分。另外，c是电波传播速度，dt是gps卫星的时钟误差，dt是gps接收机的时钟误差。
[0177]
而且，将该n被确定为整数解的状态称作fix。另外，将此时的定位结果称作fix解。
[0178]
另外，将n没有被确定为整数解的状态称作float。将此时的定位结果称作float解。fix解是厘米精度，相对于此，float解是几十厘米到几米的精度。
[0179]
而且，在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中，获得fix解的状态相当于本发明的“高精度状态”。
[0180]
另外，本发明并不限定于此。卫星定位模块80也可以不利用gps。例如卫星定位模块80也可以利用gps以外的gnss(glonass、galileo、michibiki、beidou等)。
[0181]
区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，如图3所示，计算外周区域sa以及作业对象区域ca。
[0182]
更具体而言，区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，计算田地的外周侧的绕圈行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。然后，区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1一边收获谷物一边绕圈行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域sa。另外，区域计算部22将比计算出的外周区域sa靠田地内侧的区域计算为作业对象区域ca。
[0183]
例如在图2中，用箭头表示用于在田地的外周侧绕圈行驶的联合收割机1的行驶路径。在图2所示的例子中，联合收割机1进行3周的绕圈行驶。而且，若沿着该行驶路径的割取行驶完成，则田地成为图3所示的状态。
[0184]
如图3所示，区域计算部22计算联合收割机1一边收获谷物一边绕圈行驶的田地的外周侧的区域作为外周区域sa。另外，区域计算部22将比计算出的外周区域sa靠田地内侧的区域计算为作业对象区域ca。
[0185]
然后，如图4所示，区域计算部22的计算结果被送向第一路径计算部23。
[0186]
第一路径计算部23基于从区域计算部22接收到的计算结果，如图3所示，计算作业对象区域ca中的用于割取行驶的行驶路径即割取行驶路径li。另外，如图3所示，在本实施方式中，割取行驶路径li是沿纵横方向延伸的多个网格线。另外，多个网格线也可以不是直
线，也可以弯曲。
[0187]
如图4所示，由第一路径计算部23计算出的割取行驶路径li被送向行驶控制部24。
[0188]
另外，如图4所示，联合收割机1具备惯性测量装置81。另外，控制部20具有本车方位计算部25。
[0189]
惯性测量装置81随时间感测机体10的横摆角度的角速度以及相互正交的3轴方向的加速度。惯性测量装置81的感测结果被送向本车方位计算部25。
[0190]
本车方位计算部25从本车位置计算部21接收联合收割机1的位置坐标。然后，本车方位计算部25基于惯性测量装置81的感测结果与联合收割机1的位置坐标，计算联合收割机1的姿态方位。
[0191]
更具体而言，首先，在联合收割机1的行驶中，基于当前的联合收割机1的位置坐标以及刚刚行驶的地点处的联合收割机1的位置坐标，由本车方位计算部25计算初始姿势方位。接下来，若从计算出初始姿势方位起，联合收割机1一定时间行驶，则本车方位计算部25对在该一定时间的行驶之间由惯性测量装置81感测的角速度进行积分处理，从而计算姿态方位的变化量。
[0192]
然后，通过将如此计算出的姿态方位的变化量与初始姿势方位相加，本车方位计算部25更新姿态方位的计算结果。之后，每隔一定时间同样地计算姿态方位的变化量，并且依次更新姿态方位的计算结果。
[0193]
然而，由惯性测量装置81感测的角速度中包含测量误差(漂移)。该测量误差随着时间经过而增大，因此每当计算姿态方位的变化量时，计算出的姿态方位的变化量所含的误差变大。
[0194]
因此，本车方位计算部25构成为，通过基于联合收割机1的位置坐标的变化计算的方位信息，校正基于惯性测量装置81的感测结果计算出的姿态方位。另外，基于联合收割机1的位置坐标的变化计算的方位信息在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中获得fix解，并且在联合收割机1直行了几米以上的情况下成为高精度。因此，本车方位计算部25仅在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中获得fix解、并且联合收割机1直行了几米以上的情况下进行基于联合收割机1的位置坐标的变化计算的方位信息下的校正。
[0195]
另外，在本说明书中，将在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中获得fix解、并且联合收割机1直行了几米以上的状态以及基于联合收割机1的位置坐标的变化计算高精度的方位信息的状态称为高精度方位计算状态。
[0196]
通过以上说明的构成，本车方位计算部25能够高精度地计算联合收割机1的姿态方位。由本车方位计算部25计算出的联合收割机1的姿态方位被送向行驶控制部24。
[0197]
行驶控制部24构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、从本车方位计算部25接收到的联合收割机1的姿态方位、及从第一路径计算部23接收到的割取行驶路径li，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，如图3所示，行驶控制部24控制机体10的行驶，以通过沿着割取行驶路径li的自动行驶进行割取行驶。
[0198]
即，联合收割机1具备行驶控制部24，该行驶控制部24控制具有行驶装置11的机体10的行驶。
[0199]
这里，行驶控制部24构成为，根据操作人员按下自动行驶开始按钮(未图示)开始沿着割取行驶路径li的自动行驶。
[0200]
若作业对象区域ca中的自动行驶开始，则如图3所示，联合收割机1通过反复进行沿着割取行驶路径li的行驶与方向转换，包罗作业对象区域ca的整体地进行割取行驶。
[0201]
另外，在本实施方式中，如图3所示，搬运车cv在田地外驻车。而且，在外周区域sa中，在搬运车cv的附近位置设定有停车位置pp。
[0202]
搬运车cv能够收集、搬运联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。在排出谷粒时，联合收割机1在停车位置pp停车，利用谷粒排出装置18将谷粒向搬运车cv排出。
[0203]
如图4所示，通信终端4具有排出按钮4a(相当于本发明的“排出操作器具”)。联合收割机1进行自动行驶时，若操作人员操作排出按钮4a，则规定的信号被送向行驶控制部24。
[0204]
行驶控制部24若接收该信号，则执行排出作业。排出作业是指从谷粒箱14排出谷粒的作业。在排出作业中，行驶控制部24控制联合收割机1的行驶，以使联合收割机1中断作业对象区域ca中的割取行驶而朝向停车位置pp。
[0205]
即，联合收割机1具备通过被操作而执行从谷粒箱14排出谷粒的作业即排出作业的排出按钮4a。
[0206]
另外，联合收割机1朝向车位置pp行驶是本发明中的“排出作业”的具体例。
[0207]
在联合收割机1在停车位置pp停车的状态下，操作人员操作排出用遥控器，从而从谷粒箱14由谷粒排出装置18向搬运车cv排出谷粒。
[0208]
另外，本发明并不限定于此，也可以在联合收割机1在停车位置pp停车的状态下自动地进行谷粒向搬运车cv的排出。
[0209]
另外，控制部20以及控制部20所含的本车位置计算部21等各要素可以是微计算机等物理装置，也可以是软件中的功能部。
[0210]
〔与割取部的升降操作相关的构成〕
[0211]
如图1所示，联合收割机1具备割取缸体15a。另外，如图4所示，联合收割机1具备割取升降操作器具44。
[0212]
割取升降操作器具44设于驾驶部12。控制部20构成为根据操作人员对割取升降操作器具44的操作控制割取缸体15a的伸缩。
[0213]
若割取缸体15a伸长，则输送部16以及割取部h一体地向割取部h上升的方向摆动。由此，割取部h相对于机体10上升。
[0214]
另外，若割取缸体15a收缩，则输送部16以及割取部h一体地向割取部h下降的方向摆动。由此，割取部h相对于机体10下降。
[0215]
通过该构成，操作人员通过操作割取升降操作器具44，能够进行割取部h的升降操作。
[0216]
〔与自动操舵行驶相关的构成〕
[0217]
如图4所示，控制部20具有自动操舵控制部30。构成为在联合收割机1不进行自动行驶时，自动操舵控制部30能够将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间切换。
[0218]
在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24控制行驶装置11，以使
联合收割机1行自动操舵行驶进。
[0219]
另外，在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，行驶控制部24被输入与操舵操作器具41的操作相应的信号。然后，行驶控制部24根据该信号控制机体10的行驶。
[0220]
即，在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，行驶控制部24根据操舵操作器具41的操作控制机体10的行驶。
[0221]
通过该构成，在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，机体10根据操舵操作器具41的操作而行驶。由此，联合收割机1在行驶控制部24的控制模式为第二模式时进行手动操舵行驶。
[0222]
以下，详细叙述与自动操舵行驶相关的构成。
[0223]
如图4所示，自动操舵控制部30具备方位决定部31、第二路径计算部32、模式切换部33以及直行判定部34。
[0224]
直行判定部34在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，判定机体10是否直行了规定距离d1。
[0225]
若详细叙述，表示操舵操作器具41的操作状态的信号从操舵操作器具41被送向自动操舵控制部30。直行判定部34基于该信号随时间判定操舵操作器具41是否被操作。
[0226]
然后，直行判定部34基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，计算操舵操作器具41未被操作的期间的联合收割机1的移动距离。在计算出的移动距离达到规定距离d1的情况下，直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1。另外，在计算出的移动距离未达到规定距离d1的情况下，直行判定部34判定为机体10没有直行规定距离d1。
[0227]
然后，方位决定部31在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1的情况下，基于在规定距离d1内进行的直行的方向决定基准方位ta(参照图9)。
[0228]
更具体而言，方位决定部31基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，存储操舵操作器具41未被操作的期间的联合收割机1的位置坐标的推移。然后，在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1时，方位决定部31将所存储的位置坐标中的两个地点决定为第一登记地点q1以及第二登记地点q2。
[0229]
此时，方位决定部31将由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1的时刻的联合收割机1的位置坐标决定为第二登记地点q2。另外，将在规定距离d1内进行的直行的开始时刻的联合收割机1的位置坐标决定为第一登记地点q1。
[0230]
换言之，在规定距离d1内进行的直行的起点以及终点分别被决定为第一登记地点q1以及第二登记地点q2。
[0231]
然后，方位决定部31基于第一登记地点q1与第二登记地点q2，决定用于自动操舵的基准方位ta。更具体而言，方位决定部31计算从第一登记地点q1朝向第二登记地点q2的直线的方向。
[0232]
这里，从第一登记地点q1朝向第二登记地点q2的直线的方向与在规定距离d1内进行的直行的方向相等。即，方位决定部31计算在规定距离d1内进行的直行的方向。然后，方位决定部31将计算出的方向决定为基准方位ta。
[0233]
基准方位ta的形式不被特别限定，例如可以是以东西南北为基准的形式(例如“北”、“北27度东”等)，也可以是坐标系中的单位矢量。
[0234]
另外，基准方位ta也可以不具有从一方朝向另一方的方向。例如基准方位ta可以表示坐标系中的直线的斜率(例如通过第一登记地点q1与第二登记地点q2的直线的斜率)，也可以表示坐标系中的直线本身(例如通过第一登记地点q1与第二登记地点q2的直线本身)，还可以以东西南北为基准来表示方向(例如“南北方向”、“东西方向”等)。
[0235]
通过以上说明的方法，方位决定部31基于在规定距离d1内进行的直行的方向决定基准方位ta。
[0236]
另外，本发明并不限定于此。直行判定部34也可以构成为，在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，判定机体10是否直行了规定时间。而且，在该情况下，方位决定部31也可以构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定时间的情况下，基于在规定时间内进行的直行的方向决定基准方位ta。
[0237]
即，联合收割机1具备在行驶控制部24的控制模式为第二模式时判定机体10是否直行了规定距离d1或者规定时间的直行判定部34。另外，方位决定部31在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1或者规定时间的情况下，基于在规定距离d1或者规定时间内进行的直行的方向决定基准方位ta。
[0238]
另外，规定距离d1不被特别限定，但例如也可以是1米。另外，规定时间不被特别限定，但例如也可以是1秒。
[0239]
在方位决定部31决定基准方位ta之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。即，基于基准方位ta计算该行驶线。然后，若操作人员操作自动操舵开始结束按钮(未图示)，则模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。
[0240]
若行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，则第二路径计算部32固定在控制模式从第二模式切换为第一模式的时刻计算出的行驶线。所固定的行驶线成为自动操舵目标线gl(相当于本发明的“行驶路径”)(参照图9)，从自动操舵控制部30被送向行驶控制部24。即，第二路径计算部32在控制模式从第二模式切换为第一模式的定时，将此时计算出的行驶线决定为自动操舵目标线gl。
[0241]
在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、从本车方位计算部25接收到的联合收割机1的姿态方位以及从自动操舵控制部30接收到的自动操舵目标线gl，控制联合收割机1的行驶。更具体而言，行驶控制部24控制机体10的行驶，以通过沿着自动操舵目标线gl的自动操舵行驶进行割取行驶。
[0242]
另外，如此，基准方位ta用于自动操舵。即，联合收割机1具备决定用于自动操舵的基准方位ta的方位决定部31。
[0243]
另外，本发明并不限定于以上说明的构成。也可以是，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24取代自动操舵目标线gl而是基于基准方位ta控制机体10的行驶。在该情况下，行驶控制部24也可以控制机体方位，以使联合收割机1的姿态方位与基准方位ta一致、或者与基准方位ta平行。
[0244]
即，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24根据基准方位ta或者基于基准方位ta计算出的自动操舵目标线gl控制机体10的行驶。
[0245]
另外，在本实施方式中，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，若操作人员操
作自动操舵开始结束按钮，则模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。
[0246]
即，联合收割机1具备将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换部33。
[0247]
然而，如图4所示，联合收割机1具备报告部53。在行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式时，自动操舵控制部30将规定的信号送向报告部53。根据该信号，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第二模式切换为第一模式的报告。
[0248]
即，联合收割机1具备在行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式的情况下进行报告的报告部53。
[0249]
另外，在行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式时，自动操舵控制部30将规定的信号送向报告部53。根据该信号，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第一模式切换为第二模式的报告。
[0250]
在本实施方式中，报告部53是输出语音的扬声器。但是，本发明并不限定于此，报告部53也可以是灯、显示装置等。
[0251]
如以上说明的那样，模式切换部33根据操作人员操作自动操舵开始结束按钮这一情况，将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间切换。
[0252]
这里，模式切换部33构成为，即使自动操舵开始结束按钮不被操作，也能够根据状况将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间自动地切换。以下，详细叙述控制模式的自动切换。
[0253]
〔关于从第二模式向第一模式的切换〕
[0254]
模式切换部33构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。另外，模式切换部33构成为，在不满足开始条件的情况下，不将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0255]
另外，本发明并不限定于此。模式切换部33也可以构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定时间的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0256]
即，模式切换部33构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1或者规定时间的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式，并且构成为在不满足开始条件的情况下不将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0257]
然后，通过图7所示的第一判定例程，判定是否满足该开始条件。该第一判定例程被储存于自动操舵控制部30。自动操舵控制部30在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，每隔一定时间重复执行该第一判定例程。
[0258]
以下，参照图4以及图7，对第一判定例程进行说明。
[0259]
若第一判定例程开始，则首先执行步骤s01的处理。在步骤s01中，如图4所示，自动操舵控制部30取得表示主变速杆19的操作位置的信息。然后，基于取得的信息，判定主变速杆19是否位于前进用操作位置fp。
[0260]
在主变速杆19不位于前进用操作位置fp的情况下，在步骤s01中判定为no，处理暂时结束。另外，在主变速杆19位于前进用操作位置fp的情况下，在步骤s01中判定为yes，处理移至步骤s02。
[0261]
这里，如图4所示，自动操舵控制部30构成为接收副变速开关42的操作信号。而且，自动操舵控制部30构成为能够基于该操作信号判定副变速装置11b的变速状态。
[0262]
在步骤s02中，判定副变速装置11b是否为作业用的变速状态。更具体而言，判定副变速装置11b是否为低速状态。
[0263]
在副变速装置11b不是低速状态的情况下，在步骤s02中判定为no，处理暂时结束。另外，在副变速装置11b为低速状态的情况下，在步骤s02中判定为yes，处理移至步骤s03。
[0264]
在步骤s03中，如图4所示，自动操舵控制部30从本车位置计算部21取得表示是否得到了上述的fix解的信息。然后，基于取得的信息，判定机体位置的测位状态是否是规定的高精度状态。更具体而言，判定在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中是否得到了fix解。
[0265]
在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中未得到fix解的情况下，在步骤s03中判定为no，处理暂时结束。另外，在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中得到了fix解的情况下，在步骤s03中判定为yes，处理步骤s04移至。
[0266]
在步骤s04中，如图4所示，自动操舵控制部30取得表示割取脱粒杆43的操作位置的信息。然后，基于所取得的信息，判定割取离合器c2是否为结合状态。
[0267]
在割取脱粒杆43的操作位置是第二操作位置m2或者第三操作位置m3的情况下，在步骤s04中判定为no，处理暂时结束。另外，在割取脱粒杆43的操作位置是第一操作位置m1的情况下，在步骤s04中判定为yes，处理移至步骤s05。
[0268]
这里，如图4所示，联合收割机1具备升降感测部54。升降感测部54感测割取缸体15a的伸缩状态。升降感测部54的感测结果被送向自动操舵控制部30。而且，自动操舵控制部30构成为能够基于升降感测部54的感测结果，判定割取部h是否位于作业位置。
[0269]
另外，在本实施方式中，割取部h从最上升位置起的下降量为规定值以上相当于割取部h位于作业位置。
[0270]
在步骤s05中，判定割取部h是否位于作业位置。在割取部h不位于作业位置的情况下，在步骤s05中判定为no，处理暂时结束。另外，在割取部h位于作业位置的情况下，在步骤s05中判定为yes，处理移至步骤s06。
[0271]
在步骤s06中，判定机体10是否直行了规定距离d1。该判定如上述那样由直行判定部34进行。
[0272]
在机体10没有直行规定距离d1的情况下，在步骤s06中判定为no，处理暂时结束。另外，在机体10直行了规定距离d1的情况下，在步骤s06中判定为yes，处理移至步骤s07。
[0273]
在步骤s07中，基于在规定距离d1内进行的直行的方向，决定基准方位ta。该决定如上述那样由方位决定部31进行。然后，处理移至步骤s08。
[0274]
在步骤s08中，由模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。然后，处理移至步骤s09。
[0275]
在步骤s09中，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第二模式切换为第一模式的报告。之后，处理暂时结束。
[0276]
根据以上的说明可理解，在本实施方式中，上述的开始条件中包含在步骤s01到步骤s05的全部中判定为yes。然而，本发明并不限定于此，也可以不设置从步骤s01到步骤s05中的一部分。
[0277]
即，开始条件中包含主变速杆19位于前进用操作位置fp、副变速装置11b为作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向割取部h的动力传递的离合器成为结合状态、割取部h位于作业位置中的至少一个。
[0278]
另外，如图7所示，在本实施方式中，方位决定部31在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1的情况下，基于在规定距离d1内进行的直行的方向决定基准方位ta。另外，方位决定部31在不满足开始条件的情况下不决定基准方位ta。
[0279]
然而，本发明并不限定于此，方位决定部31也可以构成为，与是否满足规定的开始条件无关地在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1或者规定时间的情况下，基于在规定距离d1或者规定时间内进行的直行的方向决定基准方位ta。
[0280]
〔关于从第一模式向第二模式的切换〕
[0281]
模式切换部33构成为，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，在满足规定的解除条件的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第二模式。
[0282]
然后，通过图8所示的第二判定例程，判定是否满足该解除条件。该第二判定例程被储存于自动操舵控制部30。自动操舵控制部30在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，每隔一定时间重复执行该第二判定例程。
[0283]
以下，参照图4以及图8，对第二判定例程进行说明。
[0284]
若第二判定例程开始，则首先执行步骤s11的处理。在步骤s11中，如图4所示，自动操舵控制部30取得表示主变速杆19的操作位置的信息。然后，基于所取得的信息，判定主变速杆19是否被操作到前进用操作位置fp以外的操作位置。更具体而言，判定主变速杆19是否位于中立位置np或者后退用操作位置rp。
[0285]
在主变速杆19位于中立位置np或者后退用操作位置rp的情况下，在步骤s11中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在主变速杆19不位于中立位置np或者后退用操作位置rp的情况下，在步骤s11中判定为no，处理移至步骤s12。
[0286]
在步骤s12中，判定副变速装置11b是否不是作业用的变速状态。更具体而言，判定副变速装置11b是否是高速状态。
[0287]
在副变速装置11b是高速状态的情况下，在步骤s12中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在副变速装置11b不是高速状态的情况下，在步骤s12中判定为no，处理移至步骤s13。
[0288]
在步骤s13中，如图4所示，自动操舵控制部30从本车位置计算部21取得表示是否得到了上述的fix解的信息。然后，基于所取得的信息，判定机体位置的测位状态是否不是规定的高精度状态。更具体而言，判定是否是在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中不能得到fix解的状态。换言之，判定卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位的状态是否为float。
[0289]
在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中未得到fix解的情况下，在步骤s13中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在卫星定位模块80以及本车位置计算
部21的rtk－gps定位中得到了fix解的情况下，在步骤s13中判定为no，处理移至步骤s14。
[0290]
在步骤s14中，如图4所示，自动操舵控制部30取得表示割取脱粒杆43的操作位置的信息。然后，基于所取得的信息，判定割取离合器c2是否为断开状态。
[0291]
在割取脱粒杆43的操作位置为第二操作位置m2或者第三操作位置m3的情况下，在步骤s14中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在割取脱粒杆43的操作位置是第一操作位置m1的情况下，在步骤s14中判定为no，处理移至步骤s15。
[0292]
在步骤s15中，判定割取部h是否移动到非作业位置。另外，在本实施方式中，割取部h从最上升位置起的下降量为规定值以下相当于割取部h位于非作业位置。在割取部h位于非作业位置的情况下，在步骤s15中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在割取部h不位于非作业位置的情况下，在步骤s15中判定为no，处理移至步骤s16。
[0293]
这里，如图4所示，自动操舵控制部30构成为接收割取升降操作器具44的操作信号。而且，自动操舵控制部30构成为能够基于该操作信号，判定是否进行了用于使割取部h移动到非作业位置的操作。
[0294]
在步骤s16中，判定是否进行了用于使割取部h移动到非作业位置的操作。更具体而言，判定割取部h是否被进行了上升操作。
[0295]
在割取部h被进行了上升操作的情况下，在步骤s16中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在割取部h未被进行上升操作的情况下，在步骤s16中判定为no，处理移至步骤s17。
[0296]
在步骤s17中，基于从操舵操作器具41被送向自动操舵控制部30的表示操舵操作器具41的操作状态的信号，判定操舵操作器具41是否被操作。在操舵操作器具41被操作的情况下，在步骤s17中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在操舵操作器具41未被操作的情况下，在步骤s17中判定为no，处理移至步骤s18。
[0297]
这里，如图4所示，自动操舵控制部30构成为从通信终端4接收排出按钮4a的操作信号。而且，自动操舵控制部30构成为能够基于该操作信号，判定排出按钮4a是否被操作。
[0298]
在步骤s18中，判定排出按钮4a是否被操作。在排出按钮4a被操作的情况下，在步骤s18中判定为yes，处理移至步骤s19。另外，在排出按钮4a未被操作的情况下，在步骤s18中判定为no，处理暂时结束。
[0299]
在步骤s19中，通过模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。之后，处理暂时结束。
[0300]
另外，在步骤s19中，在切换控制模式之后，也可以由报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从从第一模式切换为第二模式的报告。
[0301]
根据以上的说明可理解，在本实施方式中，上述的解除条件是在步骤s11到步骤s18的任意一个中判定为yes。然而，本发明并不限定于此，也可以不设置步骤s11到步骤s17中的一部分。
[0302]
在该情况下，解除条件中包含主变速杆19被操作到前进用操作位置fp以外的操作位置、副变速装置11b不是作业用的变速状态、机体位置的测位状态不是规定的高精度状态、用于向割取部h传递动力的离合器处于断开状态、割取部h移动到非作业位置、进行用于使割取部h移动到非作业位置的操作、操舵操作器具41被操作中的至少一个。另外，解除条件中包含排出按钮4a被操作。
[0303]
另外，本发明并不限定于此，在设有步骤s18的情况下，也可以不设置步骤s11至步骤s17的全部。
[0304]
另外，如以上说明那样，模式切换部33构成为，在解除条件所含的多个条件中的至少一个被满足的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第二模式。
[0305]
然而，本发明并不限定于此。模式切换部33也可以构成为，在解除条件所含的多个条件中的两个以上的规定个数的条件被满足的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第二模式。
[0306]
这里，举例说明通过第一判定例程决定基准方位ta，并且行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式的情况。
[0307]
在图9以及图10所示的例子中，联合收割机1在图2所示的田地中进行田地的外周侧的绕圈行驶。此时，联合收割机1行驶绕圈行驶的第1周。
[0308]
在图9中，联合收割机1首先从田地的东北部的第一地点p1进入田地。此时，行驶控制部24的控制模式为第二模式。另外，此时，基准方位ta还没有被决定。然后，联合收割机1在田地的北端向西行驶。
[0309]
接下来，联合收割机1通过第二地点p2。在此时刻，假设操作人员将操舵操作器具41操作为直行状态。由此，联合收割机1从第二地点p2直行。
[0310]
在该例子中，假设在联合收割机1通过第二地点p2到到达第三地点p3为止的期间，操作人员不操作操舵操作器具41。另外，从第二地点p2到第三地点p3的距离设为规定距离d1。另外，假设在联合收割机1到达第三地点p3的时刻，是在图7所示的第一判定例程的步骤s01至步骤s05中判定为yes的状态。
[0311]
在该情况下，在联合收割机1到达第三地点p3的时刻，在第一判定例程的步骤s06中判定为yes。由此，方位决定部31决定基准方位ta。
[0312]
此时，方位决定部31将第二地点p2决定为第一登记地点q1。另外，方位决定部31将第三地点p3决定为第二登记地点q2。然后，方位决定部31计算从第一登记地点q1朝向第二登记地点q2的直线的方向，将该方向决定为基准方位ta。在图9中，基准方位ta与西的方位一致。
[0313]
之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿东西方向延伸的行驶线。
[0314]
但是，在该例子中，在刚计算出基准方位ta之后，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。因此，在刚计算出基准方位ta之后，行驶线被固定，成为自动操舵目标线gl。另外，该自动操舵目标线gl通过第二地点p2与第三地点p3。另外，该自动操舵目标线gl在田地的北端部沿东西方向延伸。
[0315]
然后，如图9所示，联合收割机1从第三地点p3开始自动操舵行驶。由此，联合收割机1在田地的北端向西进行自动操舵行驶。
[0316]
之后，若联合收割机1到达田地的西端，则操作人员操作操舵操作器具41等，将联合收割机1的行进方向向南方变更。由此，在图8所示的第二判定例程的步骤s17中判定为yes，行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。
[0317]
在此时刻，由第二路径计算部32计算出的行驶线的固定被解除。而且，从此时刻起，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向
的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿东西方向延伸的行驶线。
[0318]
然后，如图10所示，联合收割机1通过第四地点p4。假设在此时刻，操作人员将操舵操作器具41操作为直行状态。由此，联合收割机1从第四地点p4起直行。
[0319]
在该例子中，假设在联合收割机1通过第四地点p4到到达第五地点p5为止的期间，操作人员不操作操舵操作器具41。另外，从第四地点p4到第五地点p5的距离设为规定距离d1。另外，假设在联合收割机1到达第五地点p5的时刻，是在图7所示的第一判定例程的步骤s01到步骤s05中判定为yes的状态。
[0320]
在该情况下，在联合收割机1到达第五地点p5的时刻，在第一判定例程的步骤s06中判定为yes。由此，方位决定部31通过决定新的基准方位ta，更新基准方位ta。
[0321]
此时，方位决定部31放弃已决定的基准方位ta。即，图9所示的朝西的基准方位ta在此时刻被放弃。然后，方位决定部31将第四地点p4决定为第一登记地点q1。另外，方位决定部31将第五地点p5第决定为二登记地点q2。然后，方位决定部31计算从第一登记地点q1朝向第二登记地点q2的直线的方向，将该方向决定为基准方位ta。在图10中，基准方位ta与南的方位一致。
[0322]
之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿南北方向延伸的行驶线。
[0323]
但是，在该例子中，在刚计算出基准方位ta之后，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。因此，在刚计算出基准方位ta之后，行驶线被固定，成为自动操舵目标线gl。另外，该自动操舵目标线gl通过第四地点p4与第五地点p5。另外，该自动操舵目标线gl在田地的西端部沿南北方向延伸。
[0324]
然后，如图10所示，联合收割机1从第五地点p5开始自动操舵行驶。由此，联合收割机1在田地的西端向南进行自动操舵行驶。
[0325]
〔关于推荐行驶路径〕
[0326]
如图4所示，控制部20具有推荐路径计算部26。推荐路径计算部26计算田地中的推荐行驶路径rl(参照图11)。
[0327]
即，联合收割机1具备计算田地中的推荐行驶路径rl的推荐路径计算部26。以下，详细叙述推荐行驶路径rl。
[0328]
在田地不是矩形的情况下，在上述的绕圈行驶中，通过以田地的未收割区域aa(相当于本发明的“未作业区域”)接近矩形的方式行驶，能够将作业对象区域ca设为矩形。
[0329]
例如图11中示出了不是矩形的田地。该田地是五边形，具有田地的东部向东侧突出的形状。另外，图11中示出了由推荐路径计算部26计算出的推荐行驶路径rl。联合收割机1沿推荐行驶路径rl进行绕圈行驶，作业对象区域ca成为矩形。
[0330]
若详细叙述，在该绕圈行驶的第1周中，割取第一区域a1的植立谷秆。另外，在第2周中，割取第二区域a2的植立谷秆。另外，在第3周中，割取第三区域a3的植立谷秆。另外，割取了植立谷秆的区域成为己收割区域ba。
[0331]
另外，图11中示出了两个推荐行驶路径rl。一方的推荐行驶路径rl与绕圈行驶的第2周对应。另一方的推荐行驶路径rl与绕圈行驶的第3周对应。
[0332]
然后，若绕圈行驶完成，则第四区域a4以未收割的状态残留。该第四区域a4为矩形。而且，该第四区域a4成为作业对象区域ca。由此，作业对象区域ca成为矩形。
[0333]
在该绕圈行驶中，田地的未收割区域aa逐渐接近矩形。例如在图11的右下部用放大图表示进行第2周的行驶的联合收割机1。在该放大图中，联合收割机1从第六地点p6向第七地点p7行驶。
[0334]
在联合收割机1位于第六地点p6时，实际收割宽度比割取部h的收割宽度的一半小。另外，在本说明书中，实际收割宽度是割取部h中的实际上割取植立谷秆的部分的宽度。
[0335]
另外，在联合收割机1位于第七地点p7时，实际收割宽度比割取部h的收割宽度的一半大。联合收割机1如此行驶，使得未收割区域aa的东端中的外形线接近沿南北方向延伸的直线状。
[0336]
如此，在图11所示的田地中，若联合收割机1沿推荐行驶路径rl行驶，则联合收割机1在田地的东部向北侧行驶时，未收割区域aa的东端中的外形线接近沿南北方向延伸的直线状。由此，未收割区域aa逐渐接近矩形。
[0337]
而且，推荐路径计算部26构成为计算图11中所示的那样的推荐行驶路径rl。即，推荐路径计算部26计算推荐行驶路径rl，以使田地的未收割区域aa由于机体10沿推荐行驶路径rl行驶而接近矩形。
[0338]
详细叙述推荐行驶路径rl的计算方法。如图4所示，推荐路径计算部26从本车位置计算部21接收进行绕圈行驶的第1周的联合收割机1的经时的位置坐标。推荐路径计算部26基于该经时的位置坐标，计算绕圈行驶的第1周中的联合收割机1的行驶轨迹。
[0339]
然后，推荐路径计算部26基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算田地的外形。然后，基于计算出的田地的外形，计算推荐行驶路径rl。
[0340]
另外，如图4所示，表示计算出的推荐行驶路径rl的信息从推荐路径计算部26被送向通信终端4。通信终端4具有显示器4b(相当于本发明的“显示部”)。通信终端4基于从推荐路径计算部26接收到的信息，将推荐行驶路径rl显示于显示器4b。
[0341]
以下，举例说明推荐行驶路径rl的显示。
[0342]
在图12所示的例子中，联合收割机1在图11所示的田地中进行田地的外周侧的绕圈行驶。此时，联合收割机1行驶绕圈行驶的第2周。另外，此时，行驶控制部24的控制模式是第一模式。因此，联合收割机1沿自动操舵目标线gl进行自动操舵行驶。
[0343]
而且，在图12的下部示出了此时的显示器4b中的显示内容。显示器4b显示联合收割机1的当前的机体位置、推荐行驶路径rl以及自动操舵目标线gl。
[0344]
即，联合收割机1具备显示机体位置以及推荐行驶路径rl的显示器4b。
[0345]
另外，在图12中，自动操舵目标线gl以不与推荐行驶路径rl重叠的方式显示于稍微偏离推荐行驶路径rl的位置。然而，在操作人员按照推荐行驶路径rl使联合收割机1行驶的情况下，实际的自动操舵目标线gl与实际的推荐行驶路径rl将会重叠。在该情况下，自动操舵目标线gl与推荐行驶路径rl也可以以重叠的状态显示于显示器4b。
[0346]
另外，如图12所示，显示器4b也可以构成为将未收割区域aa与己收割区域ba相互分色显示。另外，显示器4b也可以构成为通过用规定的颜色涂满联合收割机1的行驶完毕的区域来显示己收割区域ba。
[0347]
另外，在图12中，联合收割机1当前进行割取作业的部分包含在未收割区域aa中。即，联合收割机1的当前的机体位置显示为未收割区域aa。然而，本发明并不限定于此，联合收割机1的当前的机体位置也可以显示为己收割区域ba。
[0348]
根据以上说明的构成，操作人员通过手动操舵使机体10直行了规定距离d1或者规定时间，由此基于在规定距离d1或者规定时间内进行的直行的方向，自动地决定基准方位ta。
[0349]
即，根据以上说明的构成，操作人员无需为了决定基准方位ta而操作专用的按钮等。
[0350]
因而，根据以上说明的构成，可实现能够减少为了决定基准方位ta所需的劳力的联合收割机1。
[0351]
[第一实施方式的其他实施方式]
[0352]
以下，对变更了上述实施方式的其他实施方式进行说明。除了以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述实施方式中说明的事项相同。
[0353]
〔其他实施方式〕
[0354]
(1)行驶装置11可以是车轮式，也可以是半履带式。
[0355]
(2)在上述实施方式中，由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li也可以是漩涡状的行驶路径。另外，割取行驶路径li也可以不与另一割取行驶路径li正交。另外，由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li也可以是相互平行的多个平行线。
[0356]
(3)也可以将本车位置计算部21、区域计算部22、第一路径计算部23、行驶控制部24、本车方位计算部25、推荐路径计算部26、自动操舵控制部30、方位决定部31、第二路径计算部32、模式切换部33、直行判定部34中的一部分或者全部配备于联合收割机1的外部，例如也可以配备于在联合收割机1的外部设置的管理设施、管理服务器。
[0357]
(4)联合收割机1只要能够进行自动操舵行驶，则也可以构成为不能进行自动行驶。
[0358]
(5)操舵操作器具41与割取升降操作器具44可以是相同的操作器具，例如也可以是操作杆。
[0359]
(6)在上述的开始条件中，也可以包含机体方位的计算状态是规定的高精度状态。更具体而言，开始条件中也可以包含高精度方位计算状态。
[0360]
(7)在上述的开始条件中，也可以包含“机体方位相对于基准方位ta为规定角度以内、或者机体方位相对于基准方位ta加上180
°
而得的方位为规定角度以内”。
[0361]
(8)直行判定部34也可以构成为，判定机体10是否直行了规定距离d1，并且判定机体10是否直行了规定时间。
[0362]
(9)在上述实施方式中，若通过手动操舵行驶使联合收割机1直行规定距离d1，则维持该直行的方向地进行自动操舵行驶。因此，在进行中间分割行驶的情况下，容易倾斜地横穿未收割区域aa。
[0363]
这里，也可以构成为，第一登记地点q1以及第二登记地点q2可通过手动决定，并且能够将在上述实施方式中说明的基于处理决定基准方位ta的功能在有效与无效之间切换。
[0364]
例如也可以是，联合收割机1具备第一登记按钮(未图示)以及第二登记按钮(未图示)，并且将操作第一登记按钮的时刻的联合收割机1的位置坐标决定为第一登记地点q1，
将操作第二登记按钮的时刻的联合收割机1的位置坐标决定为第二登记地点q2。在该情况下，方位决定部31与上述实施方式相同，也可以将从第一登记地点q1朝向第二登记地点q2的直线的方向决定为基准方位ta。
[0365]
根据该构成，如图13所示，能够适当地进行中间分割行驶。若详细叙述，在图13所示的例子中，在绕圈行驶中，通过第一登记按钮以及第二登记按钮的操作决定朝南的基准方位ta。
[0366]
另外，在绕圈行驶中，联合收割机1沿田地的边界ob行驶。因此，容易以使基准方位ta相对于田地的边界ob高精度地平行的方式决定第一登记地点q1以及第二登记地点q2。
[0367]
而且，在以将未收割区域aa分割成两个区域的方式使联合收割机1行驶时，操作人员按下自动操舵开始结束按钮。
[0368]
由此，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，并且沿着自动操舵目标线gl的自动操舵行驶开始。该自动操舵目标线gl沿着南北方向，因此联合收割机1沿南北方向准确地行驶。因此，与在上述实施方式中进行中间分割行驶的情况相比，容易避免倾斜地横穿未收割区域aa的情况。
[0369]
(10)模式切换部33也可以构成为不能将行驶控制部24的控制模式从第二模式自动地切换为第一模式。在该情况下，也可以构成为，在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1或者规定时间的情况下，决定基准方位ta，并且不进行从第二模式向第一模式的切换是。
[0370]
(11)模式切换部33也可以构成为不能将行驶控制部24的控制模式从第一模式自动地切换为第二模式。
[0371]
(12)模式切换部33也可以构成为，在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d1或者规定时间的情况下，与是否满足开始条件无关地将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0372]
(13)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序的记录介质。
[0373]
另外，上述的实施方式(包括其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合应用。另外，本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。
[0374]
[第二实施方式]
[0375]
基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。以下，主要参照图14～图20，对第二实施方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，将图15、图16、图18～图20所示的箭头n的方向设为“北”，将箭头s的方向设为“南”，将箭头e的方向设为“东”，将箭头w的方向设为“西”。
[0376]
在以下的说明中，以与第一实施方式不同的点为中心进行说明。以下说明的部分以外的构成与第一实施方式相同。另外，对于与第一实施方式相同的构成，标注相同的附图标记。
[0377]
如图14所示，通信终端4具有触摸面板式的显示器4b。在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，在显示器4b显示第一登记按钮51以及第二登记按钮52。
[0378]
另外，自动操舵控制部30具备方位决定部31、第二路径计算部32、模式切换部33。
[0379]
在第一登记按钮51被触摸操作的情况下，规定的信号被送向自动操舵控制部30。自动操舵控制部30中的方位决定部31基于该信号和从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，计算第一登记按钮51被触摸操作的时刻的联合收割机1的位置坐标。此时计算出的位置坐标作为第一登记地点q11存储于方位决定部31。
[0380]
另外，在第二登记按钮52被触摸操作的情况下，规定的信号被送向自动操舵控制部30。自动操舵控制部30中的方位决定部31基于该信号与从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，计算第二登记按钮52被触摸操作的时刻的联合收割机1的位置坐标。此时计算出的位置坐标作为第二登记地点q12存储于方位决定部31。
[0381]
而且，方位决定部31基于第一登记地点q11与第二登记地点q12，决定用于自动操舵的基准方位ta。更具体而言，方位决定部31计算从第一登记地点q11朝向第二登记地点q12的直线的方向，将该方向决定为基准方位ta。
[0382]
基准方位ta的形式不被特别限定，但例如也可以是以东西南北为基准的形式(例如“北”、“北27度东”等)，也可以是坐标系中的单位矢量。
[0383]
另外，基准方位ta也可以不具有从一方朝向另一方的方向。例如基准方位ta可以表示坐标系中的直线的斜率(例如通过第一登记地点q11与第二登记地点q12的直线的斜率)，也可以表示坐标系中的直线本身(例如通过第一登记地点q11与第二登记地点q12的直线本身)，还可以以东西南北为基准来表示方向(例如“南北方向”、“东西方向”等)。
[0384]
在方位决定部31决定基准方位ta之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。即，基于基准方位ta计算该行驶线。然后，若操作人员操作自动操舵开始结束按钮(未图示)，则模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。
[0385]
若行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，则第二路径计算部32固定在控制模式从第二模式切换为第一模式的时刻计算出的行驶线。所固定的行驶线成为自动操舵目标线gl(相当于本发明的“行驶路径”)，从自动操舵控制部30被送向行驶控制部24。即，第二路径计算部32在控制模式从第二模式切换为第一模式的定时，将此时计算出的行驶线决定为自动操舵目标线gl。
[0386]
在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标、从本车方位计算部25接收到的联合收割机1的姿态方位以及从自动操舵控制部30接收到的自动操舵目标线gl，控制联合收割机1的行驶。更具体而言，行驶控制部24控制机体10的行驶，以通过沿着自动操舵目标线gl的自动操舵行驶进行割取行驶。
[0387]
另外，如此，基准方位ta用于自动操舵。即，联合收割机1具备决定用于自动操舵的基准方位ta的方位决定部31。
[0388]
另外，本发明并不限定于以上说明的构成。也可以是，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24取代自动操舵目标线gl而是基于基准方位ta控制机体10的行驶。在该情况下，行驶控制部24也可以控制机体方位，以使联合收割机1的姿态方位与基准方位ta一致、或者与基准方位ta平行。
[0389]
即，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，行驶控制部24根据基准方位ta或
者基于基准方位ta计算出的自动操舵目标线gl控制机体10的行驶。
[0390]
这里，举例说明沿着自动操舵目标线gl的自动操舵行驶。在图15以及图16所示的例子中，联合收割机1在图2所示的田地中进行田地的外周侧的绕圈行驶。
[0391]
在图15中，行驶控制部24的控制模式为第二模式。另外，联合收割机1在田地的北端向西行驶。联合收割机1通过第一地点p11之后，通过第二地点p12。
[0392]
而且，在该例子中，联合收割机1位于第一地点p11时，操作人员触摸操作第一登记按钮51。另外，联合收割机1位于第二地点p12时，操作人员触摸操作第二登记按钮52。
[0393]
由此，第一地点p11的位置坐标作为第一登记地点q11存储于方位决定部31。另外，第二地点p12的位置坐标作为第二登记地点q12存储于方位决定部31。然后，方位决定部31计算从第一登记地点q11朝向第二登记地点q12的直线的方向，将该方向决定为基准方位ta。在该例中，基准方位ta与西的方位一致。
[0394]
之后，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿东西方向延伸的行驶线。
[0395]
接下来，联合收割机1在田地的南端向东行驶时，操作人员操作自动操舵开始结束按钮。由此，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，并且如图16所示，行驶线被固定，成为自动操舵目标线gl。该自动操舵目标线gl在田地的南端部沿东西方向延伸。
[0396]
然后，如图16所示，联合收割机1通过自动操舵行驶，在田地的南端向东行驶。
[0397]
另外，在本实施方式中，在行驶控制部24的控制模式为第一模式时，若操作人员操作自动操舵开始结束按钮，则模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。
[0398]
即，联合收割机1具备将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换部33。
[0399]
然而，如图14所示，联合收割机1具备报告部53。在行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式时，自动操舵控制部30将规定的信号送向报告部53。根据该信号，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第二模式切换为第一模式的报告。
[0400]
即，联合收割机1具备在行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式的情况下进行报告的报告部53。
[0401]
另外，在行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式时，自动操舵控制部30将规定的信号送向报告部53。根据该信号，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第一模式切换为第二模式的报告。
[0402]
在本实施方式中，报告部53是输出语音的扬声器。但是，本发明并不限定于此，报告部53也可以是灯、显示装置等。
[0403]
如以上说明的那样，模式切换部33根据操作人员操作自动操舵开始结束按钮这一情况，将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间切换。
[0404]
这里，模式切换部33构成为，即使自动操舵开始结束按钮不被操作，也能够根据状况将行驶控制部24的控制模式在第一模式与第二模式之间自动地切换。以下，详细叙述控制模式的自动切换。
[0405]
〔关于从第二模式向第一模式的切换〕
[0406]
如图14所示，自动操舵控制部30具有直行判定部34。直行判定部34在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，判定机体10是否直行了规定距离d2。
[0407]
若详细叙述，表示操舵操作器具41的操作状态的信号从操舵操作器具41被送向自动操舵控制部30。直行判定部34基于该信号，随时间判定操舵操作器具41是否被操作。
[0408]
然后，直行判定部34基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，计算操舵操作器具41未被操作的期间的联合收割机1的移动距离。在计算出的移动距离达到规定距离d2的情况下，直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d2。另外，在计算出的移动距离未达到规定距离d2的情况下，直行判定部34判定为机体10未直行规定距离d2。
[0409]
另外，本发明并不限定于此。直行判定部34也可以构成为，在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，判定机体10是否直行了规定时间。
[0410]
即，联合收割机1具备在行驶控制部24的控制模式为第二模式时判定机体10是否直行了规定距离d2或者规定时间的直行判定部34。
[0411]
另外，模式切换部33构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d2的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。另外，模式切换部33构成为，在不满足开始条件的情况下，不将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0412]
另外，本发明并不限定于此。模式切换部33也可以构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定时间的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0413]
即，模式切换部33在由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d2或者规定时间的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。更具体而言，模式切换部33构成为，在满足规定的开始条件、并且由直行判定部34判定为机体10直行了规定距离d2或者规定时间的情况下，将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式，并且构成为在不满足开始条件的情况下不将行驶控制部24的控制模式切换为第一模式。
[0414]
另外，规定距离d2不被特别限定，但例如也可以是1米。另外，规定时间不被特别限定，但例如也可以是1秒。
[0415]
而且，通过图17所示的第一判定例程，判定是否满足该开始条件。该第一判定例程被储存于自动操舵控制部30。自动操舵控制部30在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，每隔一定时间重复执行该第一判定例程。
[0416]
以下，参照图14以及图17，对第一判定例程进行说明。
[0417]
若第一判定例程开始，则首先执行步骤s21的处理。在步骤s21中，如图14所示，自动操舵控制部30取得表示主变速杆19的操作位置的信息。然后，基于取得的信息，判定主变速杆19是否位于前进用操作位置fp。
[0418]
在主变速杆19不位于前进用操作位置fp的情况下，在步骤s21中判定为no，处理暂时结束。另外，在主变速杆19位于前进用操作位置fp的情况下，在步骤s21中判定为yes，处理移至步骤s22。
[0419]
这里，如图14所示，自动操舵控制部30构成为接收副变速开关42的操作信号。而且，自动操舵控制部30构成为能够基于该操作信号判定副变速装置11b的变速状态。
[0420]
在在步骤s22中，判定副变速装置11b是否为作业用的变速状态。更具体而言，判定
副变速装置11b是否为低速状态。
[0421]
在副变速装置11b不是低速状态的情况下，在步骤s22中判定为no，处理暂时结束。另外，在副变速装置11b是低速状态的情况下，在步骤s22中判定为yes，处理移至步骤s23。
[0422]
在步骤s23中，如图14所示，自动操舵控制部30从本车位置计算部21取得表示是否得到了上述的fix解的信息。然后，基于取得的信息，判定机体位置的测位状态是否是规定的高精度状态。更具体而言，判定在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中是否得到了fix解。
[0423]
在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中未得到fix解的情况下，在步骤s23中判定为no，处理暂时结束。另外，在卫星定位模块80以及本车位置计算部21的rtk－gps定位中得到了fix解的情况下，在步骤s23中判定为yes，处理移至步骤s24。
[0424]
在步骤s24中，如图14所示，自动操舵控制部30取得表示割取脱粒杆43的操作位置的信息。然后，基于所取得的信息，判定割取离合器c2是否为结合状态。
[0425]
在割取脱粒杆43的操作位置是第二操作位置m2或者第三操作位置m3的情况下，在步骤s24中判定为no，处理暂时结束。另外，在割取脱粒杆43的操作位置是第一操作位置m1的情况下，在步骤s24中判定为yes，处理移至步骤s25。
[0426]
这里，如图14所示，联合收割机1具备升降感测部54。升降感测部54感测割取缸体15a的伸缩状态。升降感测部54的感测结果被送向自动操舵控制部30。而且，自动操舵控制部30构成为能够基于升降感测部54的感测结果，判定割取部h是否位于作业位置。
[0427]
另外，在本实施方式中，割取部h从最上升位置起的下降量为规定值以上相当于割取部h位于作业位置。
[0428]
在步骤s25中，判定割取部h是否位于作业位置。在割取部h不位于作业位置的情况下，在步骤s25中判定为no，处理暂时结束。另外，在割取部h位于作业位置的情况下，在步骤s25中判定为yes，处理移至步骤s26。
[0429]
在步骤s26中，判定机体10是否直行了规定距离d2。该判定如上述那样由直行判定部34进行。
[0430]
在机体10没有直行规定距离d2的情况下，在步骤s26中判定为no，处理暂时结束。另外，在机体10直行了规定距离d2的情况下，在步骤s26中判定为yes，处理移至步骤s27。
[0431]
在步骤s27中，由模式切换部33将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。然后，处理移至步骤s28。
[0432]
在步骤s28中，报告部53进行用于向操作人员通知行驶控制部24的控制模式已从第二模式切换为第一模式的报告。之后，处理暂时结束。
[0433]
根据以上的说明可理解，在本实施方式中，上述的开始条件中包含在步骤s21到步骤s25的全部中判定为yes。然而，本发明并不限定于此，也可以不设置从步骤s21到步骤s25中的一部分。
[0434]
即，开始条件中包含主变速杆19位于前进用操作位置fp、副变速装置11b为作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向割取部h的动力传递的离合器成为结合状态、割取部h位于作业位置中的至少一个。
[0435]
另外，关于从第一模式向第二模式的切换，与第一实施方式相同，因此省略说明。即，第二实施方式中的第二判定例程与第一实施方式中的第二判定例程相同。
[0436]
这里，举例说明通过第二判定例程将行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式、并且通过第一判定例程将行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式的情况。在图18以及图19所示的例子中，联合收割机1在图2所示的田地中进行田地的外周侧的绕圈行驶。
[0437]
此时，联合收割机1行驶绕圈行驶的第2周。已经在绕圈行驶的第1周中决定了基准方位ta。在该例中，基准方位ta与西的方位一致。
[0438]
在图18中，行驶控制部24的控制模式是第一模式。另外，联合收割机1在田地的南端部沿第一线gl1向东行驶。另外，第一线gl1是自动操舵目标线gl。
[0439]
而且，此时，联合收割机1以割取部h的左部通过未收割区域、割取部h的右部通过己收割区域的状态行驶。
[0440]
因此，如图19所示，操作人员在联合收割机1通过第三地点p13时，将操舵操作器具41向左转弯方向操作。由此，在图8所示的第二判定例程的步骤s17中判定为yes，行驶控制部24的控制模式从第一模式切换为第二模式。另外，由此，联合收割机1向东北行驶。
[0441]
在此时刻，由第二路径计算部32计算出的行驶线的固定被解除。而且，从此时刻起，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。在该例中，第二路径计算部32计算沿东西方向延伸的行驶线。
[0442]
之后，操作人员将操舵操作器具41向右转弯方向操作，使联合收割机1的机体方位向东返回。然后，操作人员操作操舵操作器具41，微调联合收割机1的行驶位置以使割取部h的右端通过未收割区域的南端之后，在联合收割机1通过第四地点p14时，使操舵操作器具41成为直行状态。之后，操作人员不操作操舵操作器具41。由此，联合收割机1从第四地点p14直行。
[0443]
在该例子中，从第四地点p14到第五地点p15的距离设为规定距离d2。另外，假设在联合收割机1到达第五地点p15的时刻，是在图17所示的第一判定例程的步骤s21到步骤s25中判定为yes的状态。
[0444]
在该情况下，在联合收割机1到达第五地点p15的时刻，在第一判定例程的步骤s26中判定为yes，行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式。
[0445]
由此，如图19所示，行驶线再次被固定，成为第二线gl2。第二线gl2是自动操舵目标线gl。第二线gl2位于第一线gl1的北侧。
[0446]
之后，联合收割机1沿第二线gl2通过自动操舵行驶向东行驶。
[0447]
根据以上说明的构成，在决定基准方位ta之后，操作人员通过手动操舵使机体10直行规定距离d2或者规定时间，使得行驶控制部24的控制模式从第二模式自动地切换为第一模式。
[0448]
即，根据以上说明的构成，在将控制模式从第二模式向第一模式切换时，操作人员无需操作用于切换控制模式的专用的按钮等。
[0449]
因而，根据以上说明的构成，能够实现可减少从手动操舵行驶向自动操舵行驶的切换所需的劳力的联合收割机1。
[0450]
[第二实施方式的其他实施方式]
[0451]
以下，对变更了上述的实施方式的其他实施方式进行说明。除了以下的各其他实施方式中说明的事项以外，与在上述的实施方式中说明的事项相同。
[0452]
〔第一其他实施方式〕
[0453]
在上述实施方式中，在行驶控制部24的控制模式为第二模式时，第二路径计算部32始终计算通过割取部h的收割宽度中心并且沿着基准方位ta的方向的行驶线。然后，在行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式时，行驶线被固定，成为自动操舵目标线gl。
[0454]
然而，本发明并不限定于此。以下，关于本发明的第一别实施方式，以与上述实施方式不同的点为中心进行说明。以下说明的部分以外的构成与上述实施方式相同。另外，对与上述实施方式相同的构成标注相同的附图标记。
[0455]
在图20所示，在第一其他实施方式中，第二路径计算部32在决定了基准方位ta时计算在沿着基准方位ta的方向上延伸的多个自动操舵目标线gl。
[0456]
自动操舵目标线gl彼此的间隔被设定为从割取部h的收割宽度减去规定的重叠宽度而得的值。而且，若行驶控制部24的控制模式从第二模式切换为第一模式，则自动操舵控制部30选择多个自动操舵目标线gl中的、最接近联合收割机1的当前的位置坐标的自动操舵目标线gl。然后，行驶控制部24控制机体10的行驶，以通过沿着所选择的自动操舵目标线gl的自动操舵行驶进行割取行驶。
[0457]
〔其他实施方式〕
[0458]
(1)行驶装置11可以是车轮式，也可以是半履带式。
[0459]
(2)在上述实施方式中，由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li也可以是漩涡状的行驶路径。另外，割取行驶路径li也可以不与另一割取行驶路径li正交。另外，由第一路径计算部23计算的割取行驶路径li也可以是相互平行的多个平行线。
[0460]
(3)也可以将本车位置计算部21、区域计算部22、第一路径计算部23、行驶控制部24、本车方位计算部25、自动操舵控制部30、方位决定部31、第二路径计算部32、模式切换部33、直行判定部34中的一部分或者全部配备于联合收割机1的外部，例如也可以配备于在联合收割机1的外部设置的管理设施、管理服务器。
[0461]
(4)联合收割机1只要能够进行自动操舵行驶，则也可以构成为不能进行自动行驶。
[0462]
(5)操舵操作器具41与割取升降操作器具44可以是相同的操作器具，例如也可以是操作杆。
[0463]
(6)在上述的开始条件中，也可以包含机体方位的计算状态是规定的高精度状态。更具体而言，开始条件中也可以包含高精度方位计算状态。
[0464]
(7)在上述的开始条件中，也可以包含“机体方位相对于基准方位ta为规定角度以内、或者机体方位相对于基准方位ta加上180
°
而得的方位为规定角度以内”。
[0465]
(8)直行判定部34也可以构成为，判定机体10是否直行了规定距离d2，并且判定机体10是否直行了规定时间。
[0466]
(9)在上述实施方式中，操作人员通过手动操舵使机体10直行规定距离d2或者规定时间，使得行驶控制部24的控制模式从第二模式自动地切换为第一模式。该功能也可以
构成为能够在有效与无效之间切换。另外，有效与无效之间的切换也可以通过例如操作显示于显示器4b的按钮来进行。另外，在能够在有效与无效之间切换的构成中，在决定基准方位ta时，该功能可以被设定为无效，也可以被设定为有效地。
[0467]
(10)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序的记录介质。
[0468]
另外，上述的实施方式(包括其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合应用。另外，本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。
[0469]
[第三实施方式]
[0470]
以下基于附图记载作为本发明的农作业机的一个例子的联合收割机的实施方式。以下，一边参照图21～图35，一边对第三实施方式进行说明。在该实施方式，在定义机体101的前后方向时，沿作业状态下的机体行进方向定义。在定义机体101的左右方向时，在从机体前进方向观察时看到的状态定义左右。
[0471]
〔作为农作业机的一个例子的联合收割机的基本构成〕
[0472]
如图21所示，在普通型的联合收割机配备有机体101、能够转向的左右一对履带式的行驶装置111、搭乘部112、脱粒装置113、谷粒箱114、收获装置115、输送装置116以及谷粒排出装置118。
[0473]
行驶装置111配备于联合收割机的下部。行驶装置111具有左右一对履带行驶机构，联合收割机能够通过行驶装置111在田地中行驶。搭乘部112、脱粒装置113、谷粒箱114配备于比行驶装置111靠上侧，它们构成为机体101的上部。联合收割机的搭乘者与监视联合收割机的作业的监视者的至少一人能够搭乘于搭乘部112。通常，搭乘者与监视者被兼任。另外，在搭乘者与监视者是不同人的情况下，监视者也可以从联合收割机的机外监视联合收割机的作业。在搭乘部112的下方配备有驱动用的发动机(未图示)。谷粒排出装置118连结于谷粒箱114的后下部。
[0474]
收获装置115收获田地的作物。而且，联合收割机能够进行一边通过收获装置115收获田地的作物一边通过行驶装置111行驶的作业行驶。输送装置116在收获装置115的后侧邻接地设置。收获装置115以及输送装置116能够上下升降地支承于机体101的前部。
[0475]
由收获装置115收获的作物被输送装置116向脱粒装置113输送，由脱粒装置113进行脱粒处理。作为通过脱粒处理获得的收获物的谷粒被存储于谷粒箱114。存储于谷粒箱114的谷粒根据需要由谷粒排出装置118排出到机外。谷粒排出装置118构成为能够绕机体后部的纵轴芯摆动。即，谷粒排出装置118构成为，能够切换为谷粒排出装置118的自由端部比机体101向机体横外侧伸出而能够排出作物的排出状态、和谷粒排出装置118的自由端部位于机体101的机体横向宽度的范围内的收纳状态。
[0476]
在搭乘部112的顶棚部设有卫星定位模块180。卫星定位模块180接收来自人造卫星gs的gnss(全球导航卫星系统。例如gps、qzss、galileo、glonass、beidou等)的信号，取得本车位置。
[0477]
除了卫星定位模块180之外，作为检测机体101的行驶方位的方位检测机构，例如将具有imu(惯性测量单元)的惯性测量模块181(参照图22)配备于机体101。惯性测量模块
181也可以是具有陀螺仪传感器、加速度传感器的构成。惯性测量模块181能够检测机体101的转弯角度的角速度。虽然未详细叙述，惯性测量模块181除了能够测量机体101的转弯角度的角速度之外，还能够测量机体101的左右倾斜角度、机体101的前后倾斜角度的角速度等。另外，也可以将卫星定位模块180与惯性测量模块181一体地构成。
[0478]
〔控制单元的构成〕
[0479]
图22所示的控制单元130是联合收割机的控制系统的核心要素，表示为多个ecu的集合体。控制单元130构成为能够在执行自动转向控制的自动转向模式与不执行自动转向控制的手动转向模式之间切换。“自动转向控制”是指，基于规定的方位，设定后述的直线状的行驶目标线c，控制行驶装置11以使机体101沿行驶目标线c行驶。控制单元130计算该规定的方位作为基准方位tb。
[0480]
基准方位tb是在自动转向控制中机体101也能够在地上直行的方位，例如东用以西南北的某一个为基准的角度值管理。在本实施方式中，机体101能够沿基准方位tb在一个方向和与一个方向180
°
相反的方向这两个方向上行驶。在该情况下，基准方位tb只要用以东西南北的某一个为基准的180
°
的范围的角度值管理就足以，但也可以是基准方位tb用360
°
的范围的角度值管理的构成。或者，也可以是用矢量值管理基准方位tb。
[0481]
本发明中的“基准方位”是在自动转向控制中机体应在地上直行的方位。在本发明中，机体能够沿基准方位tb在一个方向和与一个方向180
°
相反的方向这两个方向上行驶，但机体101沿基准方位tb仅在一个方向的单向上行驶的构成也包含在本发明中。
[0482]
在控制单元130中配备有机体位置计算部131、机体方位计算部132、基准方位计算部133、存储部134、选择部135、线设定部136、转向控制部137。控制单元130被输入卫星定位模块180、惯性测量模块181、起点设定开关121a、终点设定开关121b的信号。另外，虽然未图示，但也向控制单元130输入车速传感器、发动机的转矩传感器、障碍物感测传感器等的信号。
[0483]
机体位置计算部131基于由卫星定位模块180输出的定位数据，随时间计算机体101的位置坐标。即，机体位置计算部131使用卫星定位计算机体位置。计算出的机体101的经时的位置被送向坐标机体方位计算部132与转向控制部137。
[0484]
机体方位计算部132通过对由惯性测量模块181检测出的角速度进行积分，能够计算机体101的行驶方位变化角。另外，机体方位计算部132通过对随时间计算出的机体101的位置坐标进行时间微分，能够计算机体101的行驶速度以及行驶方位。即，机体方位计算部132基于由机体位置计算部131随时间计算出的机体101的位置坐标和由惯性测量模块181输出的角速度的至少一方计算机体101的行驶方位。由机体方位计算部132计算出的机体101的行驶方位被送至选择部135与转向控制部137。另外，机体方位计算部132例如也可以基于电子罗盘等计算机体101的行驶方位。
[0485]
配备有用于设定基准方位tb的设定开关121。设定开关121例如是设于搭乘部112的触摸面板式画面(例如液晶的画面、oled的画面等能够触摸操作的画面)所显示的图标按钮，具有设定起点位置的起点设定开关121a与设定终点位置的终点设定开关121b。
[0486]
在手动转向模式的状态下能够操作起点设定开关121a。若在该状态下机体101行驶，操作起点设定开关121a，则该定时的机体101的位置aa被送向基准方位计算部133。位置aa在起点设定开关121a被操作的定时由机体位置计算部131计算。另外，在起点设定开关
121a被操作的时刻，不能操作终点设定开关121b。
[0487]
搭乘者操作起点设定开关121a之后，机体101继续行驶而从位置aa离开预先设定的距离以上后，可操作终点设定开关121b。另外，在搭乘者操作起点设定开关121a之后机体101行驶的期间，起点设定开关121a也可以能够操作，起点设定开关121a也可以不能操作。在能够操作起点设定开关121a的情况下，若搭乘者重新操作起点设定开关121a，则该定时的机体101的位置aa也可以再次被送向基准方位计算部133。在起点设定开关121a不能操作的情况下，也可以代替起点设定开关121a而显示将位置aa的存储消除而中止基准方位tb的设定的按钮。
[0488]
若终点设定开关121b被操作，则该定时的机体101的位置ab被送向基准方位计算部133。位置ab在终点设定开关121b被操作的定时由机体位置计算部131计算。然后，基于位置aa、ab，由基准方位计算部133计算用于作业行驶的基准方位tb，计算出的基准方位tb被存储于存储部134。即，基准方位计算部133基于在田地的行驶中计算出的多个机体位置计算基准方位tb。另外，存储部134构成为能够存储用于作业行驶的多个基准方位tb。另外，存储部134不限定于存储基准方位tb，例如也可以是存储位置aa、ab的构成。
[0489]
选择部135选择多个基准方位tb中的一个。首先，选择部135从机体方位计算部132取得机体101的行驶方位。然后，选择部135选择存储于存储部134的多个基准方位tb中的、最接近机体101的行驶方位的基准方位tb。
[0490]
线设定部136始终取得由机体位置计算部131计算出的最新的机体101的位置坐标。然后，线设定部136基于该最新的位置坐标，计算从收获装置115的左右中心部沿由存储部134选择的基准方位tb向前方延伸的行驶目标线c。若控制单元130被切换为自动转向模式，则线设定部136将在该时刻计算出的行驶目标线c固定(设定)为机体101应行驶的行驶目标线c。该设定的行驶目标线c被固定到自动转向模式被解除为止。行驶目标线c从机体101向机体前方延伸，并且与由存储部134选择的基准方位tb平行。即，线设定部136基于所选择的基准方位tb设定行驶目标线c。在自动转向模式中，若搭乘者操作转向杆(未图示)，或将主变速杆(未图示)停操作到止位置，则控制单元130从自动转向模式切换为手动转向模式。若控制单元130从自动转向模式切换为手动转向模式，则线设定部136解除行驶目标线c的设定。另外，也可以构成为线设定部136在控制单元130被切换为自动转向模式时计算
·
设定行驶目标线c。
[0491]
转向控制部137能够计算机体101相对于行驶目标线c的机体横向上的位置偏移量。另外，转向控制部137能够计算机体101的行驶方位与由存储部134选择的基准方位tb的角度偏差即方位偏移。在控制单元130设定为自动转向模式时，转向控制部137基于来自机体位置计算部131的机体位置信息与来自机体方位计算部132的方位信息，控制行驶装置111以使机体101沿行驶目标线c行驶。
[0492]
〔关于基准方位的计算〕
[0493]
在进行田地的收获作业的情况下，首先，搭乘者(也可以是监视者，以下相同)手动操作联合收割机，在田地内的外周区域中沿田地的外周边即垄边一边环绕收割行驶(作业行驶的一个例子)一边进行收获。该环绕收割行驶的区域在联合收割机在后续工序中一边往复行驶一边收获田地内侧区域(例如图33以及图34的作业对象区域ca)的作物时成为机体101的转弯空间。因此，期望的是确保该转弯空间较宽阔。因此，搭乘者使田地的外周区域
在联合收割机行驶2～3周，将联合收割机的收获宽度的2～3倍左右的环绕收割行驶的区域确保为转弯空间。
[0494]
基准方位tb的计算与田地内的外周区域中的环绕收割行驶一同进行。图23中用流程图示出基准方位tb的计算的顺序。首先，终点设定开关121b自动地切换到不能操作状态(步骤#01)。
[0495]
在本实施方式中，起点设定开关121a以及终点设定开关121b是触摸面板式画面的图标按钮。终点设定开关121b的不能操作状态例如是终点设定开关121b的图标按钮不显示于触摸面板式画面的状态(也包含图标按钮的变灰)、或者即使终点设定开关121b的图标按钮显示于触摸面板式画面也不反映搭乘者等的操作的状态。
[0496]
在搭乘者使联合收割机在田地的垄边移动并沿田地的垄边开始直行(或者大致直行)时，搭乘者操作起点设定开关121a(步骤#02)。另外，在本实施方式中，“操作”也包含作为图标按钮的起点设定开关121a以及终点设定开关121b的图标操作。
[0497]
若起点设定开关121a被操作(步骤#02：yes)，则作为机体101的位置坐标存储位置aa(步骤#03)。位置aa是在起点设定开关121a被操作的定时由机体位置计算部131计算出的机体101的位置坐标。然后，搭乘者使联合收割机沿田地的垄边的一边直行(或者大致直行)并且进行作业行驶。在此期间，由基准方位计算部133判定机体101是否从位置aa离开了预先设定的距离以上(步骤#04)。“预先设定的距离”例如是距位置aa起5米。
[0498]
如果机体101没有从位置aa离开预先设定的距离以上(步骤#04：no)，则进行步骤#09的处理。步骤#09是在终点设定开关121b能够操作状态的情况下，将终点设定开关121b切换为不能操作状态的处理。即，如果机体101没有从位置aa离开预先设定的距离以上(步骤#04：no)，则保持终点设定开关121b的不能操作状态，搭乘者不能操作终点设定开关121b。
[0499]
如果机体101从位置aa离开预先设定的距离以上(步骤#04：yes)，终点设定开关121b切换为能够操作状态(步骤#05)，此时，如果终点设定开关121b已是能够操作状态，则保持终点设定开关121b的能够操作状态。然后，判定是否操作了终点设定开关121b(步骤#06)。如果终点设定开关121b没有被操作(步骤#06：no)，则重复步骤#04～#05的处理。此时，如果例如由于联合收割机后退行驶等原因，机体101不从位置aa离开预先设定的距离以上(步骤#04：no)，则终点设定开关121b再次被切换为不能操作状态(步骤#09)。
[0500]
若终点设定开关121b被操作(步骤#06：yes)，则作为机体101的位置坐标存储位置ab(步骤#07)。位置ab是在终点设定开关121b被操作的定时由机体位置计算部131计算出的机体101的位置坐标。如此，搭乘者使联合收割机沿田地的垄边的一边直行(或者大致直行)并且进行作业行驶，通过操作起点设定开关121a以及终点设定开关121b，取得位置aa、ab。
[0501]
若取得位置aa、ab，则基准方位计算部133作为将位置aa、ab的二点间连结的直线的方位计算基准方位tb(步骤#08)。即，基准方位计算部133计算连结由机体位置计算部131计算出的两个机体位置的直线的方位作为基准方位tb。另外，在步骤#08中基准方位计算部133将计算完毕的基准方位tb存储于存储部134。由此，基准方位tb的计算处理完成。
[0502]
通过重复进行上述的步骤#01到步骤#08的处理，基准方位计算部133构成为能够取得多个基准方位tb。例如搭乘者使联合收割机在田地的另一垄边移动，操作起点设定开关121a使联合收割机沿该另一垄边的一边直行(或者大致直行)并且进行作业行驶，之后，操作终点设定开关121b。此时，基准方位计算部133再次进行步骤#01到步骤#08的处理，计
算另一基准方位tb。
[0503]
在图24所示的例子中，沿田地的垄边进行1周的环绕收割行驶，由基准方位计算部133计算多个基准方位tb1、tb2、tb3、tb4，在存储部134存储有方位分别不同的多个基准方位tb1、tb2、tb3、tb4。基于位置a11、a12计算基准方位tb1，基于位置a13、a14计算基准方位tb2，基于位置a15、a16计算基准方位tb3，基于位置a17、a18计算基准方位tb4。位置a11、a13、a15、a17是起点设定开关121a被操作的定时的位置aa(参照图22以及图23)，位置a12、a14、a16、a18是终点设定开关121b被操作的定时的位置ab(参照图22以及图23)。即，基准方位计算部133基于在田地的外周区域的绕圈行驶中计算出的机体位置计算基准方位tb。此时，基准方位计算部133计算沿着田地的外周边延伸的方位的多个基准方位tb。换言之，基准方位计算部133基于在田地的外周区域的人为操作的绕圈行驶中计算出的机体位置，计算沿着田地的外周边的延伸的方位的多个基准方位tb。
[0504]
上述的基准方位tb的计算通过人操作起点设定开关121a以及终点设定开关121b来进行，但并不限定于该实施方式。在本发明中，也可以是若沿田地的垄边进行环绕收割行驶、则根据田地的垄边的各边自动地计算基准方位tb的构成。例如在环绕收割行驶时，若由机体位置计算部131随时间计算机体位置，则能够基于机体位置计算行驶轨迹。基准方位计算部133也可以提取该行驶轨迹中的多个直行部分(或者大致直行部分)，基于这多个直行部分(或者大致直行部分)计算多个基准方位tb。
[0505]
为了使基准方位计算部133基于行驶轨迹高精度地计算基准方位tb，使用图25所示的方法。作为由机体位置计算部131计算出的机体位置，将某个机体位置设为对象位置141。将从对象位置141离开规定的数量、例如两个的位置处的机体位置作为基点位置142，将位于对象位置141与基点位置142之间的机体位置作为中间位置143。在连结对象位置141与基点位置142的线段l1与中间位置143的距离x1为规定的长度以下的情况下，从行驶轨迹删除中间位置143。在图25的〔例1〕中，距离x1为规定的长度以下，因此中间位置143被删除(用白色圆圈表示被删除的机体位置)。
[0506]
而且，如图25的〔例2〕所示，若将位于对象位置141的旁边的机体位置设为对象位置144，则由于删除了图25的〔例1〕中的中间位置143，因此基点位置142保持原样，图25的〔例1〕中的对象位置141成为中间位置145。同样，由于连结对象位置144与基点位置142的线段l2与中间位置145的距离x2为规定的长度以上，因此中间位置145(对象位置141)被保留。
[0507]
接着，将位于对象位置144旁边的机体位置作为对象位置146，通过进行相同的处理，删除对象位置144所对应的机体位置。在图25的〔例3〕中，示出连结基点位置142所对应的机体位置与中间位置145所对应的机体位置的线以及连结中间位置145所对应的机体位置与对象位置146的线。若重复进行这种处理，则环绕收割行驶的行驶轨迹被平滑地处理，行驶轨迹中的直行部分与田地的垄边的各边平行(或者大致平行)。然后，基准方位计算部133基于该平滑处理后的行驶轨迹计算基准方位tb。例如基准方位计算部133也可以根据连结剩余的机体位置彼此的多个线段的方位的平均值或者中央值计算基准方位tb。另外，例如基准方位计算部133也可以一边从连结剩余的机体位置彼此的多个线段中提取具有相同(或者大致相同)的方位的线段一边按每个方位分组，根据线段最多组中的方位信息计算基准方位tb。
[0508]
〔关于自动转向控制〕
[0509]
基准方位tb被存储于存储部134之后，在自动转向控制之前，根据人的操作进行图26所示那样的判定处理。首先，将由机体位置计算部131计算出的机体101的位置作为位置pa存储(步骤#11)。接着，选择部135从机体方位计算部132取得机体101的行驶方位(步骤#12)，从多个基准方位tb中选择最接近机体101的行驶方位的基准方位tb(步骤#13)。在图27所示的例子中，由于机体101的行驶方位沿着基准方位tb1，因此选择部135从多个基准方位tb中选择基准方位tb1。然后，线设定部136(或者选择部135)计算机体101的行驶方位与基准方位tb的差分δθ(步骤#14)，判定差分δθ是否在预先设定的阈值以内(例如5
°
以内)(步骤#15)。
[0510]
如果差分δθ比预先设定的阈值大(步骤#15：no)，则重复步骤#11～14的处理，继续更新位置pa。此时，虽然考虑在步骤#13中相同的基准方位tb被重复选择的情况，但在这种情况下保持选择部135的选择。另外，如果在此期间机体101转弯，最接近机体101的行驶方位的基准方位tb成为其他基准方位tb，则选择部135选择该其他基准方位tb。
[0511]
如果差分δθ在预先设定的阈值以内(步骤#15：yes)，则线设定部136判定机体位置是否从在步骤#11中存储的位置pa离开预先设定的距离以上(步骤#16)。如果步骤#16的判定为no，则重复步骤#12～#16的处理。此时，不进行步骤#11的处理，位置pa不被更新。若在该状态下，机体101前进，则机体位置与在步骤#11中存储的位置pa的分离距离变大。然后，若步骤#16的判定为yes，则控制单元130移至自动转向模式，进行基于转向控制部137的自动转向控制(步骤#17)。
[0512]
若控制单元130移至自动转向模式，则线设定部136将与基准方位tb平行的直线状的行驶目标线c设定在机体101的前方。在移至自动转向模式后，由机体位置计算部131随时间计算机体101的位置信息，并且由机体方位计算部132随时间计算相对的方位变化角。然后，转向控制部137计算机体101相对于行驶目标线c的机体横向的位置偏移量与基准方位tb与机体101的行驶方位的方位偏移角度，控制行驶装置111，以使机体101沿行驶目标线c行驶。
[0513]
如上述那样，由于环绕收割行驶的区域在后续工序中被用作联合收割机的转弯空间，因此联合收割机的环绕收割行驶进行2～3周。在本实施方式中，沿田地的外周边进行1周的环绕收割行驶，计算多个基准方位tb(参照图24)，基准方位tb分别存储于存储部134。因此，这些基准方位tb分别能够用于第2周以后的环绕收割行驶。
[0514]
在图27中，与遍及位置a11、a12的割痕邻接地进行环绕收割行驶。此时，选择部135选择最接近机体101的行驶方位的基准方位tb1，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb1平行的直线状的行驶目标线c11。然后，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d11中，进行沿着行驶目标线c11的自动转向控制。
[0515]
在图28中，与遍及位置a13、a14的割痕邻接地进行环绕收割行驶。此时，选择部135选择最接近机体101的行驶方位的基准方位tb2，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb2平行的直线状的行驶目标线c12。然后，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d12中，进行沿着行驶目标线c12的自动转向控制。
[0516]
在图29中，与遍及位置a15、a16的割痕邻接地进行环绕收割行驶。此时，选择部135选择最接近机体101的行驶方位的基准方位tb3，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb3平行的直线状的行驶目标线c13。然后，在遍及联合收割机的收割宽度的
区域d13中，进行沿着行驶目标线c13的自动转向控制。
[0517]
在图30中，与遍及位置a16与位置a17的割痕邻接地进行环绕收割行驶，机体101的行驶方位与基准方位tb1相同或者近似。因此，选择部135选择基准方位tb1，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb1平行的直线状的行驶目标线c14。然后，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d14中，进行沿着行驶目标线c14的自动转向控制。
[0518]
在图31中，与遍及位置a16与位置a17的割痕邻接地进行环绕收割行驶，机体101的行驶方位与基准方位tb2相同或者近似。因此，选择部135选择基准方位tb2，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb2平行的直线状的行驶目标线c15。然后，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d15中，进行沿着行驶目标线c15的自动转向控制。
[0519]
在图32中，与遍及位置a17、a18的割痕邻接地进行环绕收割行驶。此时，选择部135选择最接近机体101的行驶方位的基准方位tb4，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb4平行的直线状的行驶目标线c16。然后，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d16中，进行沿着行驶目标线c16的自动转向控制。
[0520]
若联合收割机的环绕收割行驶完成，则如图33以及图34所示，联合收割机一边在残留于环绕收割行驶的已作业区域的内侧的作业对象区域ca往复行驶一边割取作物。在作业对象区域ca中，重复进行一边沿行驶目标线c前进一边割取作物的割取行驶和比作业对象区域ca靠外侧的外周区域中的180
°
(或者大致180
°
)的方向转换。由此，联合收割机包罗作业对象区域ca的整体地割取作物。此时，机体101的行驶方位与基准方位tb1相同或者近似。因此，选择部135选择基准方位tb1，线设定部136在机体101的行进方位前方生成与基准方位tb1平行的直线状的行驶目标线c17、c18等。由此，例如在图33所示的往复行驶中，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d17中，进行沿着行驶目标线c17的自动转向控制。另外，例如在图34所示的中间分割行驶中，在遍及联合收割机的收割宽度的区域d18中，进行沿着行驶目标线c18的自动转向控制。即，线设定部136基于在外周区域中的绕圈行驶中计算出的基准方位tb，在作业对象区域ca设定行驶目标线c。另外，在图33以及图34所示的例子中，以作业对象区域ca沿田地的形状成为不等边的多边形的方式进行环绕收割行驶，但也可以以作业对象区域ca成为四边形进行环绕收割行驶。通过在联合收割机的环绕收割行驶后的往复行驶等中进行自动转向控制，减少搭乘者的负担。
[0521]
如此，选择部135基于计算出的机体101的行驶方位选择多个基准方位tb中的一个，线设定部136基于选择的基准方位tb设定行驶目标线c。
[0522]
〔关于基准方位以及行驶目标线的画面显示〕
[0523]
在进行图26中的步骤#11～#16的处理的期间，在设于搭乘部112的触摸面板式画面上显示所选择的基准方位tb与联合收割机(农作业机)。基准方位tb与联合收割机分别以基准方位tb与联合收割机的一方根据差分δθ倾斜的方式显示于该画面。因此，搭乘者容易在自动转向控制开始前一边确认触摸面板式画面一边使机体101的行驶方位与基准方位tb一致。另外，与基准方位tb平行的方位线可以以联合收割机的作业宽度的间隔在该画面上显示多个，也可以在该画面上显示多个方位线与联合收割机的位置关系。在该情况下，搭乘者例如容易作为进行中间分割行驶时的基准进行机体横向的位置调整。另外，在机体101的行驶方位与基准方位tb不一致的情况下，也可以构成为自动地修正机体101的行驶方位以使机体101的行驶方位沿着基准方位tb。
[0524]
若在图26的步骤#17中，控制单元130移至自动转向模式，则在设于搭乘部112的触摸面板式画面上显示行驶目标线c，行驶目标线c以向联合收割机的前方延伸的方式显示。另外，沿着行驶目标线c的作业区域显示于该画面。作业区域例如是图33以及图34所示的区域d17、d18等，也可以是以遍及联合收割机的作业宽度的宽度将作业区域显示于该画面的构成。作业宽度可以由搭乘者输入，也可以经由外部的网络取得。另外，也可以在该作业宽度中考虑与横向邻接的己收割区域或者未收割区域重叠的多余的宽度、即所谓的重叠余量。此时，该重叠余量可以由搭乘者输入，也可以经由外部的网络取得。以遍及联合收割机的作业宽度的宽度将沿着行驶目标线c的作业区域显示于该画面，并且将联合收割机相对于行驶目标线c的横向偏移以及方位偏移显示于该画面。
[0525]
[第三实施方式的其他实施方式]
[0526]
本发明并不限定于上述的实施方式所例示的构成，以下，例示本发明的代表性的其他实施方式。除了以下的各别实施方式中说明的事项以外，与在上述的实施方式中说明的事项相同。
[0527]
(1)控制单元130也可以是基于由机体位置计算部131计算出的机体位置计算行驶轨迹的构成。例如如图35所示，基于由机体位置计算部131计算出的机体位置计算行驶轨迹t，表示跨越田地的外周区域中的位置a11与位置a12的二点间行驶的行驶轨迹t。也考虑在行驶轨迹t的中途的区域j存在出水口wa而进行用于避免出水口wa的迂回行驶的情况。在这种情况下，也可以构成为，将田地的外周区域中的行驶轨迹t存储于控制单元130，基准方位计算部133基于行驶轨迹t中的直行部分计算基准方位tb1。另外，也可以构成为，在计算出基准方位tb1之后，沿基准方位tb1进行自动转向控制的情况下，若基于由机体位置计算部131计算出的机体位置判定为接近出水口wa所在的区域j，则控制单元130能够报告向区域j的接近。
[0528]
(2)在上述的实施方式中，转向控制部137基于来自机体位置计算部131的自机位置信息和来自机体方位计算部132的方位信息控制行驶装置111，但并不限定于该实施方式。转向控制部137也可以基于来自机体位置计算部131的自机位置信息控制行驶装置111，也可以基于来自机体方位计算部132的方位信息控制行驶装置111。转向控制部137也可以以沿着基准方位tb的方式基于机体位置自动地对行驶装置111进行转向控制。另外，转向控制部137也可以以沿着基于基准方位tb设定的行驶目标线c的方式，基于机体位置自动地对行驶装置111进行转向控制。在转向控制部137以沿着基准方位tb的方式自动地对行驶装置111进行转向控制的情况下，也可以是不具备线设定部136的构成。
[0529]
(3)在上述的实施方式中，如图24所示，基于位置a11、a12计算基准方位tb1，基于位置a13、a14计算基准方位tb2，但并不限定于该实施方式。例如基准方位计算部133也可以构成为能够计算从计算完毕的基准方位tb以规定的方位偏移了方位的基准方位tb。在图24所示的例子中，也可以构成为，若基于位置a11、a12计算基准方位tb1，则自动地计算相对于基准方位tb1偏移了90
°
的方位的基准方位tb2。另外，也可以构成为，若基于位置a13、a14计算基准方位tb2，则自动地计算以规定的方位偏移了方位的基准方位tb3。
[0530]
(4)在上述的实施方式中，若起点设定开关121a被按下，则位置aa被存储，若终点设定开关121b被按下，则位置ab被存储，基准方位计算部133基于位置aa、ab计算基准方位tb，但并不限定于该实施方式。例如也可以构成为，一旦机体101沿田地的外周边直行(或者
大致直行，以下相同)，则基于该直行区间自动地计算基准方位tb。例如在图24中，也可以通过机体101跨越位置a11、a12地直行来自动地计算基准方位tb1，通过机体101跨越位置a13、a14地直行来计算基准方位tb2。另外，也可以通过机体101跨越位置a15、a16地直行来自动地计算基准方位tb3，通过机体101跨越位置a17、a18地直行来计算基准方位tb4。另外，无需基于沿着田地的外周边的全部直行区间自动地计算基准方位tb，也可以构成为基于沿着田地的外周边中的至少一边的直行区间自动地计算基准方位tb。即，基准方位计算部133只要是基于在田地的外周区域的绕圈行驶中计算出的机体位置计算基准方位tb的构成即可。
[0531]
(5)本发明的“机体位置计算部”也可以由机体位置计算部131与卫星定位模块180一体地构成。另外，也可以构成为，机体方位计算部132基于机体位置计算部131与卫星定位模块180的至少一方的位置信息计算机体101的方位。
[0532]
(6)在上述的实施方式中，机体101能够沿基准方位tb在一个方向和与一个方向相反180
°
的方向这两个方向上行驶，但也可以是机体101仅能够沿基准方位tb在一个方向上的行驶的单向的构成。在该情况下，也可以是，在沿与该一个方向相反的方向进行自动转向控制的情况下，将具有与该一个方向相反180
°
的方向的信息的另一基准方位tb存储于存储部134。而且，也可以是在进行向与该一个方向相反180
°
的方向直行的自动转向控制时、选择部135选择该另一基准方位tb的构成。
[0533]
(7)也可以在控制单元130中配备有区域计算部。区域计算部基于机体位置计算部131计算出的机体101的经时的位置坐标，计算外周区域以及作业对象区域ca(参照图33以及图34)。具体而言，区域计算部基于机体位置计算部131计算出的机体101的经时的位置坐标，计算田地的外周侧的绕圈行驶(初始绕圈行驶)中的机体101的行驶轨迹。然后，区域计算部基于计算出的机体101的行驶轨迹，将机体101一边收获田地的作物一边行驶的田地的外周侧的区域设定为外周区域。另外，区域计算部将比计算出的外周区域靠田地内侧的区域设定为作业对象区域ca。也可以是计算出的外周区域以及作业对象区域ca被存储于存储部134的构成。
[0534]
(8)也可以构成为使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序。另外，也可以构成为记录有使计算机实现上述实施方式中的各部件的功能的农作业机控制程序的记录介质。另外，在上述实施方式中，也可以构成为通过一个或者多个步骤进行由各部件进行的农作业机控制方法。
[0535]
另外，上述的实施方式(包括其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合应用。另外，本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限定于此，能够在不脱离本发明的目的的范围内适当改变。
[0536]
工业上的可利用性
[0537]
本发明不仅可用于普通型的联合收割机，还可用于半喂入式的联合收割机、拖拉机、插秧机、玉米收获机、马铃薯收获机、胡萝卜收获机等各种农作业机。另外，本发明除了普通型联合收割机以外，还能够应用于半喂入式联合收割机、插秧机、直播机、拖拉机、管理机等农作业机。
[0538]
附图标记说明
[0539]
(第一实施方式)
[0540]1ꢀꢀꢀꢀ
联合收割机(农作业机)
[0541]
4a
ꢀꢀꢀ
排出按钮(排出操作器具)
[0542]
4b
ꢀꢀꢀ
显示器(显示部)
[0543]
10
ꢀꢀꢀ
机体
[0544]
11
ꢀꢀꢀ
行驶装置
[0545]
11b
ꢀꢀ
副变速装置
[0546]
14
ꢀꢀꢀ
谷粒箱(收获物箱)
[0547]
19
ꢀꢀꢀ
主变速杆(主变速操作器具)
[0548]
24
ꢀꢀꢀ
行驶控制部
[0549]
26
ꢀꢀꢀ
推荐路径计算部
[0550]
31
ꢀꢀꢀ
方位决定部
[0551]
33
ꢀꢀꢀ
模式切换部
[0552]
34
ꢀꢀꢀ
直行判定部
[0553]
41
ꢀꢀꢀ
操舵操作器具
[0554]
53
ꢀꢀꢀ
报告部
[0555]
aa
ꢀꢀꢀ
未收割区域(未作业区域)
[0556]
d1
ꢀꢀꢀ
规定距离
[0557]
fp
ꢀꢀꢀ
前进用操作位置
[0558]
gl
ꢀꢀꢀ
自动操舵目标线(行驶路径)
[0559]hꢀꢀꢀꢀ
割取部(收获装置，作业装置)
[0560]
rl
ꢀꢀꢀ
推荐行驶路径
[0561]
ta
ꢀꢀꢀ
基准方位
[0562]
(第二实施方式)
[0563]1ꢀꢀꢀꢀ
联合收割机(农作业机)
[0564]
4a
ꢀꢀꢀ
排出按钮(排出操作器具)
[0565]
10
ꢀꢀꢀ
机体
[0566]
11
ꢀꢀꢀ
行驶装置
[0567]
11b
ꢀꢀ
副变速装置
[0568]
14
ꢀꢀꢀ
谷粒箱(收获物箱)
[0569]
19
ꢀꢀꢀ
主变速杆(主变速操作器具)
[0570]
24
ꢀꢀꢀ
行驶控制部
[0571]
31
ꢀꢀꢀ
方位决定部
[0572]
33
ꢀꢀꢀ
模式切换部
[0573]
34
ꢀꢀꢀ
直行判定部
[0574]
41
ꢀꢀꢀ
操舵操作器具
[0575]
53
ꢀꢀꢀ
报告部
[0576]
d2
ꢀꢀꢀ
规定距离
[0577]
fp
ꢀꢀꢀ
前进用操作位置
[0578]
gl
ꢀꢀꢀ
自动操舵目标线(行驶路径)
[0579]hꢀꢀꢀꢀ
割取部(收获装置，作业装置)
[0580]
ta
ꢀꢀꢀꢀ
基准方位
[0581]
(第三实施方式)
[0582]
101
ꢀꢀꢀ
机体
[0583]
111
ꢀꢀꢀ
行驶装置
[0584]
131
ꢀꢀꢀ
机体位置计算部
[0585]
132
ꢀꢀꢀ
机体方位计算部
[0586]
133
ꢀꢀꢀ
基准方位计算部
[0587]
136
ꢀꢀꢀ
线设定部
[0588]
137
ꢀꢀꢀ
转向控制部
[0589]
tb
ꢀꢀꢀꢀ
基准方位
[0590]
tb1
ꢀꢀꢀ
基准方位
[0591]
tb2
ꢀꢀꢀ
基准方位
[0592]
tb3
ꢀꢀꢀ
基准方位
[0593]
tb4
ꢀꢀꢀ
基准方位
[0594]cꢀꢀꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0595]
c11
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0596]
c12
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0597]
c13
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0598]
c14
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0599]
c15
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0600]
c16
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0601]
c17
ꢀꢀꢀ
行驶目标线
[0602]
c18
ꢀꢀꢀ
行驶目标线