用于激光雷达的折返镜组件及折返镜组件的装配方法与流程

1.本发明涉及激光探测技术领域，尤其是涉及一种用于激光雷达的折返镜组件及折返镜组件的装配方法。


背景技术：

2.激光雷达是以发射激光光束来探测目标物体的参数的设备，其工作原理是：向目标物体发射激光光束(即发射信号)，然后将接收到的从目标反射回来的回波信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标物体的有关参数，例如：目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态、形状等参数。
3.激光雷达作为精密光学设备，通常组装耗时较长，其反射镜安装后的位置精度对功能有着极其重要的影响。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于激光雷达的折返镜组件及折返镜组件的装配方法，旨在解决相关技术中反射镜的组装耗时长的技术问题。
5.第一方面，本技术提供了一种用于激光雷达的折返镜组件，包括：
6.镜片支架，所述镜片支架包括底板和两个以上安装板，所述底板用于固接在激光雷达的基座，所述底板的一端与两个以上所述安装板相连，所述底板和两个以上所述安装板一体成型，两个以上所述安装板大致垂直地位于所述底板的同一端，所述安装板的第一面具有点胶槽，所述点胶槽用于容纳胶水；
7.反射镜，所述反射镜在位置调节合格时通过所述胶水粘接固定于所述安装板的所述第一面。
8.在其中一个实施例中，所述反射镜的数量和所述安装板的数量相同，所述反射镜和所述安装板一一对应。
9.在其中一个实施例中，所述点胶槽的数量为两个以上，两个以上所述点胶槽沿所述安装板的中心法线的周向间隔分布。
10.在其中一个实施例中，所述点胶槽至少包括第一点胶槽和第二点胶槽，所述第一点胶槽和所述第二点胶槽沿所述安装板的中心法线的周向交替分布，所述第一点胶槽用于容纳第一胶水，所述第二点胶槽用于容纳第二胶水。
11.在其中一个实施例中，所述第一点胶槽和所述第二点胶槽沿所述安装板的中心法线的周向非均匀分布。
12.在其中一个实施例中，相邻的所述安装板的端面之间设置有连接板。
13.在其中一个实施例中，所述折返镜组件还包括紧固件，所述镜片支架设有第一连接孔，所述紧固件穿设于所述第一连接孔及所述基座的第二连接孔中，以使所述镜片支架固定安装于所述基座。
14.第二方面，本技术提供了一种用于激光雷达的折返镜组件的装配方法，包括以下
步骤：
15.点胶机在当前安装板的点胶槽中添加胶水；
16.夹爪夹取并调节反射镜相对于当前所述安装板的位置，直至经所述反射镜反射的光斑确认合格；
17.采用胶水固化机对所述胶水进行预固化；
18.重复上述步骤，依次将下一个所述反射镜粘接固定于下一个所述安装板。
19.在其中一个实施例中，所述夹爪夹取并调节反射镜相对于当前所述安装板的位置，直至经所述反射镜反射的光斑确认合格，具体包括：
20.所述夹爪夹取所述反射镜进行位置粗调，直至所述反射镜反射的光斑和靶板的标定位置存在重合；
21.所述夹爪夹取所述反射镜进行位置精调，直至所述反射镜反射的光斑和靶板的标定位置的重合度满足预设要求。
22.在其中一个实施例中，在所述采用胶水固化机对所述胶水进行预固化之后，还包括以下步骤：
23.所述夹爪松开当前所述反射镜，检查所述反射镜反射的光斑和靶板的标定位置的重合度是否满足预设要求，如是，则所述反射镜的装配完成，否则，所述夹爪重新夹取并调节反射镜相对于当前所述安装板的位置。
24.在其中一个实施例中，所述点胶槽的数量为两个以上，所述点胶机在当前安装板的点胶槽中添加胶水，具体包括：利用视觉系统识别所述点胶槽的位置，并引导点胶机分别移动至不同的所述点胶槽，所述点胶机按预设程序分别在不同的所述点胶槽中添加对应的胶水。
25.本发明提供的用于激光雷达的折返镜组件及折返镜组件的装配方法的有益效果是：镜片支架一体成型，减少用于激光雷达的折返镜组件的物料数量和种类，镜片支架包括两个以上安装板，安装板的第一面具有点胶槽，反射镜在位置调节合格时通过胶水粘接固定于安装板的第一面，不会发生位置回弹，保证反射镜安装后具有较高的位置精度，不需要反复调节定位，解决了相关技术中反射镜的组装耗时长的技术问题，从而缩短了折返镜组件的组装时长，降低了反射镜的光调难度，有利于aa机(active alignment，主动校准)实现自动化装配生产。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为相关技术中的折返镜组件的结构示意图；
28.图2为图1中的折返镜组件的爆炸视图；
29.图3为本发明实施例提供的用于激光雷达的折返镜组件的结构示意图；
30.图4为图3中的用于激光雷达的折返镜组件的其中一个反射镜的安装示意图；
31.图5为本实施例中的折返镜组件的其中一个反射镜的位置调节的示意图；
32.图6为图3中的用于激光雷达的折返镜组件的镜片支架的结构示意图；
33.图7为图6中的镜片支架的又一视角图；
34.图8为图6中的镜片支架的又一视角图；
35.图9为图3中的用于激光雷达的折返镜组件的又一视角图；
36.图10为图9中的用于激光雷达的折返镜组件的爆炸视图；
37.图11为本发明实施例提供的折返镜组件的装配方法的示意图；
38.图12为夹爪夹持反射镜的结构示意图。
39.其中，图中各附图标记：
40.11、镜片；12、安装支架；13、固定支架；14、弹性件；15、连接件；16、底座；
41.20、胶体；21、第一胶体；22、第二胶体；
42.30、夹爪；
43.41、收发模组；42、振镜模组；43、靶板；
44.100、镜片支架；110、安装板；111、通光孔；112、第一点胶槽；113、第二点胶槽；114、点胶槽；115、第一面；120、底板；121、第一连接孔；122、定位槽；130、连接板；
45.200、反射镜；
46.300、基座；301、第二连接孔；302、定位柱；
47.400、紧固件。
具体实施方式
48.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
49.在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。
50.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
51.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
52.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
53.相关技术中，参考图1和图2，用于激光雷达的折返镜组件包括镜片11、安装支架12、固定支架13、弹性件14、连接件15和底座16。镜片11通过整面涂胶方式粘接固定于安装支架12，胶水消耗量大。安装支架12和固定支架13球面接触，实现万维转动。连接件15一端穿设弹性件14和固定支架13后连接于安装支架12，从而弹性件14将安装支架12和固定支架13按压在一起，增加安装支架12与固定支架13之间的摩擦力。弹性件14和固定支架13之间设有固定胶。工作人员使用外力克服安装支架12与固定支架13之间的摩擦力，调节安装支架12及镜片11相对于固定支架13的位置，位置调节合格后，固化弹性件14和固定支架13之间的固定胶，将弹性件14和固定支架13进行固定，使得安装支架12和固定支架13的相对位置固定，安装支架12和镜片11不会自发运动。固定支架13的底部安装于底座16。然而，镜片11位置调节合格后，弹性件14容易发生回弹，导致需要反复调节，造成组装耗时长。在弹性件14和固定支架13之间的固定胶固化期间，弹性件14也容易发生回弹，导致镜片11位置偏移，造成组装精度不佳。
54.在激光雷达中，折返镜组件包括多个用于激光反射的通道，每一通道均包括了镜片11、安装支架12、固定支架13、连接件15、弹性件14和底座16等六件物料，多个通道则物料的数量倍数增加，造成装配难度大大增加，aa动作分解和算法实施风险非常高，不适合aa机自动化装配生产。因此，相关技术中的用于激光雷达的折返镜组件的自动化项目开发可落地性不强。
55.请参阅图3和图4，本技术提供的用于激光雷达的折返镜组件，包括镜片支架100和反射镜200。
56.镜片支架100包括安装板110和底板120，其中，底板120固接于激光雷达的基座300，底板120和安装板110一体成型。例如，镜片支架100为塑料支架，安装板110和底板120通过注塑一体成型。安装板110的数量为两个以上，底板120的一端与两个以上安装板110相连。具体地，两个以上安装板110大致垂直地位于底板120的同一端，例如，每一安装板110与底板120所成的夹角在70
°
～130
°
之间，两个以上安装板110从镜片支架100的一侧至镜片支架100的另一侧依次分布。安装板110的第一面115具有点胶槽114，点胶槽114用于容纳胶水。反射镜200在位置调节合格时通过胶水粘接固定于安装板110的第一面115。其中，反射镜200贴合于第一面115时，位置基本合格，胶水粘附于反射镜200，但还未固化，反射镜200还可以进行精细位置调节，待位置调节合格后再固化胶水，使得反射镜200相对于安装板110的位置完全固定。具体地，反射镜200的数量和安装板110的数量相同，反射镜200和安装板110一一对应。可以理解，在其他实施例中，反射镜200的数量可以大于安装板110的数量，换言之，存在若干反射镜200粘接于同一个安装板110的第一面115；当相邻的若干反射镜200的设计位置处于同一个表面或者近似处于同一表面时，可以将若干反射镜200对应的若干安装板110合并为一个安装板110，该安装板110的尺寸较大能够容纳若干反射镜200。这样能够简化镜片支架100的结构设计，简化加工。
57.其中，由于镜片支架100一体成型，所以用于激光雷达的折返镜组件仅包括镜片支架100和反射镜200，物料数量和种类都大大减少，减小装配的难度，有利于实现自动化装配。镜片支架100包括两个以上安装板110，对应两个以上探测通道，能够用于装配两个以上反射镜200，反射镜200在位置调节合格时通过胶水粘接固定于安装板110的第一面115，粘接固定后反射镜200不会发生位置回弹，保证反射镜200安装后具有较高的位置精度，且不
需要反复调节定位，缩短了折返镜组件的组装时长，降低了反射镜200的光调难度，有利于aa机实现自动化装配生产。
58.图5为折返镜组件的其中一个反射镜200的位置调节的示意图。为便于查看，图5只示意出一个收发模组41，在实际使用时，收发模组41的数量和反射镜200的数量相同且一一对应。如图5所示，靶板43放置在激光雷达的外部，靶板43具有预设的标定位置。激光雷达的收发模组41发出激光光束射向反射镜200，激光光束经反射镜200反射到振镜模组42的二维振镜，二维振镜再次反射激光光束使其射向靶板43并在靶板43上形成光斑。对于每一个安装板110而言，例如图4中的位于最左侧的安装板110，其中心轴线为第一轴线x，安装板110所在平面具有第二轴线y和第三轴线z，第一轴线x、第二轴线y和第三轴线z两两垂直。光调过程中，先将反射镜200贴紧安装板110的第一面，再将反射镜200绕第二轴线y和第三轴线z旋转调节相对于安装板110的位置；反射镜200绕第二轴线y旋转时调整反射镜的俯仰角，从而调节靶板43上光斑的高低位置；反射镜200绕第三轴线z旋转时调整反射镜的水平角，从而调节靶板43上光斑的左右位置；直至靶板43上的光斑和靶板43的标定位置重合，即反射镜200位置调节合格，然后通过胶水固化机，例如uv灯，固化胶水，实现反射镜200粘接固定于镜片支架100，且不会发生回弹导致固定位置变化。
59.相关技术中，如图1和图2所示，镜片11相对于固定支架13进行万维调节，本实施例中，如图3和图4所示，反射镜200只需绕第二轴线y旋转以调节相对于安装板110的俯仰角，绕第三轴线z旋转以调节相对于安装板110的水平角，即反射镜200只需要调节相对于安装板110的两个自由度，并且，位置调节合格后，直接粘接固定，不会发生弹性回弹，不需要反复调节，大大降低了光调的操作难度和操作时长。
60.具体地，参阅图4和图7，安装板110具有通光孔111。由于底板120的一端与两个以上安装板110相连，安装板110的远离底板120的侧面为第一面115，第一面115具有点胶槽114，反射镜200粘接固定于安装板110的第一面115，反射镜200的与第一面115相对的侧面为反射面。结合图12，反射镜200位于折返镜组件的外侧，且远离激光雷达的基座300，在光调和粘接时便于夹爪30从激光雷达的外侧夹取反射镜200置于第一面115上并调整反射镜200的位置。此外，通光孔111具有光阑作用，能够减少杂散光入射到反射镜200上。
61.相比反射镜200整面涂胶固定，胶水添加于点胶槽114内，而不是整面涂满安装板110，能够减少胶水的使用量。
62.可以理解，在其他实施例中，安装板110的靠近底板120的一侧可选为第一面115，此时安装板110无需开设通光孔111，降低镜片支架100的加工难度。
63.在一些实施例中，参阅图4和图6，点胶槽114的数量为两个以上，两个以上点胶槽114沿安装板110的中心法线(可参考图4中的第一轴线x)的周向间隔分布，从而增加反射镜200和安装板110之间的连接点，连接更可靠。在一个实施例中，多个点胶槽114沿安装板110的中心法线均匀分布，从而反射镜200的内应力均匀分布，避免变形。在另一个实施例中，考虑到在某些工作场景下，激光雷达工作期间，反射镜200的外应力处于不均匀状态，此时，多个点胶槽114沿安装板110的中心法线不均匀分布，从而反射镜200的外应力和内应力的综合受力较为均匀，以避免变形。
64.具体地，参阅图4和图6，点胶槽114至少包括第一点胶槽112和第二点胶槽113，第一点胶槽112和第二点胶槽113沿安装板110的中心法线的周向交替分布。第一点胶槽112用
于容纳第一胶水，第二点胶槽113用于容纳第二胶水，第一胶水和第二胶水不同。不同胶水在不同温度下的粘性不同，而激光雷达的工作温度范围较大，例如-40℃～85℃，如若采用单一胶水类型难以保证在较大温度范围内均具有良好的粘性，因为胶水粘性变差，会导致反射镜200出现位移偏差或受力不均而出现变形。具体地，第一胶水在低温下性能稳定，能够维持较好的粘性，而高温下会出现融化等问题导致反射镜200位移；第二胶水在高温下性能稳定，能够维持较好的粘性，而低温下粘性变差，导致反射镜200粘接位置脱落导致反射镜200受力不均。本实施例中，反射镜200采用双胶工艺能够保证在胶水固化过程中位置稳定和受力均匀，同时激光雷达在-40℃～85℃的工作温度范围内运行时，反射镜200均能够可靠粘接，位置稳定，受力均匀。
65.具体地，请参阅图4，第一点胶槽112和第二点胶槽113沿安装板110的中心法线的周向交替均匀分布，从而反射镜200的内应力分布均匀，连接可靠。
66.可选地，请参阅图4和图5，第一点胶槽112的数量为两个以上，两个以上第一点胶槽112沿通光孔111的周向间隔分布，增加了反射镜200与镜片支架100之间的粘接点，使得反射镜200在保持光斑确认合格位置时与镜片支架100的粘接点能够尽可能多。
67.可选地，请参阅图4，第二点胶槽113的数量为两个以上，两个以上第二点胶槽113沿通光孔111的周向间隔分布。
68.进一步地，第一点胶槽112和第二点胶槽113的数量均为两个以上且相等，第一点胶槽112和第二点胶槽113沿对应的通光孔111的周向交错地间隔分布。
69.例如，图6中的位于中间的安装板110的周向边缘设有两个第一点胶槽112和两个第二点胶槽113。两个第一点胶槽112位于该安装板110的一条对角线上，两个第二点胶槽113位于该安装板110的另一条对角线上。两个第一点胶槽112的连线与两个第二点胶槽113的连线垂直。
70.可以理解，在其他实施例中，第一点胶槽112和第二点胶槽113沿安装板110的中心法线的周向非均匀分布。图6中的最右侧的安装板110的第一面115具有四个顺时针分布的点胶槽114，包括靠近激光雷达外部的两个第一点胶槽112和靠近激光雷达内部的两个第二点胶槽113。由于激光雷达的内部温度分布不均，靠近激光雷达外部的两个第一点胶槽112处散热较好，因此，第一点胶槽112和第二点胶槽113容纳的胶水有所不同。
71.在一些实施例中，安装板110还可以包括第三点胶槽、第四点胶槽等等，点胶槽114的数量和种类可以根据情况灵活配置。但为了实用和装配简单，在满足使用的前提下，选用的点胶槽114和胶水种类越少越好.
72.本实施例中，参阅图6，第一点胶槽112和第二点胶槽113均为腰型槽，第一胶水和第二胶水未充盈第一点胶槽112和第二点胶槽113。为了使反射镜200以光斑确认合格位置固定粘接于镜片支架100，反射镜200抵压第一胶水、第二胶水时，第一胶水和第二胶水为适应反射镜200的光斑确认合格位置而在第一点胶槽112和第二点胶槽113内变形流动，但不会溢出第一点胶槽112和第二点胶槽113。
73.本实施例中，参阅图10，点胶槽114内的胶水固化后形成胶体20。例如，第一点胶槽112内的第一胶水固化后形成第一胶体21，第二点胶槽113内的第二胶水固化后形成第二胶体22。
74.可以理解，在其他实施例中，点胶槽114的数量可以是一个、两个或三个以上，多个
点胶槽114的布置顺序、点胶顺序、胶水种类可灵活设置，在此不再一一赘述。
75.在本技术的又一具体实施例中，请参阅图7，相邻的两个安装板110的端面之间设置有连接板130，保证相邻的两个安装板110之间没有间隙，防止出射激光和回波激光经安装板110之间的间隙进入激光雷达的其他通道的收发模组内，有利于避免通道串扰造成的诡像。
76.具体地，参阅图6，两个以上安装板110中，位于中部的安装板110的顶部最低，位于两侧的安装板110的顶部最高，越靠近两侧的安装板110的顶部高度越高。相对应地，两个以上通光孔111中，位于中部的通光孔111的中心最低，位于两侧的通光孔111的中心最高，从两个以上通光孔111的中部至两侧的方向上，通光孔111的中心逐渐增高。
77.请参阅图5和图7，假设位于中部的通孔的轴线为中间光路轴线a，那么位于两侧的通光孔111的光路轴线(参阅图7中的轴线b和c)逐渐偏离中间光路轴线a，而位于两侧的通光孔111的中心逐渐增高，可以拉低远离中间光路轴线a的反射镜200对应的视场偏离中心0度视场准线的高度，从而提高位于两侧的收发模组41的探测效率。
78.在本技术的又一具体实施例中，请参考图8至图10，用于激光雷达的折返镜组件还包括紧固件400。底板120设有第一连接孔121，基座300设有第二连接孔301，紧固件400穿设于第一连接孔121及基座300的第二连接孔301中，以使镜片支架100固定安装于基座300。底板120通过紧固件400固定安装于基座300，可以采用打钉机构实现自动安装，提高自动化水平及缩短组装时长。
79.第一连接孔121为通孔，第二连接孔301为螺丝孔，紧固件400为螺钉，底板120通过打螺丝机构将紧固件400自动地穿设于第一连接孔121和第二连接孔301内，实现自动装配。
80.在图7的示例中，第一连接孔121、第二连接孔301和紧固件400均为两个且一一对应，底板120通过两个紧固件400实现固定安装于基座300，防止镜片支架100相对于基座300绕紧固件400的轴线旋转，且使用的紧固件400数量最少，最大限度地减少用于激光雷达的折返镜组件的物料，降低用于激光雷达的折返镜组件的装配难度。
81.其中，两个第一连接孔121从镜片支架100的一侧至另一侧的方向间隔分布。例如，参阅图7，通光孔111的数量为五个，第一个第一连接孔121临近第二个通光孔111的位置设置，第二个第一连接孔121临近第四个通光孔111的位置设置。
82.具体地，参阅图8，底板120的底部设有定位槽122。基座300设有定位柱302。镜片支架100通过定位柱302和定位槽122的配合，大致位置稳定地放置在基座300上，然后将紧固件400穿设到第二连接孔301和第一连接孔121中，实现镜片支架100固定安装于基座300。
83.可选地，定位槽122的直径大于定位柱302的直径，便于底板120和基座300快速定位，且镜片支架100具有转动自由度，能够调整安装位置，待完成位置调整后，紧固件400将镜片支架100固定于基座300上。
84.一般地，定位槽122的直径为定位柱302的直径的2倍至3倍。
85.具体地，参阅图8，底板120对应每一安装板110设有两个定位槽122。每一安装板110对应的底板120部分均通过两个定位槽122贴合在基座300上。
86.参阅图11和图12，本技术还提供了一种用于上述实施例中的激光雷达的折返镜组件的装配方法，包括以下步骤：
87.s100：点胶机在当前安装板110的点胶槽114中添加胶水。
88.可选地，胶水为uv胶水。
89.s200：夹爪30夹取并调节反射镜200相对于当前安装板110的位置，直至经反射镜200反射的光斑确认合格。
90.s300：采用胶水固化机对胶水进行预固化。胶水固化机可选为uv灯。
91.s400：重复上述步骤，依次将下一个反射镜200粘接安装于下一个安装板110。
92.本实施例中，点胶机能够自动化地点胶，夹爪30自动化地夹取并调节反射镜200，然后进行光调，结合图5，激光经通光孔111入射到反射镜200，激光经反射镜200反射到振镜模组42的二维振镜，二维振镜再次反射激光使其射向靶板43并在靶板43上形成光斑。光斑确认合格后，胶水固化机将胶水自动预固化，从而完成一个通道的自动化光调及反射镜200的装配，实现aa机自动化装配生产。
93.在一些实施例中，折返镜组件还包括基座300。在步骤s100之前，装配方法还包括通过自动化设备将镜片支架100固定在基座300上。
94.例如，在视觉系统的引导下，机械手自动化地夹取镜片支架100至基座300处，且镜片支架100的第一连接孔121和基座300的第二连接孔301对准。螺丝自动上料，螺丝机将螺丝拧入第二连接孔301和第一连接孔121中，实现镜片支架100自动固定在基座300上。
95.具体地，视觉系统为摄像头及对应的图像识别系统。
96.在本技术的一个具体实施例中，点胶槽114的数量为两个以上。步骤s100具体包括：利用视觉系统识别点胶槽114的位置，并引导点胶机分别移动至不同的点胶槽114，点胶机按预设程序分别在不同的点胶槽114中添加对应的胶水。
97.具体地，点胶槽114至少包括第一点胶槽112和第二点胶槽113。点胶机具有装纳第一胶水的第一物料桶和装纳第二胶水的第二物料桶。第一物料桶通过第一管道添加第一胶水，第二物料桶通过第二管道添加第二胶水。
98.具体地，点胶机的点胶顺序、点胶量通过预设程序设计好，能够实现自动点胶。
99.可选地，根据第一点胶槽112和第二点胶槽113的数量和分布位置，规划点胶轨迹。
100.可选地，根据胶水的种类、第一点胶槽112和第二点胶槽113的尺寸、反射镜200的尺寸，设定点胶量。
101.结合图5，本实施例中，靶板43设置在激光光束的光路上用来接收激光光束并显示光斑。反射镜200反射的激光光束在靶板43上形成光斑。
102.具体地，步骤s200包括：
103.s210：夹爪30夹取反射镜200进行位置粗调，直至反射镜200反射的光斑和靶板43的标定位置存在重合。
104.具体地，在视觉系统的引导下，夹爪30夹取反射镜200至通光孔111的上方，然后逐步下移对准通光孔111，进行初步光斑位置识别及确认。
105.s220：夹爪30夹取反射镜200进行位置精调，直至反射镜200反射的光斑和靶板43的标定位置的重合度满足预设要求。
106.采用视觉系统引导光调，是指光斑和标定位置的重合情况，可以通过视觉系统分辨重叠量和偏差量，并根据重合情况换算反射镜200的角度调节量，控制夹爪30进行光调，光调操作更加高效，且整个光调和定位组装，均能够实现自动化。预设要求是指光斑的中心和标定位置的中心的距离小于或等于0.1mm，或者，光斑覆盖标定位置的95％以上区域。
107.在本技术的又一具体实施例中，步骤s300之后，关闭胶水固化机，夹爪30松开当前反射镜200，检查反射镜200反射的光斑和靶板的标定位置的重合度是否满足预设要求，如是，则反射镜200的装配完成，否则，夹爪30重新夹取并调节反射镜200相对于当前安装板110的位置。
108.可选地，如果检测过第一个通光孔111的光路经反射镜200产生的光斑确认合格，采用胶水固化机对预固化的第一胶水和第二胶水进行完全固化。
109.可选地，如果检测过第一个通光孔111的光路经反射镜200产生的光斑确认不合格，返回步骤s200。
110.当一个通道的反射镜200光调完成后，依次重复步骤s100至s300，进行下一个通道的反射镜200的装配，直至所有的反射镜200完成装配。
111.以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。