一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法与流程

1.本发明技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法。


背景技术：

2.作为自动泊车功能的关键技术，车位检测算法的准确率及其所感知出的车位角点精度直接影响泊车的安全性及整体功能的用户体验。目前车位检测的主流做法通常有单纯基于超声波雷达传感器检测障碍物间的空间车位，或基于视觉的线车位检测。
3.上述两种方法都有其限制的使用场景。基于超声波的车位检测技术无法感知停车场中空旷的线车位(如图5左上图vs1)，而基于视觉的车位检测技术无法检测空间中未画线的空间车位(如图5及图7中由ps3、pe3组成的空间车位)、以及当前线车位被其它车辆“侵占”的情况(如图5右上图,图7的右上图)，以上情况导致无法获得停车场当前的有效车位，因此，一种既能检测空间车位，又能检测线车位的多传感器车位检测方法应运而生。
4.该技术的难点在于如何处理空间车位与线车位的重叠区域，融合出更加合理准确的泊车区域。


技术实现要素：

5.本发明为解决现有技术存在的问题，提出一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法，目的在于解决现有技术两种方法都有其限制的使用场景，致使基于超声波的车位检测技术无法感知停车场中空旷的线车位、基于视觉的车位检测技术无法检测空间中未画线的空间车位、以及当前线车位被其它车辆“侵占”的情况的问题。
6.本发明为解决其技术问题，提出以下技术方案：
7.一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法，其特点是，包括以下步骤：
8.步骤一、利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息；利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息；根据泊车控制需求，设定能满足泊车要求的最小融合车位宽度；
9.所述利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息，既是通过摄像头检测地面的画线车位，获取车位的角点位置及车位类别信息；所述利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息，既是通过超声波雷达传感器检测障碍物间的距离，获取可泊车空间的车位角点位置及车位类型信息，其中所述空间车位的类别信息还包括车位入口角点的实、虚属性信息，既是指该空间车位角点是由实体障碍物边界生成或根据固定车位宽度生成；
10.步骤二、基于点线相对位置的几何关系判定线车位与空间车位角点的绑定关系；
11.所述角点，包括线车位入口角点ps、pe，以及空间车位的入口角点ps、pe；所述线车位与空间车位角点的绑定关系，包括空间车位ps点和一个线车位的绑定关系；空间车位pe点和一个线车位的绑定关系；空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位；空间车位的
入口角点ps、pe绑定于不同的线车位；所述绑定关系，既是线车位的ps点和pe点和空间车位的ps点和pe点之间，产生了交错叠加的关系；
12.步骤三、根据空间车位入口角点所绑定的线车位数量，选取对应的角点融合策略；所述融合策略包括：
13.1)基于“就近”原则的融合策略；
14.2)基于“线车位角点优先”原则的融合策略；
15.3)基于“入口角点平行对齐”原则的融合策略；
16.4)基于“线车位有条件删除”原则的融合策略；
17.5)基于“线车位优先”原则的融合策略；
18.步骤四、根据对应的角点融合策略，将空间车位角点及线车位角点进行重构，得到准确的泊车区域,所述泊车区域如下：
19.1)当仅有空间车位入口角点ps点和线车位绑定时得到的泊车区域；
20.2)当仅有空间车位入口角点pe点和线车位绑定时得到的泊车区域；
21.3)当空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位绑定时得到的泊车区域；
22.4)当空间车位的入口角点ps、pe绑定于不同线车位时得到的泊车区域。
23.进一步地，所述基于“就近”原则的融合策略，既是：当空间车位的某个入口角点与线车位绑定的时候，只对与线车位两入口角点距离最近的一个入口角点作融合处理；
24.进一步地，所述基于“线车位角点优先”原则的融合策略，即当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，或者空间车位的实体入口边界角点若与绑定线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性不同时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。
25.进一步地，所述基于“入口角点平行对齐”原则的融合策略，即无论空间车位的入口角点因障碍车辆的不规整停放而导致其与入侵后的线车位入口角点不平齐，最终融合后的泊车区域入口角点将始终与线车位入口角点平行对齐。
26.进一步地，所述基于“线车位有条件删除”原则的融合策略，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。
27.进一步地，所述基于“线车位优先”原则的融合策略分两种情形，情形一为融合过程中，当虚拟边界的空间车位入口角点的起始或终止属性与其被绑定的线车位的“就近”入口角点起始或终止属性相同，且空间车位另一侧入口角点不与该虚拟边界入口角点绑定同一线车位时，则删除空间车位，优先以空间车位虚拟边界入口角点所绑定的线车位作为融合的泊车区域；情形二为完成所述融合操作后，若融合后的泊车区域与剩余的线车位存在重叠，则优先以线车位作为泊车区域输出，删除融合区域及对应的空间车位。
28.进一步地，所述步骤四的过程1)的当仅有空间车位入口角点ps点和线车位绑定时得到的泊车区域，具体如下：
29.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
30.2)判定空间车位ps点到线车位ps的距离小于到线车位pe点的距离；如果该距离小于空间车位ps点到线车位pe点的距离，继续过程3)，如果该距离大于空间车位ps点到线车
位pe点的距离，则线车位的pe点即为融合车位的ps点，融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法更新，并转入过程7)；
31.3)判定空间车位的ps点是否为实体边界，如果是，融合车位的ps、pe点分别通过空间车位的ps、pe点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法计算，继续过程4)；如果否，则转入过程8)；
32.4)判定空间车位类型与线车位类型相同，如果类型相同，则继续过程5)，如果类型不同，则转入过程8)；
33.5)删除与空间车位ps点绑定的线车位；
34.6)删除空间车位，用融合后的新车位表达车位重叠区域；
35.7)判定融合车位的新入口角点距离满足泊车宽度要求，如果泊车宽度满足要求，返回过程6)，如果否，转入过程8)；
36.8)删除空间车位，用线车位表达泊车区域。
37.进一步地，所述步骤四过程2)的当仅有空间车位入口角点pe点和线车位绑定时得到的泊车区域，具体如下：
38.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
39.2)判定空间车位pe点与线车位pe点的距离是否小于到线车位ps点的距离，如果是，则继续过程3)，如果否，则线车位的ps点即为融合车位的pe点，融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法更新，转入过程6)；
40.3)判定空间车位的pe点是否为实体边界，如果是，融合车位的ps、pe点分别通过空间车位的ps、pe点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法计算，继续过程4)；如果否，则转入过程7)；
41.4)删除与空间车位pe点绑定的线车位，继续过程5)；
42.5)删除空间车位，用融合后的新车位表达车位重叠区域；
43.6)判定融合车位的新入口角点距离满足泊车宽度要求，如果泊车宽度满足要求，返回过程5)，如果否，则转入过程7)；
44.7)删除空间车位，用线车位表达泊车区域。
45.进一步地，所述步骤四过程3)的当空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位绑定时得到的泊车区域，具体如下：
46.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
47.2)判断空间车位的ps点、pe点是否为实体边界点，如果同为实体边界点，则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法更新，融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法更新；转入过程4)；
48.2)如果绑定同一个线车位的空间车位的ps点是实体边界点、pe点为虚拟边界点，则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法更新，融合车位的pe点为线车位的pe点；转入过程4)；
49.3)如果绑定同一个线车位的空间车位的pe点是实体边界点、ps点为虚拟边界点，则融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法更新，融合
车位的ps点为线车位的ps点；转入过程4)；
50.4)删除线车位与空间车位，用融合后的新车位表达车位重叠区域。
51.进一步地，所述步骤四过程4)的根据空间车位的入口角点ps、pe绑定不同线车位的融合策略得到的泊车区域，具体如下：
52.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
53.2)判断空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点是否近，pe点距离与其绑定的线车位的ps点是否近，如果空间车位ps点距离与其绑定的线车位的pe点近；空间车位pe点距离与其绑定的线车位的ps点近，则融合车定位的ps点更新为与空间车位ps点绑定的线车位的pe点；融合车定位的pe点更新为与空间车位pe点绑定的线车位的ps点；转入过程8)；
54.3)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点近，但空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点远，且空间车位的pe点不是虚拟边界点，则融合车位的ps点更新为与其绑定的线车位的pe点；融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与pe点绑定的线车位利用交叉点法更新；转入过程8)；
55.4)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点远，且空间车位的ps点不是虚拟边界点；空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点近，则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与ps点绑定的线车位利用交叉点法更新；融合车位的pe点更新为与其绑定的线车位的pe点；转入过程8)；
56.5)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点远，且空间车位的ps点不是虚拟边界点；空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点远，且空间车位的pe点不是虚拟边界点，则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与ps点绑定的线车位利用交叉点法更新；融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与pe点绑定的线车位利用交叉点法更新；转入过程8)；
57.6)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点远，且空间车位的ps点为虚拟边界点；或空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点远，且空间车位的pe点为虚拟边界点；继续过程7)，
58.7)删除空间车位，用线车位表达重叠的泊车区域；
59.8)判定融合车位的新入口角点距离是否满足泊车宽度要求，若满足要求，则继续过程9)；否则转入过程7)；
60.9)若空间车位ps点距离绑定的线车位ps点近且ps点为实体边界点，则转入过程10)；否则转入过程12)；
61.10)若空间车位pe点距离绑定的线车位pe点近且pe点为实体边界点，则转入过程11)；否则转入过程13)；
62.11)用融合后的新角点表达泊车区域，删除重叠的空间车位；
63.12)删除空间车位ps点绑定的线车位，跳转过程10)，
64.13)删除空间车位pe点绑定的线车位，跳转过程11)。
65.本发明的优点效果
66.本发明通过基于“就近”原则的融合策略、基于“线车位角点优先”原则的融合策略；、基于“入口角点平行对齐”原则的融合策略、基于“线车位有条件删除”原则的融合策
略、基于“线车位优先”原则的融合策略，能有效合理涵盖空间车位侵占线车位的各类情形，避免因为融合操作而导致空间车位或线车位的漏检，扩大了自动泊车的应用场景。
附图说明
67.图1为本发明车位融合算法流程图；
68.图2线车位类别信息及位置信息说明示意图；
69.图3为空间车位类别信息及位置信息说明示意图；
70.图4为待融合车位判断说明示意图；
71.图5为第一类空间车位融合说明示意图；
72.图6为第一类空间车位融合算法流程图；
73.图7为第二类空间车位融合说明示意图；
74.图8为第二类空间车位融合算法流程图；
75.图9为第三类空间车位融合说明示意图；
76.图10为第三类空间车位融合说明流程图；
77.图11为第三四类空间车位融合说明示意图；
78.图12为第四类空间车位融合说明流程图。
具体实施方式
79.本发明角点融合规则
80.1、“就近”原则，当空间车位的某个入口角点与线车位绑定的时候，则只与绑定的线车位两入口角点距离最近的一个入口角点作融合处理，例如：与绑定线车位的ps点“就近”的空间车位入口角点有图5中的ps1、ps2，图7中的pe3，图9中的ps1、ps2，图11中的pe3；与绑定线车位的pe点“就近”的空间车位入口角点有图5中的ps3、图7中的pe1、pe2，图9中的pe1、pe2，图11中的ps1、pe1、ps2、pe2、ps3。
81.2、“线车位角点优先”原则，当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，或者空间车位的实体入口边界角点若与绑定线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性不同时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。
82.1)对于空间车位入口角点为虚拟边界点的情况，例如：图5的空间车位的ps3点为虚拟边界点,用线车位vs3的pe点代替；图7的空间车位的pe3点为虚拟边界点,用线车位vs3的pe点代替；图9的空间车位的pe2点为虚拟边界点,用线车位vs2的pe点代替；图11的空间车位的pe2点为虚拟边界点,用线车位vs2的pe点代替。
83.2)对于空间车位的实体入口边界角点若与绑定线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性不同的情况，如图11的ps3、pe3和vs4的pe点、vs6的ps点属性不同，就用对应线车位的角点替换空间车位的对应角点，作为最终融合车位的角点；如图11的ps1点和绑定的vs1的pe点靠近，由于属性不同，所以用vs1的pe点代替ps1点作为融合车位的ps点。
84.3、“入口角点平行对齐”原则，即无论空间车位的入口角点因障碍车辆的不规整停放而导致其与入侵后的线车位入口角点不平齐，最终融合后的泊车区域入口角点将始终与线车位入口角点平行对齐。如图5的fs2、fs3是融合后的车位，其入口角点与线车位vs2、vs3
的ps点、pe点连线平齐。图7的fs2、fs3,图9的fs1、fs2,图11的fs1均如此。
85.4、“线车位有条件删除”原则，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。例如图5的空间车位实体入口边界角点ps2与被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点同为起始点属性，则该线车位将被删除，用对应的融合车位表达重叠的泊车区域；图7的空间车位实体入口边界角点pe2与被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点同为终止点属性，则该线车位将被删除，用对应的融合车位表达重叠的泊车区域；图9的空间车位实体入口角点ps1、pe1与其被绑定的线车位vs1的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，则删除线车位vs1，用对应的融合车位表达重叠的泊车区域；图9的空间车位的实体入口角点ps2与其被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点同为起始点属性，则删除vs2，用对应的融合车位表达重叠的泊车区域；图11的空间车位实体入口角点pe1与其被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点同为终止点属性，则删除vs2。
86.5、“线车位优先”原则，所述基于“线车位优先”原则的融合策略分两种情形，情形一为融合过程中，当虚拟边界的空间车位入口角点的起始或终止属性与其被绑定的线车位的“就近”入口角点起始或终止属性相同，且空间车位另一侧入口角点不与该虚拟边界入口角点绑定同一线车位时，则删除空间车位，优先以空间车位虚拟边界入口角点所绑定的线车位作为融合的泊车区域；情形二为完成所述融合操作后，若融合后的泊车区域与剩余的线车位存在重叠，则优先以线车位作为泊车区域输出，删除融合区域及对应的空间车位。如图5中的空间车位虚拟边界入口角点ps1与其绑定的线车位vs1的“就近”角点同为起始点属性，且pe1无绑定的线车位，则删除空间车位，用ps1绑定的线车位作为最终的融合车位。如图7中的空间车位虚拟边界入口角点pe1与其绑定的线车位vs1的“就近”角点同为终止点属性，且ps1无绑定的线车位，则删除空间车位，用pe1绑定的线车位作为最终的融合车位。如图11中的空间车位虚拟边界入口角点pe2与其绑定的线车位vs3的“就近”角点同为终止点属性，且ps2绑定于线车位vs7，则删除空间车位，用pe2绑定的线车位vs3作为最终的融合车位。
87.6、基于某个空间车位入口角点及线车位的交叉点法更新角点
88.过该空间车位入口角点作一条与该线车位分割线向量平行的直线，则该直线与该线车位的两入口角点连线的角点即为所述更新的交点。
89.基于以上规则，本发明设计了一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法。
90.一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法如图1，包括以下步骤：
91.步骤一、利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息；利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息；根据泊车控制需求，设定能满足泊车要求的最小融合车位宽度；
92.所述利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息，既是通过摄像头检测地面的画线车位，获取车位的角点位置及车位类别信息；所述利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息，既是通过超声波雷达传感器检测障碍物间的距离，获取可泊车空间的车位角点位置及车位类型信息，其中所述空间车位的类别信息还包括车位入口角点的实、虚属性信息，既是指该空间车位角点是由实体障碍物边界生成或根据固定车位宽度生成；
93.补充说明1
94.所述线车位具体信息如图2所示，线车位位置信息包括车位入口的两端点(ps、pe)坐标，坐标的原点为车辆上电启动时的后轴中心点，如图2中的o点。定义车辆向前行驶时，率先出现的车位入口端点为入口起点，记作ps点，另一端点为入口终点，记作pe点。由ps或pe点指向远端端点的向量记作车位分割线向量，如图2中箭头标识所示。
95.所述的空间车位信息如图3所示，空间车位与线车位不同的是，空间车位的角点是通过超声波雷达感知障碍物的距离来获得，因此空间车位的两侧边界至少有一边是由实体边界组成，如图3中的粗虚线；而图3中的细虚线则表示空间车位的虚拟边界，它是由实体边界按固定距离推算而来。空间车位位置信息包括车位入口的两端点坐标，与线车位在同一坐标系下。定义车辆向前行驶时，率先出现的车位入口端点为入口起点，记作ps点，另一端点为入口终点，记作pe点。由ps或pe点指向远端端点的向量记作车位分割线向量，如图3中箭头所示。
96.步骤二、基于点线相对位置的几何关系判定线车位与空间车位角点的绑定关系；
97.所述角点，包括线车位入口角点ps、pe，以及空间车位的入口角点ps、pe；所述线车位与空间车位角点的绑定关系，包括空间车位ps点和一个线车位的绑定关系；空间车位pe点和一个线车位的绑定关系；空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位；空间车位的入口角点ps、pe绑定于不同的线车位；所述绑定关系，既是线车位的ps点和pe点和空间车位的ps点和pe点之间，产生了交错叠加的关系；
98.补充说明2：
99.如图4所示，所述判定线车位与空间车位角点的绑定关系，既是依次将每个空间车位的ps点与pe点遍历所有同侧的线车位，直至判断空间车位的两入口角点是否位于其中某个线车位的分割线之间。值得一提的是，由于每辆障碍车辆的泊车位置是固定的，但无法确保车辆都泊靠在线车位内，因此无法确保用超声波雷达感知出来的空间车位角点能完全位于线车位的四边形边框内。如图4所示，六个空间车位入口角点中只有pe1点能完全位于线车位的四边形边框内，而其它的空间车位入口角点均超出线车位，这是因为线车位vs4中的障碍车辆车头已超出线车位，导致空间车位的入口角点ps2、pe2与ps3、pe3并未完全坐落于线车位的线框之中。
100.因此，当空间车位中的ps或pe点位于本车同侧线车位的两分割线向量之间时，则将此线车位与空间车位绑定，作为后续融合算法中车位重构的输入。如图4所示，记线车位ps点、pe点到空间车位某入口角点的向量分别为向量向量两向量与该线车位的分割线向量所夹锐角分别记作β1、β2；两向量夹角记作β3；则该线车位与该空间车位入口角点满足绑定的充要条件为：
101.β1≤β3
102.β2≤β3
103.如图4，从左到右的3个虚线框表示3个空间车位，其中ps1、与pe3未与任意线车位绑定，而线车位vs1与空间车位角点pe1绑定，线车位vs2与空间车位角点ps2绑定，线车位vs4与空间车位角点pe2、ps3绑定。
104.步骤三、根据空间车位入口角点所绑定的线车位数量，选取对应的角点融合策略；所述融合策略包括：
105.1)基于“就近”原则的融合策略；
106.2)基于“线车位角点优先”原则的融合策略；
107.3)基于“入口角点平行对齐”原则的融合策略；
108.4)基于“线车位有条件删除”原则的融合策略；
109.5)基于“线车位优先”原则的融合策略；
110.步骤四、根据对应的角点融合策略，将空间车位角点及线车位角点进行重构，得到准确的泊车区域,所述泊车区域如下：
111.1)当仅有空间车位入口角点ps点和线车位绑定时得到的泊车区域；
112.2)当仅有空间车位入口角点pe点和线车位绑定时得到的泊车区域；
113.3)当空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位绑定时得到的泊车区域；
114.4)当空间车位的入口角点ps、pe绑定于不同线车位时得到的泊车区域。
115.进一步地，所述基于“就近”原则的融合策略，既是：当空间车位的某个入口角点与线车位绑定的时候，只对与线车位两入口角点距离最近的一个入口角点作融合处理；
116.进一步地，所述基于“线车位角点优先”原则的融合策略，即当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，或者空间车位的实体入口边界角点若与绑定线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性不同时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。
117.进一步地，所述基于“入口角点平行对齐”原则的融合策略，即无论空间车位的入口角点因障碍车辆的不规整停放而导致其与入侵后的线车位入口角点不平齐，最终融合后的泊车区域入口角点将始终与线车位入口角点平行对齐。
118.进一步地，所述基于“线车位有条件删除”原则的融合策略，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。
119.进一步地，所述基于“线车位优先”原则的融合策略分两种情形，情形一为融合过程中，当虚拟边界的空间车位入口角点的起始或终止属性与其被绑定的线车位的“就近”入口角点起始或终止属性相同，且空间车位另一侧入口角点不与该虚拟边界入口角点绑定同一线车位时，则删除空间车位，优先以空间车位虚拟边界入口角点所绑定的线车位作为融合的泊车区域；情形二为完成所述融合操作后，若融合后的泊车区域与剩余的线车位存在重叠，则优先以线车位作为泊车区域输出，删除融合区域及对应的空间车位。
120.进一步地，所述步骤四的过程1)的当仅有空间车位入口角点ps点和线车位绑定时得到的泊车区域如图5、图6所示，具体如下：
121.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
122.2)判定空间车位ps点到线车位ps的距离小于到线车位pe点的距离；如果该距离小于空间车位ps点到线车位pe点的距离，继续过程3)，如果该距离大于空间车位ps点到线车位pe点的距离，则线车位的pe点即为融合车位的ps点，融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法更新，并转入过程7)；
123.3)判定空间车位的ps点是否为实体边界，如果是，融合车位的ps、pe点分别通过空间车位的ps、pe点及与其ps三点绑定的线车位利用交叉点法计算，继续过程4)；如果否，则
转入过程8)；
124.4)判定空间车位类型与线车位类型相同，如果类型相同，则继续过程5)，如果类型不同，则转入过程8)；
125.5)删除与空间车位ps点绑定的线车位；
126.6)删除空间车位，用融合后的新车位表达车位重叠区域；
127.7)判定融合车位的新入口角点距离满足泊车宽度要求，如果泊车宽度满足要求，返回过程6)，如果否，转入过程8)
128.8)删除空间车位，用线车位表达泊车区域；
129.补充说明3
130.所述仅有空间车位入口角点ps点和线车位绑定时得到的泊车区域,如图5所示,三个图的空间车位，均为其ps点与某个线车位相绑定，而pe点无与之相绑定的线车位。
131.图5左上车位的融合方法：该融合方法两次使用融合规则：“线车位角点优先”和“线车位优先”。
132.根据“线车位角点优先”原则，当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。由于侵入线车位vs1的空间车位入口角点ps1为虚拟边界点，则融合车位的新入口角点ps点用线车位vs1的ps点替换。
133.根据“线车位优先”原则，在融合过程中，当虚拟边界的空间车位入口角点的起始或终止属性与其被绑定的线车位的“就近”入口角点起始或终止属性相同，且空间车位另一侧入口角点不与该虚拟边界入口角点绑定同一线车位时，则删除空间车位，优先以空间车的虚拟边界入口角点所绑定的线车位作为融合的泊车区域。图5中空间车位入口角点ps1位虚拟边界点，与其绑定的线车位vs1的“就近”入口角点同为起点属性；且空间车位pe1不存在绑定的线车位，则优先以ps1绑定的线车位vs1作为融合的泊车区域，删除由ps1、pe1所组成的空间车位。
134.图5ps2、pe2所组成的空间车位及由ps2所绑定的线车位vs2的融合方法。融合车位的ps、pe点分别通过空间车位ps2、pe2点及与ps2绑定的线车位vs2利用交叉点法更新，其中的灰色填充区域fs2即为新融合的泊车区域。根据“线车位有条件删除”原则，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。图5右上图的空间车位实体入口角点ps2与其被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点的起始点属性相同，因此，删除线车位vs2，用融合后的新车位入口角点表达泊车的重叠区域，同时删除由ps2、pe2组成的空间车位。
135.图5由ps3、pe3组成的空间车位及由ps3所绑定的线车位vs3的融合方法。根据“线车位角点优先”原则，当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，则融合处理时与该空间车位入口角点所绑定线车位的“就近”入口角点将优先作为融合角点来处理。图5空间车位入口角点ps3点为虚拟边界点,融合车位的ps点用线车位vs3的pe点代替，融合车位的pe点通过空间车位的pe3及与ps3所绑定的线车位vs3利用交叉点法进行更新。图5中的灰色填充区域fs3即为新融合的泊车区域，此时并删除由ps3、pe3组成的空间车位。
136.判断图5融合车位fs3的宽度：当fs3右侧车辆向左移动且仍有空间车位的虚拟边
界点ps3与绑定的线车位vs3的pe点“就近”，空间车位的实体入口边界点pe3仍无绑定的线车位位。则按照所述“线车位角点优先”原则，新融合的车位的入口角点ps点始终为线车位vs3的入口角点pe点，而新融合的车位入口角点pe点因为是由pe3点及与ps3绑定的线车位vs3利用交叉点法进行更新，故更新的角点将随障碍车辆的移动而移动，导致融合车位fs3的两入口角点距离存在间距过小而无法泊入的情形。因此需对fs3的融合车位宽度进行判定，当新融合的车位宽度不小于预设的最小融合车位宽度时则融合车位生成成功；否则融合车位生成失败，用ps3所绑定的线车位vs3表达泊车的重叠区域。
137.所述步骤四过程2)的当仅有空间车位入口角点pe点和线车位绑定时得到的泊车区域，如图7、图8所示，具体如下：
138.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
139.2)判定空间车位pe点与线车位pe点的距离是否小于到线车位ps点的距离，如果是，则继续过程3)，如果否，则线车位的ps点即为融合车位的pe点，融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法更新，转入过程6)；
140.3)判定空间车位的pe点是否为实体边界，如果是，融合车位的ps、pe点分别通过空间车位的ps、pe点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法计算，继续过程4)；如果否，则转入过程7)；
141.4)删除与空间车位pe点绑定的线车位，继续过程5)；
142.5)删除空间车位，用融合后的新车位表达车位重叠区域；
143.6)判定融合车位的新入口角点距离满足泊车宽度要求，如果泊车宽度满足要求，返回过程5)，如果否，则转入过程7)；
144.7)删除空间车位，用线车位表达泊车区域。
145.补充说明4
146.所述仅有空间车位入口角点pe点和线车位绑定时得到的泊车区域，如图7所示，而ps点无与之相绑定的线车位。
147.图7左上车位的融合方法：该融合方法两次使用融合规则：“线车位角点优先”和“线车位优先”。
148.根据“线车位角点优先”原则，当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。由于侵入线车位vs1的空间车位入口角点pe1为虚拟边界点，则融合车位的新入口角点pe点用线车位vs1的pe点替换。
149.根据“线车位优先”融合规则：在融合过程中，当虚拟边界的空间车位入口角点的起始或终止属性与其被绑定的线车位的“就近”入口角点起始或终止属性相同，且空间车位另一侧入口角点不与该虚拟边界入口角点绑定同一线车位时，则删除空间车位，优先以空间车位虚拟边界入口角点所绑定的线车位作为融合的泊车区域。图7中空间车位入口角点pe1为虚拟边界点，与其绑定的线车位vs1的“就近”入口角点同为终点属性；且空间车位ps1不存在绑定的线车位，则优先以pe1绑定的线车位vs1作为融合的泊车区域，删除由ps1、pe1所组成的空间车位。
150.图7由ps2、pe2所组成的空间车位及由pe2所绑定的线车位vs2的融合方法。融合车
位的ps、pe点分别通过空间车位ps2、pe2点及与pe2绑定的线车位vs2利用交叉点法(交叉点法：过该空间车位入口角点作一条与该线车位分割线向量平行的直线，则该直线与该线车位的两入口角点连线的角点即为所述更新的角点)更新，其中的灰色填充区域fs2即为新融合的泊车区域。根据“线车位有条件删除”原则，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。例如图7的空间车位的pe2点与被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点同为终止点属性；因此，删除线车位vs2，用融合后的新车位入口角点表达泊车的重叠区域，同时删除由ps2、pe2组成的空间车位。
151.图7由ps3、pe3组成空间车位及由pe3绑定的线车位vs3的融合方法。根据“线车位角点优先”原则，当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则融合处理时与该空间车位入口角点所绑定线车位的“就近”入口角点将优先作为融合角点来处理。图7的空间车位入口角点pe3点为虚拟边界点,融合车位fs3的pe点用线车位vs3的ps点代替，融合车位fs3的ps点通过空间车位的ps3及与pe3所绑定的线车位vs3利用交叉点法(交叉点法：过该空间车位入口角点作一条与该线车位分割线向量平行的直线，则该直线与该线车位的两入口角点连线的角点即为所述更新的角点)进行更新。图7中的灰色填充区域fs3即为新融合的泊车区域，此时并删除由ps3、pe3组成的空间车位。
152.判断图7融合车位fs3的宽度：当fs3左侧车辆向右移动且仍有空间车位的虚拟边界点pe3与绑定的线车位vs3的ps点“就近”，空间车位的实体入口边界点ps3仍无绑定的线车位位。则按照所述“线车位角点优先”原则，新融合的车位的入口角点pe点始终为线车位vs3的入口角点ps点，而新融合的车位入口角点ps点因为是由ps3点及与pe3绑定的线车位vs3利用交叉点法进行更新，故更新的角点将随障碍车辆的移动而移动，导致融合车位fs3的两入口角点距离存在间距过小而无法泊入的情形，因此需对fs3的融合车位宽度进行判定，当新融合的车位宽度不小于预设的最小融合车位宽度时则融合车位生成成功；否则融合车位生成失败，用pe3所绑定的线车位vs3表达泊车的重叠区域。
153.所述步骤四过程3)的当空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位绑定时得到的泊车区域如图9、图10所示，具体如下：
154.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
155.2)判断空间车位的ps点、pe点是否为实体边界点，如果同为实体边界点，则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法更新，融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法更新；转入过程4)；
156.2)如果绑定同一个线车位的空间车位的ps点是实体边界点、pe点为虚拟边界点，则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与其ps点绑定的线车位利用交叉点法更新，融合车位的pe点为线车位的pe点；转入过程4)；
157.3)如果绑定同一个线车位的空间车位的pe点是实体边界点、ps点为虚拟边界点，则融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与其pe点绑定的线车位利用交叉点法更新，融合车位的ps点为线车位的ps点；转入过程4)；
158.4)删除线车位与空间车位，用融合后的新车位表达车位重叠区域。
159.补充说明5
160.图9由ps1、pe1组成的空间车位两入口角点皆绑定同一线车位vs1的融合方法：融合车位fs1的ps、pe点分别由空间车位入口角点ps1、pe1及与其绑定的线车位vs1利用交叉点法进行更新。根据“线车位有条件删除”原则，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。图9的空间车位的实体入口角点ps1、pe1与其被绑定的线车位vs1的“就近”入口角点的起始、终止属性相同，则删除线车位vs1，用新融合的入口角点表达泊车的重叠区域，如图9中灰色填充区域fs1。
161.图9由ps2、pe2组成的空间车位两入口角点皆绑定同一线车位vs2的融合方法：该方法二次使用融合规则：“线车位角点优先”和“线车位有条件删除”。
162.根据“线车位角点优先”原则，当侵入线车位的空间车位入口角点为虚拟边界点时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。图9中空间车位的pe2为虚拟边界点，则融合车位的pe点替换为与pe2绑定的线车位vs2的“就近”入口角点。
163.根据“线车位有条件删除”原则，即当且仅当空间车位的实体入口角点与其被绑定的线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性相同，且融合后的车位宽度满足泊车要求时，则该线车位将被删除，对应的泊车区域替换为融合后的车位。图9的空间车位的实体入口角点ps2与其被绑定的线车位vs2的“就近”入口角点的起始点属性相同，则删除线车位vs2，用融合后的新车位入口角点表达泊车的重叠区域，如图9中的灰色填充区域fs2,同时删除由ps2、pe2组成的空间车位。
164.融合车位fs2的ps点通过空间车位ps2及与ps2绑定的线车位vs2利用交叉点法(交叉点法：过该空间车位入口角点作一条与该线车位分割线向量平行的直线，则该直线与该线车位的两入口角点连线的角点即为所述更新的角点)更新。
165.所述步骤四过程4)的根据空间车位的入口角点ps、pe绑定不同线车位的融合策略得到的泊车区域，具体如下：
166.1)判定空间车位类型与线车位类型是否相同，如果不相同，删除空间车位，用线车位表达泊车区域；如果相同，继续过程2)；
167.2)判断空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点是否近，pe点距离与其绑定的线车位的ps点是否近。如果空间车位ps点距离与其绑定的线车位的pe点近；空间车位pe点距离与其绑定的线车位的ps点近。则融合车定位的ps点更新为与空间车位ps点绑定的线车位的pe点；融合车定位的pe点更新为与空间车位pe点绑定的线车位的ps点；转入过程8)；
168.3)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点近；但空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点远，且空间车位的pe点不是虚拟边界点。则融合车位的ps点更新为与其绑定的线车位的pe点；融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与pe点绑定的线车位利用交叉点法更新；转入过程8)；
169.4)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点远，且空间车位的ps点不是虚拟边界点；空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点近。则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与ps点绑定的线车位利用交叉点法更新；融合车位的pe点更新为与其绑定的线车位的pe点；转入过程8)；
170.5)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点远，且空间车位的ps点不是
虚拟边界点；空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点远，且空间车位的pe点不是虚拟边界点。则融合车位的ps点通过空间车位的ps点及与ps点绑定的线车位利用交叉点法更新；融合车位的pe点通过空间车位的pe点及与pe点绑定的线车位利用交叉点法更新；转入过程8)；
171.6)如果空间车位的ps点距离与其绑定的线车位的pe点远，且空间车位的ps点为虚拟边界点；或空间车位的pe点距离与其绑定的线车位的ps点远，且空间车位的pe点为虚拟边界点；继续过程7)；
172.7)删除空间车位，用线车位表达重叠的泊车区域；
173.8)判定融合车位的新入口角点距离是否满足泊车宽度要求；若满足要求，则继续过程9)；否则转入过程7)；
174.9)若空间车位ps点距离绑定的线车位ps点近且ps点为实体边界点，则转入过程10)；否则转入过程12)；
175.10)若空间车位pe点距离绑定的线车位pe点近且pe点为实体边界点，则转入过程11)；否则转入过程13)；
176.11)用融合后的新角点表达泊车区域，删除重叠的空间车位；
177.12)删除空间车位ps点绑定的线车位，跳转过程10)；
178.13)删除空间车位pe点绑定的线车位，跳转过程11)；
179.补充说明6
180.第四类空间车位的两入口角点绑定于两不同的线车位，如图11所示。
181.图11由ps1、pe1组成的空间车位两入口角点皆绑定不同线车位vs1、vs2的融合方法：根据“线车位角点优先”原则，空间车位的实体入口边界角点若与绑定线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性不同时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。图7中空间车位入口角点ps1和其绑定的线车位vs1的“就近”入口角点的起始和终止属性不同，因此用线车位vs1的pe点作为融合车位fs1的ps点；融合车位的pe点通过空间车位入口角点pe1及与pe1绑定的线车位vs2利用交叉点法更新。图11中的灰色填充区域fs1即为融合后的新车位。
182.图11由ps2、pe2组成的空间车位两入口角点皆绑定不同线车位vs7、vs3的融合方法：根据“线车位优先”原则，在融合过程中，当虚拟边界的空间车位入口角点的起始或终止属性与其被绑定的线车位的“就近”入口角点起始或终止属性相同，且空间车位另一侧入口角点不与该虚拟边界入口角点绑定同一线车位时，则删除空间车位，优先以空间车位虚拟边界入口角点所绑定的线车位作为融合的泊车区域。由于空间车位的虚拟边界入口角点pe2与其绑定线车位vs3的“就近”入口角点同为终止属性，且ps2与pe2绑定不同的线车位，则删除由ps2、pe2组成的空间车位，将pe2所绑定的线车位vs3作为最终的融合车位。
183.图11下图的融合方法：该融合方法两次使用融合规则：“线车位角点优先”和“线车位优先”。
184.根据“线车位角点优先”原则，当空间车位的实体入口边界角点若与绑定线车位的“就近”入口角点的起始或终止属性不同时，则融合处理时与该空间车位入口角点“就近”的线车位入口角点将优先作为融合角点来处理。由于空间车位入口角点ps3与其绑定线车位vs4的“就近”入口角点的起始、终止属性不同，则融合车位fs3的新入口角点ps点用线车位
vs4的pe点替换。同理，融合车位fs3的新入口角点pe点用线车位vs6的ps点替换。图11中的灰色填充区域fs3即为融合后的新车位。
185.根据“线车位优先”原则，在完成所述融合操作后，若融合后的泊车区域与剩余的线车位存在重叠，则优先以线车位作为泊车区域输出，删除融合区域及对应的空间车位。因为剩下线车位vs5并未参与任何空间车位的融合，故vs5将与fs3发生重叠，则此时删除新融合的车位fs3及由ps3、pe3组成的空间车位，用线车位vs5表达最终的重叠泊车区域。
186.判断图11融合车位fs1宽度：当fs1右侧车辆向左移动且仍有空间车位的实体边界点pe1与绑定的线车位vs2的pe点“就近”，空间车位的实体入口边界点pe1与绑定的线车位vs1的pe点“就近”。虽然由ps1、pe1组成的空间车位宽度能满足泊车宽度要求，但按照所述“线车位角点优先”原则，新融合的车位的入口角点ps点始终为线车位vs1的入口角点pe点，而新融合的车位入口角点pe点因为是由pe1点及与pe1绑定的线车位vs2利用交叉点法进行更新，故更新的角点将随障碍车辆的移动而移动，导致融合车位fs1的两入口角点距离存在间距过小而无法泊入的情形。因此需对fs3的融合车位宽度进行判定，当新融合的车位宽度不小于预设的最小融合车位宽度时则融合车位生成成功；否则融合车位生成失败，用pe1所绑定的线车位vs2表达泊车的重叠区域。
187.需要强调的是，上述具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对上述实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。