路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质与流程

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息，包括：根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息；根据所述可能感知区域的信息和所述感知盲区的信息，生成每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径规划方法基于栅格地图实现，所述栅格地图的每一个栅格具有用于指示该栅格的被感知状态的属性，所述属性根据所述路径采样点的位置动态变化。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息，包括：根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的栅格数量，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的栅格数量；根据所述可能感知区域的栅格数量生成每个所述路径采样点的可能感知区域的信息，并且，根据所述感知盲区的栅格数量生成每个所述路径采样点的感知盲区的信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述自动驾驶设备行驶至局部地图的边界时，以所述自动驾驶设备的当前位置为中心，生成与所述局部地图的大小相同的新的局部地图，并使用所述新的局部地图更新原局部地图。6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息，包括：根据传感器在所述自动驾驶设备中的部署位置，确定所述传感器的感知范围和盲区范围；根据所述感知范围和所述盲区范围，确定每个所述路径采样点对应的可能感知区域的信息，以及，每个所述路径采样点对应的采样解所能跨越的感知盲区的信息。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设的优先行驶区域的信息；所述根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价，包括：根据所述未
知区域感知程度信息和所述优先行驶区域的信息，对所述初始采样解进行评价。8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，包括：根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，获得每个所述路径采样点对应的最终采样解；根据每个所述路径采样点对应的最终采样解，从多个所述路径采样点中确定目标采样点。9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点，包括：将自动驾驶设备的当前位置作为局部路径规划的起始搜索位置；根据所述起始搜索位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点。10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：生成模块，用于根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；初始解模块，用于针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；评价模块，用于根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；确定模块，用于根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。11.一种自动驾驶设备，其特征在于，包括：传感器、处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述传感器、所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述传感器用于对所述自动驾驶设备所在环境进行环境数据采集，并生成感知数据；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器基于所述感知数据执行如权利要求1-9中任一项所述的方法对应的操作。12.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。13.一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如权利要求1-9中任一所述方法对应的操作。

技术总结
本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、自动驾驶设备及计算机存储介质，其中，路径规划方法包括：根据自动驾驶设备的当前位置和预设的终止位置，为所述自动驾驶设备确定多个路径采样点；针对每个所述路径采样点，根据基础启发代价函数确定初始采样解；根据所述自动驾驶设备的传感器的感知范围，确定每个所述路径采样点所对应的未知区域感知程度信息；并且，根据所述未知区域感知程度信息，对所述初始采样解进行评价；根据每个所述路径采样点对应的所述初始采样解及其对应的评价结果，从多个所述路径采样点中确定目标采样点，并根据所述目标采样点为所述自动驾驶设备规划行驶路径。由此，可以更为有效地进行路径规划，保障行驶安全。驶安全。驶安全。


技术研发人员：左思翔 王苏南 徐成
受保护的技术使用者：北京智行者科技股份有限公司
技术研发日：2022.10.17
技术公布日：2022/11/11