机器人关节模块及机器人的制作方法

技术特征：
1.一种机器人关节模块，其特征在于，所述机器人关节模块包括：壳体，其内部设有与所述壳体同轴固定的转接轴，所述转接轴将所述壳体内的容置空间分隔为内容置空间和套接在所述内容置空间外周的外容置空间；电机组件，其设置与所述外容置空间内，所述电机组件包括：定子，转子，以及与所述转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其设置在所述内容置空间内；所述谐波减速器包括：凸轮轴、柔轮和刚轮；所述凸轮轴与所述电机轴固定连接；所述柔轮套接在所述凸轮轴外周，所述刚轮套接在所述柔轮外周；所述凸轮轴转动驱动所述柔轮发生形变波；力矩传感器，其与所述刚轮层叠地设置在所述内容置空间内，所述力矩传感器与所述转接轴相固接，所述力矩传感器套接在所述柔轮外周并与所述柔轮相啮合连接。2.根据权利要求1所述的机器人关节模块，其特征在于，还包括输出法兰，所述输出法兰与所述刚轮固定连接；所述输出法兰包括：法兰盘和直轴，所述法兰盘与所述直轴同轴固接；所述直轴贯穿所述凸轮轴。3.根据权利要求2所述的机器人关节模块，其特征在于，所述电机组件还包括驱动板，所述驱动板设置在所述直轴远离法兰盘的一端。4.根据权利要求3所述的机器人关节模块，其特征在于，还包括编码器组件，其包括输入编码器和输出编码器；所述输入编码器和输出编码器中的电子元器件部分均集成到所述驱动板。5.根据权利要求4所述的机器人关节模块，其特征在于，所述输入编码器还包括输入编码盘，所述输入编码盘设置所述电机轴的靠近所述驱动板的一侧；所述输出编码器还包括输出编码盘，所述输出编码盘设置在所述直轴靠近所述驱动板的端部。6.根据权利要求5所述的机器人关节模块，其特征在于，所述输入编码盘和输出编码盘沿轴向朝向同一方向。7.根据权利要求1所述的机器人关节模块，其特征在于，所述刚轮为减速轴承的内轮，所述减速轴承的外轮与所述转接轴相固接；所述内轮与所述柔轮啮合连接。8.根据权利要求1所述的机器人关节模块，其特征在于，所述转子套接在所述定子外周，所述定子套接在所述转接轴外周并与所述转接轴相固接。9.根据权利要求1所述的机器人关节模块，其特征在于，所述谐波减速器还包括柔性轴承，若干所述柔性轴承设置在所述凸轮轴与所述柔轮间，所述刚轮与所述力矩传感器相对应位置至少设有一个所述柔性轴承。10.一种机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-9任意一项所述的机器人关节模块，所述机器人关节模块安装在所述机器人的机械臂关节上。

技术总结
本发明涉及一种机器人关节模块及机器人，其包括：转接轴将壳体内的容置空间分隔为内容置空间和套接在内容置空间外周的外容置空间；电机组件，其设置与外容置空间内，电机组件包括：定子，转子，以及与转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其设置在内容置空间内；谐波减速器包括：凸轮轴、柔轮和刚轮；凸轮轴与电机轴相固接；凸轮轴转动驱动柔轮发生形变波；力矩传感器与刚轮层叠地设置在内容置空间内，力矩传感器套接在柔轮外周并与柔轮相啮合连接。本申请将力矩传感器与刚轮相叠地设置在电机组件的内部，使得本申请轴向的尺寸更小。固定的力矩传感器与柔轮相啮合，减少了固定柔轮所需的组件，使得本申请整体的体积和重量更小。使得本申请整体的体积和重量更小。使得本申请整体的体积和重量更小。


技术研发人员：陈显威 杨昊 沈晓龙
受保护的技术使用者：深圳市同川科技有限公司
技术研发日：2022.09.02
技术公布日：2022/11/11