激光雷达的制作方法

技术特征：
1.一种激光雷达，包括：第一发射单元和第二发射单元，配置成分别发出第一探测激光束和第二探测激光束用以探测目标物；发射端光学组件和接收端光学组件，所述发射端光学组件包括发射透镜，所述接收端光学组件包括接收透镜；和第一接收单元和第二接收单元，所述第一接收单元和第二接收单元配置成分别接收所述第一探测激光束和第二探测激光束被目标物反射的第一回波和第二回波并转换为电信号，其中所述第一探测激光束与第二探测激光束分别从所述第一发射单元和第二发射单元出射后经过不同的光程后到达所述发射透镜，所述第一回波和第二回波从所述接收透镜分别经过不同的光程到达所述第一接收单元和第二接收单元。2.如权利要求1所述的激光雷达，其中所述第一发射单元和第二发射单元分别设置在距离所述发射透镜不同的位置处，所述第一接收单元和第二接收单元分别设置在距离所述接收透镜不同的位置处。3.如权利要求1或2所述的激光雷达，其中所述第一发射单元包括第一激光器阵列，所述第一激光器阵列设置在所述发射透镜的焦平面上；所述第二发射单元包括第二激光器阵列，所述第二激光器阵列与所述发射透镜之间的距离小于所述发射透镜的焦距；所述第一接收单元包括第一探测器阵列，所述第一探测器阵列设置在所述接收透镜的焦平面上；所述第二接收单元包括第二探测器阵列，所述第二探测器阵列与所述接收透镜之间的距离小于所述接收透镜的焦距。4.如权利要求1或2所述的激光雷达，其中所述第二发射单元包括发射端变焦透镜，所述发射端变焦透镜设置在所述第二激光器阵列与所述发射透镜之间，所述第二探测激光束经所述发射端变焦透镜和所述发射透镜后出射到激光雷达外部；所述第二接收单元包括接收端变焦透镜，所述接收端变焦透镜设置在所述第二探测器阵列与所述接收透镜之间，所述第二回波经所述接收透镜与所述接收端变焦透镜后入射到所述第二探测器阵列上。5.如权利要求4所述的激光雷达，还包括一个或多个发射端反射镜和一个或多个接收端反射镜，所述第一探测激光束由所述发射端反射镜反射后，经过所述发射透镜出射，所述第一回波由所述接收端反射镜反射后，入射到所述第一探测器阵列上。6.如权利要求5所述的激光雷达，其中所述发射端反射镜包括带有开孔的发射端反射镜，其中所述第一探测激光束由所述带有开孔的发射端反射镜反射后，经过所述发射透镜出射，所述第二探测激光束穿过所述开孔，经过所述发射透镜出射；其中所述接收端反射镜包括带有开孔的接收端反射镜，其中所述第一回波由所述带有开孔的接射端反射镜反射后，入射到所述第一探测器阵列上，所述第二回波穿过所述开孔，入射到所述第二探测器阵列上。7.如权利要求1或2所述的激光雷达，其中所述激光雷达具有转轴和可围绕所述转轴旋转的光机转子，所述光机转子包括所述第一发射单元和第二发射单元、发射端光学组件和接收端光学组件、第一接收单元和第二接收单元，其中所述光机转子设置在所述转轴的上方，或者所述转轴贯穿所述光机转子。8.如权利要求1所述的激光雷达，其中所述发射端光学组件包括第一发射透镜和第二
发射透镜，所述接收端光学组件包括第一接收透镜和第二接收透镜，所述第一探测激光束通过所述第一发射透镜出射，所述第二探测激光束通过所述第二发射透镜出射；所述第一回波通过所述第一接收透镜被汇聚到所述第一探测单元，所述第二回波通过所述第二接收透镜被汇聚到所述第二探测单元。9.如权利要求8所述的激光雷达，其中所述激光雷达具有旋转轴，所述第一发射透镜和第二发射透镜围绕所述旋转轴大致呈180度对置，所述第一接收透镜和第二接收透镜围绕所述旋转轴大致呈180度对置。10.如权利要求8或9所述的激光雷达，其中所述第一发射透镜和第一接收透镜包括远心透镜组。11.如权利要求1、2、8或9中任一项所述的激光雷达，其中所述第一探测激光束和第二探测激光束对应于激光雷达的不同的垂直视场范围。12.如权利要求1、2、8或9中任一项所述的激光雷达，其中所述第一探测激光束的能量高于所述第二探测激光束。13.如权利要求1、2、8或9中任一项所述的激光雷达，其中所述第一发射单元和第二发射单元均包括多个激光器和多通道驱动芯片，所述多个激光器和多通道驱动芯片设置于同一pcb板上；所述第一接收单元和第二接收单元均包括多个探测器和多通道前端芯片，所述多个探测器和多通道前端芯片设置于同一pcb板上。14.如权利要求1、2、8或9中任一项所述的激光雷达，还包括数据处理单元，所述数据处理单元与所述第一发射单元和第二发射单元以及所述第一接收单元和第二接收单元耦接，并将所述第一探测激光束和第二探测激光束的探测结果融合，以生成点云。

技术总结
本发明提供一种激光雷达，包括：第一发射单元和第二发射单元，配置成分别发出第一探测激光束和第二探测激光束用以探测目标物；发射端光学组件和接收端光学组件，发射端光学组件包括发射透镜，接收端光学组件包括接收透镜；第一接收单元和第二接收单元，第一接收单元和第二接收单元配置成分别接收第一探测激光束和第二探测激光束被目标物反射的第一回波和第二回波并转换为电信号，其中第一探测激光束与第二探测激光束分别从第一发射单元和第二发射单元出射后经过不同的光程后到达发射透镜，第一回波和第二回波从接收透镜分别经过不同的光程到达第一接收单元和第二接收单元。同的光程到达第一接收单元和第二接收单元。同的光程到达第一接收单元和第二接收单元。


技术研发人员：梁峰 陈杰 向少卿
受保护的技术使用者：上海禾赛科技有限公司
技术研发日：2021.04.25
技术公布日：2022/11/10