控制车辆的方法及装置、车辆以及计算机可读存储介质与流程

1.本技术实施例涉及智能交通技术领域，并且更为具体地，涉及一种控制车辆的方法及装置、车辆以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在基于红绿灯的交通系统中，每隔一段固定的时间间隔会开放部分路口允许车辆通行，其余路口方向车辆停止并且等待，车辆需要等待红绿灯的方式存在交通行驶效率较低的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种控制车辆的方法及装置、车辆以及计算机可读存储介质。下面对本技术实施例涉及的各个方面进行介绍。
4.第一方面，提供一种控制车辆的方法，包括：获取当前车辆周围的目标车辆的行驶数据；根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在交通路口的行驶先后顺序；根据所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序，控制所述当前车辆自动通过所述交通路口。
5.一种可能的实现方式，所述根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序，包括：根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，以及预先确定的行驶规则，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序；其中，所述行驶规则与以下信息中的一种或多种关联：车辆的速度，车辆的转向，车辆的优先级，车辆的方位，以及车辆的数量。
6.一种可能的实现方式，所述行驶规则包括以下规则中的一种或多种：相对于车速慢的车辆，车速快的车辆优先通过所述交通路口；相对于转向的车辆，直行的车辆优先通过所述交通路口；相对于优先级低的车辆，优先级高的车辆优先通过所述交通路口；相对于第一行驶方向的车辆，第二行驶方向的车辆优先通过所述交通路口；多车辆同时直行或转弯时，右方的车辆优先通过所述交通路口；相对于右转的车辆，左转的车辆优先通过所述交通路口；以及所述第一行驶方向的多辆车辆和所述第二行驶方向的多辆车辆交替行驶。
7.一种可能的实现方式，所述方法还包括：接收所述当前车辆的驾驶员在紧急情况下的输入信息，所述输入信息用于选择所述当前车辆的行驶优先级；根据所述输入信息，确定所述当前车辆的行驶优先级。
8.一种可能的实现方式，所述根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序，包括：根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定在所述当前车辆与所述目标车辆同时行驶通过所述交通路口的情况下，所述当前车辆与所述目标车辆是否可能发生碰撞；如果所述当前车辆与所述目标车辆可能发生碰撞，则确定所述当前车辆或所述目标车辆优先通过所述交通路口；如果所述当前车辆与所述目标车辆不会发生碰撞，则确定所述当前车辆和所述目标车
辆同时通过所述交通路口。
9.第二方面，提供一种控制车辆的装置，包括：获取模块，用于获取当前车辆周围的目标车辆的行驶数据；第一确定模块，用于根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在交通路口的行驶先后顺序；控制模块，用于根据所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序，控制所述当前车辆自动通过所述交通路口。
10.一种可能的实现方式，所述第一确定模块用于：根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，以及预先确定的行驶规则，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序；其中，所述行驶规则与以下信息中的一种或多种关联：车辆的速度，车辆的转向，车辆的优先级，车辆的方位，以及车辆的数量。
11.一种可能的实现方式，所述行驶规则包括以下规则中的一种或多种：相对于车速慢的车辆，车速快的车辆优先通过所述交通路口；相对于转向的车辆，直行的车辆优先通过所述交通路口；相对于优先级低的车辆，优先级高的车辆优先通过所述交通路口；相对于第一行驶方向的车辆，第二行驶方向的车辆优先通过所述交通路口；多车辆同时直行或转弯时，右方的车辆优先通过所述交通路口；相对于右转的车辆，左转的车辆优先通过所述交通路口；以及所述第一行驶方向的多辆车辆和所述第二行驶方向的多辆车辆交替行驶。
12.一种可能的实现方式，所述装置还包括：接收模块，用于接收所述当前车辆的驾驶员在紧急情况下的输入信息，所述输入信息用于选择所述当前车辆的行驶优先级；第二确定模块，用于根据所述输入信息，确定所述当前车辆的行驶优先级。
13.一种可能的实现方式，所述第一确定模块用于：根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定在所述当前车辆与所述目标车辆同时行驶通过所述交通路口的情况下，所述当前车辆与所述目标车辆是否可能发生碰撞；如果所述当前车辆与所述目标车辆可能发生碰撞，则确定所述当前车辆或所述目标车辆优先通过所述交通路口；如果所述当前车辆与所述目标车辆不会发生碰撞，则确定所述当前车辆和所述目标车辆同时通过所述交通路口。
14.第三方面，提供一种车辆，包括：无线通信系统，用于获取当前车辆周围的目标车辆的行驶数据；车辆控制系统，用于执行如第一方面或第一方面中任一实现方式所述的方法。
15.一种可能的实现方式，所述车辆还包括以下中的一种或多种：摄像头，激光雷达模块，定位模块，速度控制模块，以及陀螺仪模块。
16.第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第一方面或第一方面中任一实现方式所述的方法。
17.第五方面，提供一种计算机程序产品，包括可执行代码，当所述可执行代码被执行时，能够实现如第一方面或第一方面中任一实现方式所述的方法。
18.本技术实施例中提出了一种控制车辆的方法，通过获取交通路口处的车辆的行驶数据，以确定该车辆在交通路口的行驶先后顺序。然后基于该行驶先后顺序，控制当前车辆自动通过该交通路口。上述技术方案中，当前车辆基于周围车辆的行驶数据确定如何通过交通路口，避免了需要等待红绿灯才能通过交通路口的行驶方式，提高了交通行驶的效率。
附图说明
19.图1是本技术一实施例提供的控制车辆的方法的流程示意图。
20.图2是本技术一实施例提供的车辆之间的通信架构示意图。
21.图3是本技术一实施例提供的交通路口的行驶车辆的分布结构示意图。
22.图4是图3中示出的交通路口的一种可能的车辆行驶方向示意图。
23.图5是图3中示出的交通路口的不会发生碰撞的可能行驶方向示意图。
24.图6是图3中示出的交通路口的可能会发生碰撞的行驶方向示意图。
25.图7是本技术一实施例提供的控制车辆的装置的结构示意图。
26.图8是本技术另一实施例提供的控制车辆的装置的结构示意图。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
28.随着车辆的普及和数量的急剧增加，在满足人们出行便利需求的同时，也给城市的交通系统带来了一定的压力。而目前，交通系统主要通过红绿灯系统对车辆的行驶顺序进行管理，即，每隔一段固定的时间间隔开放部分路口允许车辆通行，其余路口方向车辆停止并且等待。基于红绿灯的交通系统在一定程度上能够调节路口交通流量，但是也存在着一些缺陷。例如，当交通路口处仅红灯的方向有车辆时，此时该交通路口的车辆就需要等待。又例如，当交通路口的多个方向的车辆不会发生碰撞时，但基于红绿灯的交通系统，交通路口的红灯方向车辆仍需要等待。也就是说，车辆需要等待红绿灯的方式存在交通行驶效率较低的问题。
29.针对上述问题，本技术实施例中提出了一种控制车辆的方法，通过获取交通路口处的车辆的行驶数据，以确定该车辆在交通路口的行驶先后顺序。然后基于该行驶先后顺序，控制当前车辆自动通过该交通路口。上述技术方案中，当前车辆基于周围车辆的行驶数据确定如何通过交通路口，避免了需要等待红绿灯才能通过交通路口的行驶方式，提高了交通行驶的效率。
30.下面结合附图1，对本技术实施例提供的控制车辆的方法进行详细描述。如图1所示，控制车辆的方法可以包括步骤s120～s160。
31.在步骤s120，获取当前车辆周围的目标车辆的行驶数据。
32.当前车辆可以是指交通路口处的任一车辆。目标车辆可以是指该当前车辆周围的车辆，当前车辆周围可以是指交通路口的附近。也就是说，目标车辆可以是指交通路口附近的可能与当前车辆同时通过该交通路口的车辆。目标车辆可以是指一辆车辆，也可以是指多辆车辆，本技术实施例对此不做具体限制。应理解，当交通路口附近仅有当前车辆时，即当前车辆周围目标车辆是不存在的，此时当前车辆得到的目标车辆的行驶数据可以置零。
33.目标车辆存在时，目标车辆的行驶数据可以包括目标车辆的行驶速度、目标车辆的转向、目标车辆在交通路口的预行驶轨迹、目标车辆的行驶方位以及目标车辆的数量等信息。
34.本技术实施例对获取目标车辆的行驶数据的获取方式不做具体限制。如图2所示，作为一个示例，当前车辆可以直接从目标车辆中获取行驶数据，例如当前车辆与目标车辆
之间可以通过无线通信信号进行行驶数据的交互，以此来获取目标车辆的行驶数据。作为另一个示例，当前车辆也可以间接的获取目标车辆的行驶数据，例如当前车辆和目标车辆均可与云服务器之间通过无线通信信号进行行驶数据交互，然后，当前车辆可以通过云服务器获取目标车辆的行驶数据。应理解，当前车辆还可以直接从目标车辆获取部分行驶数据，同时通过云服务器获取目标车辆的部分行驶数据。
35.在步骤s140，根据当前车辆和目标车辆的行驶数据，确定当前车辆相对目标车辆在交通路口的行驶先后顺序。
36.当前车辆相对目标车辆在交通路口的行驶先后顺序可以是指当前车辆先行，目标车辆后行。也可以是指当前车辆后行，目标车辆先行。还可以是指当前车辆和目标车辆同时通过该交通路口。作为一个示例，根据当前车辆和目标车辆的行驶数据，可以判断确定在当前车辆与目标车辆同时行驶通过交通路口的情况下，当前车辆与目标车辆是否可能发生碰撞。如果当前车辆与目标车辆可能发生碰撞，则可以根据行驶数据确定当前车辆或目标车辆优先通过交通路口。如果当前车辆与目标车辆不会发生碰撞，则可以确定当前车辆和目标车辆可以同时通过交通路口。
37.在一些实施例中，当前车辆相对目标车辆在交通路口的行驶先后顺序还可以根据当前车辆和目标车辆的行驶数据，以及预先确定的行驶规则共同确定。
38.其中，该行驶规则可以与以下信息中的一种或多种关联：车辆的速度，车辆的转向，车辆的优先级，车辆的方位，以及车辆的数量等。
39.该行驶规则可以包括以一种或多种，下面以十字交通路口为例，结合图3对一种或多种车辆行驶规则进行详细描述。
40.(1)相对于车速慢的车辆，车速快的车辆优先通过交通路口。示例性地，如图3所示，假若a车和b车均为直行，且a车的车速慢于b车的车速，则b车优先通过交通路口。
41.(2)相对于转向的车辆，直行的车辆优先通过交通路口。示例性地，如图3所示，假若a车为直行，b车为左转，则a车优先通过交通路口。
42.(3)相对于优先级低的车辆，优先级高的车辆优先通过所述交通路口。在一些实施例中，车辆本身可以设定优先级，比如车辆中可以设置优先级按钮，当前车辆可以接收驾驶员在紧急情况下的按钮输入信息，该按钮输入信息可用于选择当前车辆的行驶优先级。然后，根据按钮输入信息，确定当前车辆的行驶优先级。这样一来，驾驶员可以在紧急情况下提高当前车辆的优先级。该紧急情况的车辆例如可以是120车辆、119车辆等。示例性地，如图3所示，假若a车为直行的普通车辆，b车为左转120车辆，b车通过优先级按钮输入了最高优先级，此时则b车优先通过交通路口。需要说明的是，优先级按钮可以具有三个或五个等级，可以根据实际应用场景进行设置，本技术实施例对此不做具体限制。
43.需要说明的是，车辆的输入优先级是在该车辆启动后输入的，也就是说，在车辆熄火状态下，该输入优先级是无效的。另外，当车辆停止后，车辆的输入优先级会自动恢复到默认值，该默认值可以根据实际需要进行修改，本技术对此不做具体限制。在一些实施例中，车辆停车熄火后(即恢复至默认值)，若需要提高车辆的优先级，则需要重新输入，例如可以通过按钮输入信息来实现。
44.(4)相对于第一行驶方向的车辆，第二行驶方向的车辆优先通过交通路口。也就是说，车辆的行驶先后顺序可以根据行驶方向进行排序。示例性地，如图3所示，假若以北方为
参考方向，a车为第一行驶方向(东向)，b车为第二行驶方向(北向)，则b车优先通过交通路口。当然，也可以以东向、西向或南向作为参考方向，还可以以东南，西南，西北等方向作为参考方向。当选定参考方向时，可以以参考方向为基准对其余方向进行顺时针或逆时针进行排序。
45.(5)多车辆同时直行或转弯时，右方的车辆优先通过交通路口。示例性地，如图3所示，假若a车和b车同时直行或左转时，则位于a车行驶方向右侧的b车优先通过交通路口。同理，假若b车和c车同时直行或左转时，则c车优先通过交通路口。
46.(6)相对于右转的车辆，左转的车辆优先通过所述交通路口。
47.(7)所述第一行驶方向的多辆车辆和所述第二行驶方向的多辆车辆交替行驶。示例性地，如图3所示，假若a车为第一行驶方向(东向)，b车为第二行驶方向(北向)，且a车后面有一辆或多辆跟车，b车后面也有一辆或多辆跟车，则第一行驶方向上的车辆与第二行驶方向上的车辆交替通过交通路口。应理解，当a车和b车后面均有一辆或多辆跟车时，交通路口处的第一圈车(即a车和b车)可以按照上文提及的行驶规则进行判断，第一圈车的先后行驶顺序例如可以用上文提及的行驶规则(1)至行驶规则(6)中的任一规则进行判断。第一圈车全部通过路口后，再进行第二圈车(即，a车的第一辆跟车和b车的第一辆跟车)的行驶先后顺序的判断，以此类推，交替行驶。由此，可以防止“交通路口的一个方向的车辆一直处于等待状态，而交通路口的其他方向却一直有车行驶”这一特殊情况的发生。
48.需要说明的是，本技术实施例对行驶规则的种类不做限制，以上是示例性的7种行驶规则。
49.在步骤s160，根据前文提及的当前车辆相对目标车辆在交通路口的行驶先后顺序，控制当前车辆自动通过交通路口。
50.如果当前车辆与目标车辆不会发生碰撞，则当前车辆和目标车辆可以同时通过交通路口。如果当前车辆与目标车辆可能发生碰撞，则可以根据前文提及的行驶数据和行驶规则先后通过交通路口。
51.本技术实施例以十字交通路口为例，结合图4对车辆是否会发生碰撞的情况进行详细描述。假若十字交通路口具有3辆车，可以分别命名为a车、b车、c车。如果每辆车有直行、左转、右转3种行驶方向，这种情况下，该十字交通路口的3辆车则有27种组合行驶方式。当时，若该3辆车同时以同样的车速行驶时，仍会有一些组合行驶方式可能不会发生碰撞，这主要是因为该3辆车行驶轨道是不同的。也就是说，车辆在不同的轨道上行驶是不会发生碰撞的。例如，假若a车右转、b车左转、c车右转，此时该3辆车的转弯半径不同，行驶在不同的轨道上，可能不会发生碰撞。又例如，a车右转、b车左转、c车直行，此时该3辆车的转弯半径仍然不同，且行驶轨道不同，可能不会发生碰撞。应理解，本技术实施例分析的上述可能不会发生碰撞的行驶方式，是在不考虑车宽和车长情况下的可能实现方式。
52.以图4中的包括3辆车的十字交通路口为例，本技术实施例给出了8种可能不会发生碰撞的行驶方式，以及19种可能会发生碰撞的行驶方式，参见图5和图6。应理解，车辆同时行驶时，19种可能会发生碰撞的行驶方式包括了可能会出现2车相撞或者3车相撞。
53.根据前文内容描述，可以看出，本技术实施例提出了一种控制车辆的方法，可以根据交通路口处的车辆的行驶数据和行驶规则，自动控制车辆通过交通路口，从而避免了需要等待红绿灯才能通过交通路口的行驶方式，提高了交通行驶的效率。
54.应理解，当某条行驶规则无法判断车辆的行驶先后顺序时，可以利用上述多条行驶规则综合循环判断，比如，若当前车辆与目标车辆相比，优先级相同时，可以根据车速进行判断，若车速也相同，则可以根据转弯让直行等规则循环综合判断，最终可以决策出车辆的行驶先后顺序。
55.在一些实施例中，若当前车辆前后有其他车辆时，两车辆之间的车距需要保持至少10米，并且建议车速降至10km/h之下，以保证车辆的安全行驶。
56.应理解，本技术实施例中的方案不限于十字路口，也不限于交通路口仅有3辆的场景。本技术实施例中的方案适用于任意类型的交通路口的车辆行驶先后顺序的调度。
57.本技术实施例还提出了一种车辆，包括无线通信系统，可用于获取当前车辆周围的目标车辆的行驶数据；车辆控制系统，可用于执行前文描述的任意控制车辆的方法。
58.可选地，该车辆还包括以下中的一种或多种：摄像头，激光雷达模块，定位模块，速度控制模块，以及陀螺仪模块。
59.无线通信模块例如可以是4g、5g、wifi、蓝牙bt等具有无线传输功能的模块，可通过无线通信信号实现车辆的行驶数据的传递。摄像头模块可以用来识别车周围环境。定位模块可用来定位车辆的位置。速度控制模块可用来控制车辆加速或者减速。激光雷达模块可用来测量物体或前后车辆与自身车辆之间的距离。陀螺仪模块可以判断车辆的行驶朝向。
60.需要说明的是，通过该交通路口的车辆可以是自动无人驾驶车辆，也可以是自动有人驾驶车辆。
61.上文结合图1至图6，详细描述了本技术的方法实施例，下面结合图7和图8，详细描述本技术的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
62.图7是本技术实施例提供的一种控制车辆的装置，该装置700包括获取模块710、第一确定模块720和控制模块730。
63.获取模块710可用于获取当前车辆周围的目标车辆的行驶数据。
64.第一确定模块720可用于根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在交通路口的行驶先后顺序。
65.控制模块730可用于根据所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序，控制所述当前车辆自动通过所述交通路口。
66.可选地，所述第一确定模块720可用于：根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，以及预先确定的行驶规则，确定所述当前车辆相对所述目标车辆在所述交通路口的行驶先后顺序；其中，所述行驶规则与以下信息中的一种或多种关联：车辆的速度，车辆的转向，车辆的优先级，车辆的方位，以及车辆的数量。
67.可选地，所述行驶规则包括以下规则中的一种或多种：相对于车速慢的车辆，车速快的车辆优先通过所述交通路口；相对于转向的车辆，直行的车辆优先通过所述交通路口；相对于优先级低的车辆，优先级高的车辆优先通过所述交通路口；相对于第一行驶方向的车辆，第二行驶方向的车辆优先通过所述交通路口；多车辆同时直行或转弯时，右方的车辆优先通过所述交通路口；相对于右转的车辆，左转的车辆优先通过所述交通路口；以及所述第一行驶方向的多辆车辆和所述第二行驶方向的多辆车辆交替行驶。
68.可选地，所述装置700还包括：接收模块740可用于接收所述当前车辆的驾驶员在紧急情况下的输入信息，所述输入信息用于选择所述当前车辆的行驶优先级；第二确定模块750可用于根据所述输入信息，确定所述当前车辆的行驶优先级。
69.可选地，所述第一确定模块720可用于：根据所述当前车辆和所述目标车辆的行驶数据，确定在所述当前车辆与所述目标车辆同时行驶通过所述交通路口的情况下，所述当前车辆与所述目标车辆是否可能发生碰撞；如果所述当前车辆与所述目标车辆可能发生碰撞，则确定所述当前车辆或所述目标车辆优先通过所述交通路口；如果所述当前车辆与所述目标车辆不会发生碰撞，则确定所述当前车辆和所述目标车辆同时通过所述交通路口。
70.图8是本技术实施例中的另一种控制车辆的装置。图8中的虚线表示该单元或模块为可选的。该装置800可用于实现上述方法实施例中描述的方法。装置800可以是计算机或任意类型的电子设备。
71.装置800可以包括一个或多个处理器810。该处理器810可支持装置800实现前文方法实施例所描述的方法。
72.装置800还可以包括一个或多个存储器820。存储器820上存储有程序，该程序可以被处理器810执行，使得处理器810执行前文方法实施例所描述的方法。存储器820可以独立于处理器810也可以集成在处理器810中。
73.装置800还可以包括收发器830。处理器810可以通过收发器830与其他设备进行通信。例如，处理器810可以通过收发器830与其他设备进行数据收发。
74.本技术实施例还提供一种机器可读存储介质，用于存储程序。并且该程序使得计算机执行本技术各个实施例中的方法。
75.本技术实施例还提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括程序。该程序使得计算机执行本技术各个实施例中的方法。
76.本技术实施例还提供一种计算机程序。该计算机程序使得计算机执行本技术各个实施例中的方法。
77.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在机器可读存储介质中，或者从一个机器可读存储介质向另一个机器可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述机器可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
78.本领域普通技术人员可以意识到，结合本公开实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还
是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
79.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
80.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
81.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
82.以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。